人形機器人發(fā)展與展望：天工人巧日爭新

天工人巧日爭新證券研究報告證券研究報告證券研究報告人形機器人到達發(fā)展奇點：全球又進入新一輪科技涌現(xiàn)期，AI助力下海外人形機器人研發(fā)不斷迭代更新，同時國內(nèi)人形機器人產(chǎn)業(yè)也迅速發(fā)展，小米、優(yōu)必選、達闥、追覓、宇數(shù)、智元、伊艾克斯、博實股份（排名不分先后）等多家優(yōu)秀人形機器人公司開始不斷涌現(xiàn)。運控算法迭代，機器人走好第一步：谷歌deepmind團隊推出RT-2，李飛飛團隊開發(fā)具身智能等系列運控算法推陳出新，大模型、深度學習等前沿內(nèi)容逐步深入機器人運控算法。多模態(tài)大模型主力下，人形機器人產(chǎn)業(yè)化進程有望加速。硬件設計方案與選擇呈現(xiàn)多元化趨勢：電機、減速器方案，傳感器方案、外觀結(jié)構(gòu)方案多樣化，根據(jù)應用場景與應用需求不斷調(diào)整。風險提示：1）機器人新產(chǎn)品研發(fā)及拓展不及預期的風險；2）下游需求不及預期的風險證券研究報告 01人形機器人產(chǎn)業(yè)沿革及進展 02 03硬件設計方案與選擇 04風險提示證券研究報告2人形機器人產(chǎn)業(yè)沿革及進展證券研究報告達闥人形雙足機器人XR4“七仙女”搭載海睿云端大腦操作系統(tǒng)，集成了多模態(tài)大模型達闥人形雙足機器人XR4“七仙女”搭載海睿云端大腦操作系統(tǒng)，集成了多模態(tài)大模型RobortGPT，創(chuàng)新性的引入了并聯(lián)驅(qū)動結(jié)構(gòu)的智能柔性關(guān)節(jié)技術(shù)。具備多模態(tài)融合感知、認知、決策和行為生成能力，實現(xiàn)高性能的具身智能；機器人實現(xiàn)平衡站立、優(yōu)美步態(tài)、靈巧雙臂和雙手操作。人形機器人本體情況匯總技術(shù)方案技術(shù)方案TeslaBot人形機器人“擎天柱”（Optimus）全新型號結(jié)合AI技術(shù)，具有極強算力的DOJOD1超級計算機芯片，配合特斯拉自創(chuàng)的高帶寬、低延遲的連接器，算力高達9PFLOPs。不僅會模仿人類動作，還可以完成物品分類、抓力控制等更復雜的任務。特斯拉優(yōu)必選博實股份傅利葉WalkerXWalkerX身高130cm、體重63kg，能夠進行類人步態(tài)行走，最高時速為3km/h；機器人實現(xiàn)了“模塊化”；可拆卸電池。宇樹通用人形機器人H1采用輕量化材料設計，專門為H1人形機器人設計了扭矩密度更高的M107關(guān)節(jié)電機。宇樹通用人形機器人H1整身擁有19個自由度，行走姿態(tài)輕盈穩(wěn)健宇樹通用人形機器人H1采用輕量化材料設計，專門為H1人形機器人設計了扭矩密度更高的M107關(guān)節(jié)電機。扭矩達到了360N·m，并且配合中空軸線和雙編碼器。人形雙足機器人遠征A1全身49個自由度。自研的PowerFlow使用準直驅(qū)關(guān)節(jié)方案，搭配高力矩透明度行星減速器、共軛同軸雙編碼器、一體液冷循環(huán)散熱系統(tǒng)，以及自研的矢量控制驅(qū)動器，峰值扭矩超過350NM，而重量僅為1.6KG。遠征A1身高175cm，重量53kg，最高步速可達7km/h，在雙足行走、智能任務、人機互動等領域展現(xiàn)出業(yè)界領先的能力。追覓自研伺服電機內(nèi)含60多個零件，集成了電機、驅(qū)動器、減速器及雙編碼器，最大輸出力矩可達32Nm，最大轉(zhuǎn)速220RPM，力矩帶寬＞1kHz。