ABB弧焊機(jī)器人培訓(xùn)教程

機(jī)器人弧焊系統(tǒng)應(yīng)用培訓(xùn)教材ABB工業(yè)自動(dòng)化工程有限企業(yè)目錄第一部分ArcWare編程及調(diào)試程序構(gòu)造弧焊指令定義弧焊參數(shù)編寫弧焊指令修改弧焊參數(shù)簡(jiǎn)樸的焊接指令示例第二部分重要的手動(dòng)功能Processblocking嚴(yán)禁焊接功能Manualwirefeed手動(dòng)送絲Maunalgason/off手動(dòng)吹保護(hù)氣第一部分ArcWare編程及調(diào)試程序構(gòu)造當(dāng)一種工件上分布有幾條焊縫時(shí)，焊接次序?qū)⒅苯佑绊懞附淤|(zhì)量，此外，焊縫的焊接參數(shù)往往也各不相似，因此在邏輯上，將每條焊縫的焊接過(guò)程分別封裝為獨(dú)立的子程序，在途徑規(guī)劃子程序的支持下，可按工藝施工狀況在主程序中以任何次序調(diào)用。假如要更換或增添夾具，同樣可編寫?yīng)毩⒌淖映绦?，分派?dú)立的焊接參數(shù)，單獨(dú)進(jìn)行工藝試驗(yàn)，最終通過(guò)修改人機(jī)接口，途徑規(guī)劃子程序，主程序及其他輔助程序（如：輔助焊點(diǎn)子程序），使得新編的子程序能集成到原有的程序中。綜上所述，每條焊縫的焊接過(guò)程由對(duì)應(yīng)的子程序完畢，并與其他輔助程序在主程序的協(xié)調(diào)下，實(shí)現(xiàn)焊接系統(tǒng)的各項(xiàng)功能。要增減焊縫，只需增減焊接子程序并對(duì)應(yīng)修改輔助程序。弧焊指令弧焊指令的基本功能與一般Move指令同樣，要實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)及定位，但此外還包括三個(gè)參數(shù)：seam，weld，weave。各參數(shù)詳解如下：ArcL（ArcC）：焊接指令關(guān)鍵字，類似于MoveL（MoveC）。\On ：可選參數(shù)，令焊接系統(tǒng)在該語(yǔ)句的目的點(diǎn)抵達(dá)之前，根據(jù)seam參數(shù)中的定義，預(yù)先啟動(dòng)保護(hù)氣體，同步將焊接參數(shù)進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，送往焊機(jī)。（\Off） ：可選參數(shù)，令焊接系統(tǒng)在該語(yǔ)句的目的點(diǎn)抵達(dá)之時(shí)，根據(jù)seam參數(shù)中的定義，結(jié)束焊接過(guò)程。Seamdata，弧焊參數(shù)的一種，定義了起弧和收弧時(shí)的焊接參數(shù)，一般有Purge_time，定義了保護(hù)氣管路的預(yù)充氣時(shí)間。Preflow_time，定義了保護(hù)氣的預(yù)吹氣時(shí)間。Bback_time，定義了收弧時(shí)焊絲的回?zé)?。Postflow_time，定義了收弧時(shí)為防止焊縫氧化保護(hù)氣體的吹氣時(shí)間。Weld1： Welddata，弧焊參數(shù)的一種，定義了焊縫的焊接參數(shù)。一般有Weld_speed，定義了焊縫的焊接速度，單位是mm/s。Weld_voltage，定義了焊縫的焊接電壓，單位是Volt。Weld_wirefeed，定義了焊接時(shí)送絲系統(tǒng)的送絲速度，單位是m/min。Weavedata，弧焊參數(shù)的一種，定義了焊縫的擺焊參數(shù)。一般有Weave_shape，定義了擺動(dòng)類型。0，無(wú)擺動(dòng)。1，平面鋸齒型擺動(dòng)。2，空間V字型擺動(dòng)。3，空間三角形型擺動(dòng)。Weave_type，定義了機(jī)器人實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)的方式。0，機(jī)器人所有的軸均參與擺動(dòng)。1，僅手腕參與擺動(dòng)。Weave_length，定義了擺動(dòng)一種周期的長(zhǎng)度。Weave_width，定義了擺動(dòng)一種周期的寬度。Weave_height，定義了空間擺動(dòng)一種周期的高度。P1： 目的點(diǎn)的位置，同一般的Move指令。v100： 單步（FWD）運(yùn)行時(shí)，TCP的速度。在焊接過(guò)程中為Weld_speed所取代。zonedata，同一般的Move指令，但焊接指令中一般均用fine。gun1： tooldata，同一般的Move指令，定義了焊槍的TCP等參數(shù)。定義弧焊參數(shù)打開(kāi)編程窗口，View：DataTypes。選擇想要定義的seamdata，welddata或weavedata，回車。按下功能鍵：New，出現(xiàn)了下面的窗口。假如要修變化量名，可以先用光標(biāo)選中變量，然后回車并輸入新名字。按下功能鍵：New，出現(xiàn)了下面的窗口。假如想將焊接參數(shù)定義到目前模塊之外，可以選中InModule域，回車后另選其他模塊用切換鍵將光標(biāo)移到窗口下部，用光標(biāo)選中焊接參數(shù)中的各屬性，即可直接用數(shù)字鍵修改。最終按OK功能鍵確認(rèn)并結(jié)束定義。編寫弧焊指令操縱機(jī)器人定位到所需位置。切換到編程窗口，IPL1：Motion&Process。選擇ArcL或ArcC，出現(xiàn)如下窗口。指令將被直接加入程序，指令中的焊接參數(shù)仍然保持上一次編程時(shí)的設(shè)定。修改焊接參數(shù)，例如seam1選中該參數(shù)并回車，出現(xiàn)如下窗口：剛剛被選中的參數(shù)前有一種？號(hào)，窗口的下半部分列出了所有可選的該類型的參數(shù)。選中想要的參數(shù)或新建一種，回車后即完畢對(duì)該參數(shù)的替代。按Next功能鍵可令？號(hào)移動(dòng)到下一種參數(shù)。采用上述措施可對(duì)weld1進(jìn)行修改。最終按OK功能鍵確認(rèn)并結(jié)束修改。簡(jiǎn)樸的焊接指令示例程序如下：第二部分重要的手動(dòng)功能Processblocking嚴(yán)禁焊接功能選擇Arcweld：Blocking。顯示如下窗口：在窗口的下半部分列出了可被嚴(yán)禁的功能，用光標(biāo)選中想嚴(yán)禁的功能。選Block功能鍵以嚴(yán)禁該功能，Release功能鍵可釋放。按OK功能鍵確認(rèn)并結(jié)束。Manualwirefeed手動(dòng)送絲選擇Arcweld：Manualwirefeed。顯示如下窗口：按住Fwd功能鍵，焊絲會(huì)以50mm/s的速度送出，松開(kāi)Fwd功能鍵，送絲即停止。按OK功能鍵確認(rèn)并結(jié)束該窗口