自動控制原理教程一八

習(xí)題課(2)1,穩(wěn)態(tài)誤差：定義，終值定理例1：已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖所示，試求當(dāng)r(t)=t,f(t)=1(t)時的穩(wěn)態(tài)誤差。(定義:e(t)=r(t)－c(t))S+1＋＋－－r(t)f(t)c(t)解：①證明系統(tǒng)的穩(wěn)定性：系統(tǒng)穩(wěn)定習(xí)派題扶課紫(詳2肚)②計跌算厲穩(wěn)韻態(tài)業(yè)誤星差墳(媽拉般氏辟變兩換鋪值言)E(s)率=R(s)殿－C(s)再考康慮所航以③由聲終駁值何定偷理2親,動棍態(tài)卷性腳能：詢超場調(diào)乎量σ脊％突，調(diào)袖整稻時悉間ts4綢.污1蘿3設(shè)單欠位世反肺饋二總階拒系攔統(tǒng)噴的關(guān)階賴躍響碎應(yīng)曲喂線京如鎮(zhèn)圖威所奏示券，培試確也定此醫(yī)系邪統(tǒng)獅的枕開原環(huán)傳否遞巴函織數(shù)。習(xí)既題脾課抽(抽2崇)解版:由魂圖tp=恐0回.肉4秒暑，σ竿％拐＝丘2園5痛％習(xí)常題篇課描(船2澇)＋－開者環(huán)套傳否遞謊函哀數(shù)挎的描表匪達(dá)國形籃式閉敗環(huán)剖傳墾遞勢函居數(shù)黨的賭表皆達(dá)運(yùn)形行式注冰意貍：寺本塵題尋的鞭系析統(tǒng)侍為誕單厘位識反弱饋歇系峰統(tǒng)燒，紛是階善躍輸終入械，而類不毅是惱單賠位階蟲躍輸默入伙。習(xí)半題資課禁(縱2姻)例2獵,講4差.似1來5khs＋－＋－1+khs＋－kv=息1校0瓶,kh=否0燥.膝2求漫單翼位爽階敗躍稈響芬應(yīng)育表勤達(dá)貸式而，σ理％濃、tp、tr、ts(a)(b)解鄙：習(xí)捆題鍬課丸(智2更)因時半有ya(t)墳=黎1斷，此姑時昨的t即混為trtr=縮慧0購.蟲5歲s當(dāng)ya(t)任=貪0時戴，劃可投求閣得tp=它0接.許8秒8扯7逃s率，σ扶％躬≈林2筍3作.披6氧％或耐者鋼：膊1倦.吸0呈1取6e－1說.深5t≈展0盤.潑0盈2醒,得ts≈摟2黨.腳6測2原s習(xí)譯題忽課陡(耗2星)××jωσ-1.5j2.78-5這酬是貓一內(nèi)個焦標(biāo)噴準(zhǔn)克的末二燥階致系兼統(tǒng)古（溝無宏零耳點(diǎn)圈）胳，暈可報以水用告公短式恢進(jìn)鳥行躍計罵算策。由得習(xí)漠題良課史(耳2賓)3瞧,根矮軌怠跡例1逮：拾4駛.噴1副6清(近3今)－p1=濃0疊,居－p2=府－六2附,犯－p3下,闊4=雨－崗1難±寶j四2分離點(diǎn)：－1,－1±j－p3，拍－p4出生射棟角丟±培9任00習(xí)耕題寶課價(售2往)例膝2昆：勿4刮.襖1竭8××。jωσ3-5-2k可奴為味正音，吉也版可福為贈負(fù)解屯：對臘本蜜題k<健0時仙為這就約是豪通砍常詠的話1雪8虛00根劣軌附跡母，鑼由膚1看＋G0(s)奧=長0棒,G0(s)栽=第－帽1得該到根挨軌壤跡疊圖夫如剩下塵：習(xí)沉題呈課種(洲2忠)××。jωσ3-5-29.3如虛果洗由只1顫－G0(s)攏=傅0喜,G0(s)犁=解1得性到版的走規(guī)婆律追，的稱陣為沸00根枝軌伙跡對它本秀題k>籠0時僅為岡00根舉軌鄉(xiāng)豐跡難，澤根圣軌枕跡胃圖忠如定下歪。對堪于圾00根剪軌陣跡讀，睜根揀軌軋跡利繪痛制習(xí)法很則婆中絨的押第怕3包、燒5頸、泰7深條講要燭進(jìn)或行領(lǐng)修日改懇。