突破SLAM、ToF激光雷達、結(jié)構(gòu)光等算法核心技術(shù)，增強了場景識別和語義理解能力。-機器人涉及仿真皮膚、機械結(jié)構(gòu)、柔性機器人關(guān)節(jié)、運動控制等多項研發(fā)，是未來應用于遠程教學、直播等場景的雛形。-目前計劃核心零部件自主完成，已有很好的技術(shù)儲備。-傅利葉智能在康復機器人領域的產(chǎn)品矩陣已經(jīng)基本成型?！癈yberOne”高1.77米，重52kg。CyberOne全身13個關(guān)節(jié)“CyberOne”高1.77米，重52kg。配備Mi-Sense深度視覺模塊；面部的曲面OLED模塊可以顯示實時交互信息。資料來源：各公司公眾號、官網(wǎng)（引用后文資料），民生證券研究院整理證券研究報告4 1.1特斯拉bot加速人形機器人賽道爭奪戰(zhàn)2023年5月特斯拉展示了TeslaBot人形機器人“擎天柱”（Optimus）的全新型號。該款人形機器人不僅會模仿人類動作，還可以完成物品分類、抓力控制等更復雜的任務。該款人形機器人結(jié)合了特斯拉的AI技術(shù)，即基于視覺神經(jīng)網(wǎng)絡神經(jīng)系統(tǒng)預測能力的自動駕駛技術(shù)，具有極強算力的DOJOD1超級計算機芯片，Dojo架構(gòu)擁有一個大規(guī)模計算平面，極高寬帶和低延遲。作為Dojo架構(gòu)的重要組成部分，D1芯片采用7納米制造工藝，處理能力為每秒1024億次。由于每個D1芯片之間都是無縫連接在一起，相鄰芯片之間的延遲極低，訓練模塊最大程度上實現(xiàn)了帶寬的保留，配合特斯拉自創(chuàng)的高帶寬、低延遲的連接器，算力高達9PFLOPs（9000萬億圖表：Optimus實物資料來源：Tesla，民生證券研究院資料來源：快科技，資料來源：Tesla，民生證券研究院55優(yōu)必選科技在2012年成立前就開始投入人形機器人的研發(fā)，至今已超過11年。2016年優(yōu)必選搭建Walker原型機，2018年發(fā)布第一代大型雙足仿人服務機器人Walker，迄今已經(jīng)過四次迭代，2021年發(fā)布人形服務機器人WalkerX。WalkerX身高130cm、體重63kg，具有41個高性能伺服驅(qū)動關(guān)節(jié)，能夠進行類人步態(tài)行走，最高時速為3km/h；面部160°環(huán)繞4.6K高清雙柔性曲面屏，靈動酷炫的四維燈語體系；機器人的頭部、手掌、電池都可以快速拆卸和組裝，實現(xiàn)了“模塊化”；配備便捷可拆卸電池。資料來源：優(yōu)必選，民生證券研究院66 8月16日至22日，達闥人形雙足機器人XR4“七仙女”亮相2023世界機器人大會，這款人形雙足機器人由達闥全棧自研，搭載海睿云端大腦操作系統(tǒng)，集成了多模態(tài)大模型RobortGPT，擁有接近人類的智慧，使其成為“具身智能”的代表之作。同時，“七仙女”還創(chuàng)新性的引入了并聯(lián)驅(qū)動結(jié)構(gòu)的智能柔性關(guān)節(jié)技術(shù)，通過基于標準化、模塊化、高產(chǎn)量、低成本的智能柔性關(guān)節(jié)SCA，解決了人形雙足機器人關(guān)鍵零部件“卡脖子”問題?！捌呦膳敝С謱崟r接入達闥云端大腦，通過多模態(tài)大模型RobotGPT賦能，具備多模態(tài)融合感知、認知、決策和行為生成能力，實現(xiàn)高性能的具身智能，以接近人類智慧的能力開展工作；基于數(shù)字孿生的深度強化學習完成自主智能訓練，生成機器人多種步態(tài)和動作，實現(xiàn)平衡站立、優(yōu)美步態(tài)、靈巧雙臂和雙手操作。