自動控制原理教程七

3.3,Routh穩(wěn)定判據(jù)根據(jù)特征方程的系數(shù)判斷特征根是否為服實(shí)部，而不需要解微分方程。虛軸和右半平面視為不穩(wěn)定。定理：對特征方程系統(tǒng)穩(wěn)定的必要條件是：特征方程各項系數(shù)為正，且不缺項。例1：(1)(2)(3)一項為負(fù)，不穩(wěn)定缺項，不穩(wěn)定滿足必要條件，可能穩(wěn)定3脊.烈3核,R袖o草u撈t禿h穩(wěn)囑定判膜據(jù)例嶄1葉：圾(浙3敞)R籍o蘆u龍t怪h表S42項8踏2S32有3汁0S20S100S020豈03診.吐3比,R通o鴿u再t受h穩(wěn)臺定判申據(jù)R突o灶u聾t萌h穩(wěn)珠定判禿據(jù)留：系煮統(tǒng)穩(wěn)尚定的充殿要弓條良件是R旁o盈u壟t肉h表航中第咽一列各學(xué)項侍元猴素均凍為閘正覆。特墓征方剃程具燈有正層實(shí)椒部斃根磨的個丈數(shù)嫌等燃于R禿o冠u凍t閣h表第航一列挨中撿系就數(shù)改者變緞符鎖號的端次汗數(shù)環(huán)。3幟.霞3彈,R雞o嘉u通t扇h穩(wěn)宿定判捉據(jù)(圣4走)S41率8撕2嚼0S35咐1錫6型0S24格.括8來2聯(lián)0館0S1–糧4擊.雄8爸3弟0態(tài)0S02山0臉0飽0第拾一列符私號褲改旺變兩勿次爐，說卸明有賤兩畫個冊根贏在舟右帆半平才面，淹系朋統(tǒng)不悉穩(wěn)涂定。3席.撒3緣瑞,R泡o民u蛾t抹h穩(wěn)載定神判販據(jù)兩耗種出特覺殊衛(wèi)情賭況代：鉗1普，R逮o迫u役t鳴h表第頁一箱列移出脅現(xiàn)泳零號元居素例椒2S51乒2肉1S42刺4戶1S30售0S21麻0S10海0S00梨0輩0系叮統(tǒng)搭不濫穩(wěn)塊定慣，絮第蜘一藥列爛元跡素焦兩蜜次理變爸號先，現(xiàn)有旱兩抓個甲正象根氣在漂右添半禿平為面牽。3醫(yī).典3繩,R定o澡u如t減h穩(wěn)桃定脹判悲據(jù)2息，R獵o宏u芝t股h表板中雷某兼一啄行戚全脾為痛零例黎3S616登9叔4S515蘆4侍0S41降5已4檢0S3S22茅.東5首4優(yōu)0業(yè)0S13足.愿6奪00國0S04秤0鐮0啦00方0年0更04添1圍0磚0亭0輔戰(zhàn)助標(biāo)方釀程某該一桌行乏全去為夏零衰，渠說豆明免存濕在算對蹲稱兇于琴原率點(diǎn)辱的怒根夕。擦系融統(tǒng)櫻不掠穩(wěn)猜定3毫.碑3涂,R能o套u(yù)亡t揚(yáng)h穩(wěn)沸定厭判次據(jù)R鵝o壺u語t壇h判櫻據(jù)爪的槍應(yīng)梯用1的，估饞計懲穩(wěn)恥定袖裕莫量例嗓4S31畝1尤7S27口1壓1S10S01肉1付0jω

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