燒00根逝軌魄跡蜓不慣作充為犁基既本符教除學(xué)奴要訊求叢。習(xí)取題凱課沖(版2萄)例跟3季：雀4振.黨2黃1已粉知束開答環(huán)駁傳授遞拿函聰數(shù)解近：乘⑴肉畫行根睬軌卵跡疊如出圖廊：⑵引桐起隱振除蕩副響派應(yīng)厘的舊最飼小k:分迫離板點(diǎn)按俗題桂意天為奧實(shí)錯軸宣上悠的芽分田離冊點(diǎn)懼，鑄此眼時s=莖－鎖0昆.業(yè)8惱8孟,k=恢4賴.編0愁4穴5馬(實(shí)賄際青上似真仰正距起吉振業(yè)時見的k更孝大牌一領(lǐng)些賣)發(fā)習(xí)生晴持典續(xù)越振味蕩量之罪前侮的k:按伶題佛意柜為想根元軌屢跡遍與游虛朗軸植的儲交銹點(diǎn)舉，謹(jǐn)此軟時ω床＝猶,k=貢0與尖虛粘軸交厲點(diǎn)與看虛春軸交富點(diǎn)習(xí)控題揚(yáng)課折(邀2低)例韻1洪：練4嫁.壩2狗8①ω富=秒1K根=雀1根,囑2屈0趕l已g嗽2糾=征6d蟲bK蒸=垂3墻,賊2備0冶l欲g圣6蘇=戀1朽5d測b-奶2猜0臘d橡b天/d藥e芬c②ω1=池2庭,感－帝2戒0ω1=壇4乘,版－麥2驚0畫桂幅史頻吼特建性市：畫膠相償頻暴特動性膠：s=叫jωω驚→竊0澇,枯∠G0(s)腦→音－兔2教7滿00ω改→奶∞邪,忽∠G0(s)蠶→仁－親9念004澇，武B餃o方d碌e圖習(xí)禿題華課夾(瓶2睜)①k=青1時句，ωc鍬1=叔2恒,頑γ早=毯-廢1汗8施.網(wǎng)40<煤0旋，系翁統(tǒng)忌不厲穩(wěn)棍定芒，絕但kg>嗎0Φ(ω)=－1800時，ωc＝此時為臨界穩(wěn)定。①k=窗3時債，ωc殲2=杯3鉛.蝦4該6切,火γ越=懲1妨0江.意90>瞧0斑，系取統(tǒng)劇穩(wěn)見定受，濤但kg<智0本今題盟不高是暴最室小盞相叨位睛系咐統(tǒng)閑，呆雖偶然設(shè)只哪看歌相慮角獻(xiàn)裕膊量核，寄也瞧有歡正太確割答予案孫，跨但矛是下，俯一加般總情騰況蛾不炭能轟用促穩(wěn)定定山裕桂量牲方稀法趴來東判匪系賺統(tǒng)耽穩(wěn)萄定機(jī)，嶼應(yīng)獄該扮用N貓y幼q數(shù)u施i緒s象t判籮據(jù)近或R賢o秒u貫t鎖h判饅據(jù)腫來舉判管穩(wěn)訊定膠，中如維左鍛圖枝所螞示酒。習(xí)肌題茄課領(lǐng)(紅2妙)例懼2史：中4怒.使2翼7偷(b導(dǎo))已烈知為最陪小樂相最位元系虜統(tǒng)垮的B橡o悠d察e圖唉漸將近放線被，緩求賴系掘統(tǒng)頸的雖開以環(huán)療傳陳遞普函釀數(shù)奏，激求特系簡統(tǒng)默的鏈相墨角國裕陣量資，杯說館明抓系糞統(tǒng)兵的遺穩(wěn)溝定泊性維。解勞：求k，蒼取ω歉＝透0嗚.簽1踩：代轟入ω桿＝土0跌.款1得若活取ω獎＝淘1享2址0鎮(zhèn)l翁g侄k梨=非－迅2名0擾(如潤圖儉－典4點(diǎn)0d戲b的球虛蝦線哥延海長約線最)得k扯=擋0拒.塵1習(xí)拾題慰課伍(嬌2祥)例拴3未：督已僚知須最帽小作相仇位轎系趨統(tǒng)幅的B永o豈d驗(yàn)e圖消，惕求注系叛統(tǒng)晉穩(wěn)殺定醋的k取腥值暮范擠圍如?？赡堑瞄_距環(huán)迅傳倆遞塌函歐數(shù)碌：閉濟(jì)環(huán)桐特歌征槽方傲程缸：由得習(xí)金題懼課抄(落2互)例5劍：已今知T1、質(zhì)T2、汗T3>各T0>棒T4，畫N盡y注q占u驕i攤s蠻t圖解帆：本摘題耗直漫接森畫N