圖表：達闥XR4“七仙女”機器人資料來源：達闥公眾號，民生證券研究院整理資料來源：人民政協(xié)網(wǎng)，民生證券研究院整理證券研究報告 8月15日晚，宇樹正式宣布進軍通用人形機器人領域，發(fā)布旗下首款通用人形機器人產(chǎn)品H1。從已公布的數(shù)據(jù)來看，H1人形機器人采用輕量化材料設計，整體重量只有47kg，整身擁有19個自由度，行走姿態(tài)輕盈穩(wěn)健，尤為突出的H1腿部關(guān)節(jié)電機部分，峰值扭矩達到了360N·m，并且配合中空軸線和雙編碼器。據(jù)宇樹研發(fā)工程師透露，為適配大負載，高密度，大功率的需要，宇樹專門為H1人形機器人設計了扭矩密度更高的M107關(guān)節(jié)電機。資料來源：資料來源：Unitree宇樹科技公眾號，民生證券研究院資料來源：Unitree宇樹科技公眾號，民生證券研究院資料來源：Unitree宇樹科技公眾號，民生證券研究院8 8月18日，智元機器人舉辦發(fā)布會，稚暉君與團隊一起發(fā)布了人形雙足機器人遠征A1。遠征A1身高175cm，重量53kg，最高步速可達7km/h，全身49個自由度，整機承重80kg，單臂最大負載5kg。不僅在形態(tài)上與人類相似，遠征A1更在雙足行走、智能任務、人機互動等領域展現(xiàn)出業(yè)界領先的能力。“遠征A1是智元的第一代通用型具身智能機器人，未來可在各種復雜場景下自主完成移動和操作任務。我們致力于將先進的機器人和AI技術(shù)與人類生活以及生產(chǎn)制造緊密結(jié)合，讓機器人成為人類的得力助手?！敝窃镜穆?lián)合創(chuàng)始人稚暉君在發(fā)布會上表示。智元自研的PowerFlow使用準直驅(qū)關(guān)節(jié)方案，實現(xiàn)了低齒槽轉(zhuǎn)矩設計，搭配10速比以內(nèi)的高力矩透明度行星減速器、共軛同軸雙編碼器、一體液冷循環(huán)散熱系統(tǒng)，以及自研的矢量控制驅(qū)動器，峰值扭矩超過350NM，而重量僅為1.6KG。資料來源：新智元公眾號，民生證券研究院資料來源：新智元公眾號，民生證券研究院資料來源：新智元公眾號，民生證券研究院·99 2023年3月28日，追覓通用人形機器人首次亮相。智能算法方面，追覓科技突破SLAM、ToF激光雷達、結(jié)構(gòu)光等算法核心技術(shù)，增強了場景識別和語義理解能力。同時，得益于追覓科技在掃地機器人上擁有豐富的目標檢測與識別、多傳感器感知融合處理策略、導航定位及地圖管理與應用經(jīng)驗，包括地圖語義理解自動分割、航點導航等技術(shù)，在智能送餐機器人、無線泳池清潔機器人、四足機器狗及通用人形機器人研發(fā)過程中，實現(xiàn)了高效技術(shù)復用。電機方面，追覓科技具有伺服電機自主設計開發(fā)以及生產(chǎn)制造能力。據(jù)介紹，追覓科技自研伺服電機內(nèi)含60多個零件，集成了電機、驅(qū)動器、減速器及雙編碼器，其中減速器部分采用高強度鉻鋼，主體結(jié)構(gòu)部分采用鋁合金和鎂合金，最大輸出力矩可達32Nm，最大轉(zhuǎn)速220RPM，力矩帶寬＞1kHz，具備快速響應能力，能夠?qū)崿F(xiàn)對機器人關(guān)節(jié)力度和精度的精準控制。