舵機知識總結和注意點(自我總結)

舵機知識總結（自我總結）輸出轉軸電源線％O-電源線％O-地線GNDO-控制線0-2桶準駝機1舵機的工作電壓對性能有重大的影響，舵機推薦的電壓一般都是4.8V或6V。舵機的控制脈沖周期20ms,脈寬從0?5ms-2?5ms,分別對應-90度到+90度的位置。{0.5ms對應45°}需要解釋的是舵機原來主要用在飛機、汽車、船只模型上，作為方向舵的調節(jié)和控制裝置。所以，一般的轉動范圍是45。、60°或者90°,這時候脈沖寬度一般只有l(wèi)ms-2ms之間。另外要記住一點，舵機的轉動需要時間的，因此，程序中時間的變化不能太快，不然舵機跟不上程序。根據(jù)需要，選擇合適的延時，返復調試，可以讓舵機很流暢的轉動，而不會產(chǎn)生像步進電機一樣的脈動。舵機的速度決定于你給它的信號脈寬的變化速度。如果你要求的速度比較快的話，舵機就反應不過來了；將脈寬變化值線性

到你要求的時間內，一點一點的增加脈寬值，就可以控制舵機的速度了。5,前面提到，舵機轉角控制需要將兩個八位寄存器合成為一個十六位寄存器。輸入信號脈沖寬度舵機輸出軸轉角輸入信號脈沖寬度舵機輸出軸轉角090a090a45Ums45"45"S3舵機輸出轉角與輸入信號脈沖寬度的關系當輸入脈沖周期為20ms時，占空比為2.5%時，轉角為-90°占空比為5%時，轉角為-45°占空比為7.5%時，轉角為-0°占空比為10%時，轉角為45°占空比為12.5%時，轉角為90°附上控制舵機轉角90°程序：#includevhidef.h> /*commondefinesandmacros*/#include"derivative.h" /*derivative-specificdefinitions*///PWM初始化〃實現(xiàn)舵機90度轉，占空比為12.5%voidPWM_Init(void){PWME=0x00;〃禁止PWM模塊PWMCTL_CON01=1;PWMCAE_CAE1=0;PWMPOL_PPOL1=1;PWMPRCLK=0X00;//0和1聯(lián)合成16位PWM；〃選擇輸出模式為左對齊輸出模式〃先輸出高電平，計數(shù)到DTY時，反轉電平//clockA不分頻,clockA=busclock=16MHz;PWMSCLA=8; //對clockA進行2*8=16分頻；pwmclock=clockA/16=lMHz;PWMCLK_PCLK1=1; 〃選擇clockSA做時鐘源PWMPER01=20000; //周期20ms； 50Hz;(可以使用的范圍：50-200hz)PWMDTY01=2500; 〃高電平時間為2.5ms;單位1usPWME_PWME1=1;}void