機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS應(yīng)用實(shí)踐-教學(xué)日歷

教學(xué)日歷（20xx～20xx學(xué)年第x學(xué)期）開課學(xué)院開課專業(yè)講授學(xué)時(shí)32課程名稱機(jī)器人操作系統(tǒng)授課教師實(shí)踐/實(shí)驗(yàn)學(xué)時(shí)32授課年級(jí)授課班級(jí)總學(xué)時(shí)64使用教材《機(jī)器人操作系統(tǒng)》參考書目《機(jī)器人操作系統(tǒng)》校歷周次授課內(nèi)容分章節(jié)題目第1周第1章機(jī)器人系統(tǒng)組成（4學(xué)時(shí)）1.1移動(dòng)底盤和機(jī)械臂（1學(xué)時(shí)）1.2機(jī)器人系統(tǒng)的硬件組成（1學(xué)時(shí)）1.3傳感器（2學(xué)時(shí)）第2周第1章機(jī)器人系統(tǒng)組成（1學(xué)時(shí)）1.4機(jī)器人系統(tǒng)的軟件組成（1學(xué)時(shí)）第2章將機(jī)器人連接到ROS（3學(xué)時(shí)）2.1初識(shí)ROS（1學(xué)時(shí)）2.2安裝ROS（2學(xué)時(shí)）第3周第2章將機(jī)器人連接到ROS（4學(xué)時(shí)）2.3ROS文件系統(tǒng)與通信機(jī)制（2學(xué)時(shí)）2.4編寫第一個(gè)ROS程序（2學(xué)時(shí)）第4周第2章將機(jī)器人連接到ROS（4學(xué)時(shí)）2.4編寫第一個(gè)ROS程序（1學(xué)時(shí)）2.5ROS常用組件（2學(xué)時(shí)）2.6Spark底盤控制（1學(xué)時(shí)）第5周第2章將機(jī)器人連接到ROS（2學(xué)時(shí)）2.7ROS外接設(shè)備介紹（2學(xué)時(shí)）第3章建立機(jī)器人系統(tǒng)模型（2學(xué)時(shí)）3.1移動(dòng)底盤運(yùn)動(dòng)模型與控制（2學(xué)時(shí)）第6周第3章建立機(jī)器人系統(tǒng)模型（3學(xué)時(shí)）3.1移動(dòng)底盤運(yùn)動(dòng)模型與控制（1學(xué)時(shí)）3.2基于激光雷達(dá)的環(huán)境感知（2學(xué)時(shí)）第4章移動(dòng)機(jī)器人激光SLAM（1學(xué)時(shí)）4.1SLAM基本原理（1學(xué)時(shí)）第7周第4章移動(dòng)機(jī)器人激光SLAM（3學(xué)時(shí)）4.1SLAM基本原理（1學(xué)時(shí)）4.2Gmapping算法（1學(xué)時(shí)）4.3HectorSLAM算法（1學(xué)時(shí)）第5章移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航（1學(xué)時(shí)）5.1基于地圖的定位（1學(xué)時(shí)）第8周第5章移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航（3學(xué)時(shí)）5.1基于地圖的定位（1學(xué)時(shí)）5.2基于地圖的自主導(dǎo)航（2學(xué)時(shí)）第6章基于多傳感器的SLAM（1學(xué)時(shí)）6.1慣性測量單元模型與標(biāo)定（1學(xué)時(shí)）第9周第6章基于多傳感器的SLAM（4學(xué)時(shí)）6.2激光雷達(dá)與IMU的外參標(biāo)定（1學(xué)時(shí)）6.3差速輪式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)里程計(jì)模型（1學(xué)時(shí)）6.4基于卡爾曼濾波的多傳感器融合（1學(xué)時(shí)）6.5Cartographer算法（1學(xué)時(shí)）第10周第6章基于多傳感器的SLAM（1學(xué)時(shí)）6.5Cartographer算法（1學(xué)時(shí)）第7章機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制（3學(xué)時(shí)）7.1機(jī)械臂建模（2學(xué)時(shí)）7.2機(jī)械臂控制—MoveIt（1學(xué)時(shí)）第11周第7章機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制（4學(xué)時(shí)）7.2機(jī)械臂控制—MoveIt（1學(xué)時(shí)）7.3MoveIt編程—機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃（3學(xué)時(shí)）第12周第8章計(jì)算機(jī)視覺（4學(xué)時(shí)）8.1認(rèn)識(shí)OpenCV（1學(xué)時(shí)）8.2單目視覺傳感器的使用（1學(xué)時(shí)）8.3相機(jī)標(biāo)定（2學(xué)時(shí)）第13周第8章計(jì)算機(jī)視覺（4學(xué)時(shí)）8.4圖像變換與處理（1學(xué)時(shí)）8.5常見的圖像特征點(diǎn)檢測算法（2學(xué)時(shí)）8.6目標(biāo)識(shí)別（1學(xué)時(shí)）第14周第9章基于視覺的機(jī)械臂抓取（4學(xué)時(shí)）9.1深度相機(jī)（1學(xué)時(shí)）9.2基于深度學(xué)習(xí)的物體識(shí)別（1學(xué)時(shí)）9.3手眼標(biāo)定原理和過程（1學(xué)時(shí)）9.4基于視覺的機(jī)械臂抓取實(shí)現(xiàn)（1學(xué)時(shí)）第15周第10章移動(dòng)機(jī)器人視覺SLAM（4學(xué)時(shí)）10.1視覺SLAM框架（1學(xué)時(shí)）10.2ORB-SLAM算法（1學(xué)時(shí)）10.3稠密建圖（2學(xué)時(shí)）第16周第10章移動(dòng)機(jī)器人視覺SLAM（1學(xué)時(shí)）10.4其他視覺SLAM算法或框架（1學(xué)時(shí)）第11章ROS2.0介紹與編程基礎(chǔ)（3學(xué)時(shí)）11.1ROS2.0設(shè)計(jì)思想（1學(xué)時(shí)）11.2ROS