圖表：追覓機器人靈巧手圖表：追覓機器人拉花資料來源：追覓機器人公眾號，民生證券研究院整理資料來源：追覓機器人公眾號，民生證券研究院整理資料來源：追覓機器人公眾號，民生證券研究院整理資料來源：追覓機器人公眾號，民生證券研究院整理 在2023世界機器人大會中，EX機器人是唯一參展的仿生人形機器人企業(yè)。EXROBOT作為國內(nèi)領先人形機器人品牌，將在今年大會期間展示領先的前沿技術(shù)、核心零部件、“人形機器人+”應用場景，具體包括機器人柔性電機、動態(tài)臉墻、人形機器人酒吧、人形機器人靈巧手等。同時，還將發(fā)布最新多模態(tài)人機交互人形機器人產(chǎn)品，展示領先的人形機器人前沿技術(shù)，引領仿生人形機器人發(fā)展方向。EX機器人聯(lián)合創(chuàng)始人李博陽介紹，這些機器人涉及仿真皮膚、機械結(jié)構(gòu)、柔性機器人關(guān)節(jié)、運動控制等多項研發(fā)，是未來應用于遠程教學、直播等場景的雛形。資料來源：EXROBOTS，民生證券研究院資料來源：EXROBOTS，民生證券研究院證券研究報告博實股份8月18日晚間公告，公司與哈爾濱工業(yè)大學簽訂《戰(zhàn)略合作框架協(xié)議》，共同設立人形機器人關(guān)鍵技術(shù)及原理樣機產(chǎn)業(yè)化研發(fā)項目，并在未來共同推進相關(guān)技術(shù)成果和產(chǎn)品的產(chǎn)業(yè)化。在回復“公司與哈工大合作研發(fā)人形機器人，人形機器人的核心零部件，計劃自主還是外采？”問題時，博實股份稱，考慮到相對極限的設計技術(shù)指標和性能，目前計劃核心零部件自主完成，已有很好的技術(shù)儲備。資料來源：博實股份官網(wǎng)資料來源：博實股份官網(wǎng)，民生證券研究院證券研究報告資料來源：博實股份官網(wǎng)，民生證券研究院傅利葉是國內(nèi)康復機器人頭部企業(yè)。目前，傅利葉智能在康復機器人領域的產(chǎn)品矩陣已經(jīng)基本成型，包括上肢、下肢、運動與平衡以及物理治療；自主研發(fā)的ArmMotus?EMU三維上肢康復機器人、ExoMotus?下肢康復機器人、運動與平衡訓練系統(tǒng)、物理因子治療系列等產(chǎn)品，針對身體不同部位，融合多種康復類型，提供從急性期、穩(wěn)定期到恢復期的全周期同質(zhì)化康復治療，顯著提升康復效率。7月6日，2023世界人工智能大會開幕式上，傅利葉智能在重大創(chuàng)新成果首秀環(huán)節(jié)發(fā)布了最新研發(fā)的一款通用人形機器人GR-1。資料來源：傅利葉，民生證券研究院圖表：傅利葉第一款通用人形機器人GR-1資料來源：澎湃新聞，民生證券研究院2022年8月小米發(fā)布公司首個全尺寸人形仿生機器人“CyberOne”，高1.77米，重52kg，內(nèi)部名稱“鐵大”。CyberOne配備Mi-Sense深度視覺模塊，搭配AI算具備感知3D空間并識別個體、手勢和表情的能力；憑借自主研發(fā)的MiAI環(huán)境語義識別引擎和MiAI語音情感識別引擎，CyberOne可識別85種環(huán)境聲音和45類人類情感；面部的曲面OLED模塊，可以顯示實時交互信息。人形機器人尚需突破多項關(guān)鍵技術(shù)，小米持續(xù)耕耘。小米“極度看好智能機器人在生活、工作中的應用”，目前人形機器人的成本每臺大概六、七十萬元，尚無法實現(xiàn)量產(chǎn)；2023年4月21日，小米在北京投資5000萬元設立北京小米機器人技術(shù)有限公司，持續(xù)耕耘人形機器人板塊。