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第8章控制系統(tǒng)應用設(shè)計與仿真實例8.1汽車運動控制系統(tǒng)的設(shè)計8,2蹺蹺板控制系統(tǒng)的設(shè)計8,3直流(DC)電機調(diào)速系統(tǒng)的計算機輔助設(shè)計84電磁驅(qū)動水壓伺服機構(gòu)的根軌跡設(shè)計8.1汽車運動控制系統(tǒng)的設(shè)計8.1.1問題提出考慮圖8.1所示的汽車運動控制系統(tǒng)。如果忽略車輪的轉(zhuǎn)動慣量,并且假定汽車受到的摩擦阻力大小與運動速度成正比,方向與汽車運動方向相反,則該系統(tǒng)可以簡化成簡單的質(zhì)量阻尼系統(tǒng)摩擦力---圖8.1根據(jù)牛頓運動定律,該系統(tǒng)的模型表示為mu+bu=u(8.1)其中,u為汽車的驅(qū)動力。假定m=1000kg,b=50N·s/m,lt=500N。8.1.2模型描述為了得到系統(tǒng)的傳遞函數(shù),對式(8.1)進行Laplace變換。假定系統(tǒng)的初始條件為零,則動態(tài)系統(tǒng)的Laplace變換式為msV(s)+bV(s=U(s)Y(s)=V(s)既然系統(tǒng)輸出是汽車的運動速度,用Y(s)替代v(s),得到msY(s)+bY(s=U(s)(8.3)
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