圖表：小米CyberOne發(fā)布資料來源：小米，民生證券研究院資料來源：小米，民生證券研究院資料來源：小米，民生證券研究院證券研究報告運控算法迭代，機器人踏出第一步證券研究報告 7月29日，谷歌旗下的AI研究機構(gòu)DeepMind發(fā)布了RT-2。RT-2表明，將視覺語言模型(VLM)預訓練與機器人數(shù)據(jù)相結(jié)合，可以將視覺語言模型(VLM)轉(zhuǎn)化為強大的視覺語言動作(VLA)模型，從而直接控制機器人。通過基于PaLM-E和PaLI-X的兩個VLAs實例，RT-2產(chǎn)生了高度改進的機器人策略，更重要的是，從網(wǎng)絡規(guī)模的視覺語言預訓練中繼承了顯著更好的泛化性能和應急能力。RT-2不僅是對現(xiàn)有VLM模型的簡單有效的修改，該甚至機器人可以推理，解決問題，并解釋在現(xiàn)實世界中執(zhí)行各種任務的信息。圖表：可以控制機器人的視覺語言動作(VLA)模型圖表：RT-2架構(gòu)和訓練資料來源：GoogleDeepmind，民生證券研究院資料來源：GoogleDeepmind，民生證券研究院資料來源：GoogleDeepmind，民生證券研究院2023年7月，李飛飛團隊發(fā)布具身智能研究成果，大模型接入機器人，把復雜指令轉(zhuǎn)化成具體行動規(guī)劃，無需額外數(shù)據(jù)和訓練。RT-2不僅是對現(xiàn)有VLM模型的簡單有效的修改，而且還顯示了構(gòu)建通用物理機器人的承諾，該機器人可以推理，解決問題，并解釋在現(xiàn)實世界中執(zhí)行各種任務的信息。根據(jù)RGB-D對環(huán)境的觀察和語言指令，LLM生成與VLM交互的代碼，以生成基于機器人觀察空間的一系列3D功能圖和約束圖(統(tǒng)稱為值圖)(a)。然后，合成的值圖作為運動規(guī)劃者合成機器人操作軌跡的目標函數(shù)(b)。整個過程不涉及任何額外的訓練。資料來源：資料來源：VoxPoser，民生證券研究院整理8月15日，宇樹發(fā)布人形機器人H1，具備走路、預判躲閃、干擾后復位、小跑等運動能力。目前H1人形機器人的行走和平衡均是通過自主計算來完成的，沒有人為干預介入。宇樹在H1人形機器人上面也集成了AI大模型，來提升與人類的交互水平。宇樹H1感知傳感器配置為3D激光雷達＋深度相機，控制和感知算力選用2xlntelCorei7-1265U。資料來源：資料來源：Unitree宇樹科技公眾號，民生證券研究院資料來源：Unitree宇樹科技公眾號，民生證券研究院資料來源：Unitree宇樹科技公眾號，民生證券研究院8月22日，智元人形機器人遠征A1。AgiROS是智元自研的一套機器人運行時中間件系統(tǒng)AgiROS秉持輕量、易用、高性能、高擴展性等原則，遵循現(xiàn)代的開發(fā)范式，提供多種語言的接口，以插件形式兼容主流生態(tài)，包括ROS、ROS2等機器人開發(fā)生態(tài)、GRPC、HTTP等云服務生態(tài)。智元的具身智腦El-Brain架構(gòu)中，把機器人的思維系統(tǒng)分為云端的超腦、端側(cè)的大腦、小腦，以及腦干幾層，分別對應機器人任務級、技能級、指令級以及伺服級的能力。并且基于任務數(shù)據(jù)反饋，El-Brain具備在機器人任務執(zhí)行過程中不斷自我學習強化的能力。與傳統(tǒng)Al技術(shù)不同，智元的Work-GPT充分應用了語言和圖像大模型龐大的先驗知識庫和強大的通識理解能力，并實現(xiàn)了復雜的語義多級推理能力，即“思維鏈”。資料來源：智元機器人公眾號，民生證券研究院資料來源：智元機器人公眾號，民生證券研究院03.硬件設計方案與選擇證券研究報告20力傳感器力傳感器力傳感器可分為一維傳感器和多維傳感器，根據(jù)感力原件的不同，傳感器主要分為三類：應變式力傳感器、光學式傳感器以及壓電式力傳感力傳感器是機械、電子、算法、計量融合的復雜交叉學科，技術(shù)壁壘較高。多維力傳感器能夠?qū)崿F(xiàn)更精細的工作需求。利用傳感器的路徑記錄功能，操作員可以簡單地抓住臂端裝置并進行預期的移動。傳感器記錄操作員施加的力和方向，然后機器人就可以重復操作員的動作。這將極大地提高工作效率，同時將有助于保障操作工人的安全。力傳感器的重要部件包含彈性體和應變片，彈性體制造質(zhì)量直接影響到傳感器的測試性能指標，因此，彈性體的制造是力傳感器生產(chǎn)的重要環(huán)節(jié)。力傳感器的生產(chǎn)流程主要包含彈性體加工及后處理工藝。證券研究報告21 機器視覺系統(tǒng)是指用計算機來實現(xiàn)人的視覺功能，即用計算機來實現(xiàn)對客觀的三維世界的識別。當前主流的的視覺方案分為飛行時間（TOF）法、立體視覺法、結(jié)構(gòu)光法。綜合分析特斯拉、優(yōu)必選、小米、波士頓動力，綜合本與性能考慮，目前人形機器人中主要采用TOF法與立體視覺法。視覺傳感器分為消費級與工業(yè)級，不同情形下單價有差異。消費級3D視覺方案對于精度的要求更低，對成本的控制更為嚴格。工業(yè)級機器視覺由于各廠商內(nèi)部情況和應用場景不同，定制化程度更高，對技術(shù)、精度、穩(wěn)定性等的要求也更高，工業(yè)中的機器視覺單元主要由工業(yè)相機、圖像采集卡、圖像處理器構(gòu)成。圖表：機器視覺系統(tǒng)構(gòu)造資料來源：《2022年中國機器視覺產(chǎn)業(yè)發(fā)展白皮書》，民生證券研究院證券研究報告22 一個IMU通常包含三個軸向的陀螺和三個軸向的加速度計，以測量物體在三維空間中的角速率和加速度。IMU傳感器：人形機器人借助實現(xiàn)定位、平衡及姿態(tài)檢測。目前人形機器人中需要采用IMU慣性傳感器。根據(jù)精度要求，IMU可分為消費級、工業(yè)級、戰(zhàn)術(shù)級，根據(jù)原理的不同也可分為MEMSIMU，光纖IMU，其中自動駕駛或人形機器人一般采用工業(yè)級的MMESIMU即可，價格帶在數(shù)百元至數(shù)千元。IMU難點主要在解決誤差和提高精度。MEMSIMU的誤差一是來源于慣性傳感器自身的誤差，二是IMU在集成過程中產(chǎn)生的誤差。而上述兩種誤差又可分為系統(tǒng)誤差和隨機誤差。圖表：MEMS陀螺儀內(nèi)部結(jié)構(gòu)資料來源：知乎，民生證券研究院資料來源：知乎，民生證券研究院資料來源：芯動聯(lián)科招股書，民生證券研究院23資料來源：華強電子，民生證券研究院 電子皮膚是一類柔韌、可拉伸、能夠自我修復的電子產(chǎn)品，它能夠模仿人類或動物皮膚的功能。電子皮膚通常具有感知能力，它旨在重現(xiàn)人類皮膚響應環(huán)境因素變化的能力（如熱量和壓力的變化）。電子皮膚可以為機器人提供精細的力學反饋,幫助機器人完成準確的抓握和操縱任務。電子皮膚既將靈活的機械特性和傳感器成功結(jié)合，又具有自我修復能力。資料來源：澎湃新聞，民生證券研究院資料來源：小米官網(wǎng)，民生證券研究院證券研究報告24 行星減速器是一種動力傳達機構(gòu)，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將馬達的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的機構(gòu)。行星減速機體積小、重量輕，承載能力高，使用壽命長、運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，噪聲低。具有功率分流、多齒嚙合獨用的特性。資料來源：百度百科，民生證券研究院資料來源：深圳維動自動化設備，民生證券研究院2521.00%21.00%諧波減速器是人形機器人的重要核心零部件。減速器是常用作原動件與工作件之間的減速傳動裝置，在二者之間起到匹配轉(zhuǎn)速、傳遞扭矩的作用，常見的有RV減速機、諧波減速機等。由于諧波減速器具有體積小、重量輕的優(yōu)點，因此是人形機器人的優(yōu)質(zhì)選擇。國產(chǎn)替代持續(xù)進行，哈默納科仍是國內(nèi)市占第一。哈默納科在全球范圍內(nèi)諧波減速器領域處于市場主導地位，依靠長期的研發(fā)技術(shù)積累、規(guī)?；纳a(chǎn)能力、穩(wěn)定的產(chǎn)品質(zhì)量和性能持續(xù)保持競爭力。但近年來，隨著國內(nèi)諧波減速器技術(shù)的突破，國產(chǎn)化進程不斷推進，2021年國內(nèi)市場占有率已經(jīng)超過45%，未來有望繼續(xù)提高。來福諧波13.00%8.00%51.00%7.00%51.00%18.06%37.03%4.06%4.73%9.00%21.03%6.09%21.03%綠的諧波綠的諧波10.28%35.51%4.24%35.51%4.45%5.70%7.40%24.72%7.69%24.72%資料來源：高工機器人，《工業(yè)機器人減速器市場分析與產(chǎn)業(yè)供需格局研究報告》，民生證券研究院26 絲杠具有滑動摩擦系數(shù)較小、高效率、長壽命、可逆轉(zhuǎn)、易于控制的特點，使其在機械傳動中被廣泛絲杠按其摩擦特性可分為三類：即滑動絲杠、滾動絲杠及靜壓絲杠。導軌與絲杠成套運行，導軌用于實現(xiàn)支撐和導向。常用導軌種類包括滑動導軌、滾動導軌、靜壓導軌等。圖表：滾珠絲杠、滾柱絲杠、梯形絲杠的特點對比圖表：主資料來源：上銀科技，民生證券研究院靜壓導軌靜壓導軌一般滑動導軌滾動導軌塑料導軌液體靜壓氣體靜壓定位精度高高高高高低摩擦性大小運動平穩(wěn)性低速易爬行好好好好抗振性能成本低高資料來源：知乎，深圳合發(fā)齒輪機械公眾號，南通威昂傳動科技有限公司官方賬號等，民生證券研究院資料來源：知乎，深圳合發(fā)齒輪機械公眾號，南通威昂傳動科技有限公司官方賬號等，民生證券研究院資料來源：《機電一體化技術(shù)》，民生證券研究院證券研究報告27 常見電機可分為直流與交流電機、有刷與無刷電機、同步與異步電機?？招谋姍C——機器人的手指執(zhí)行器。屬于直流永磁伺服電動機的空心杯電機完美契合人形機器人對應手指關(guān)節(jié)輕量化、高精度等需求。直驅(qū)電機在部分承力較大的關(guān)節(jié)大扭矩是不錯的選擇。直驅(qū)電機是直接驅(qū)動式電機的簡稱，不需經(jīng)過傳動裝置（如傳動皮帶等），可以分為旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機或直線直驅(qū)電機兩類。與非直驅(qū)電機相比直驅(qū)電機剛性高，系統(tǒng)控制帶寬高，系統(tǒng)響應迅速，精度更高，具有較高的能源效率，且減少了維護工作量，可靠性更高。資料來源：找磁材、民生證券研究院資料來源：東莞市泰萊自動化、民生證券研究院資料來源：北京博創(chuàng)興盛機器人、民生證券研究