智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與檢修 教案全套 項(xiàng)目1-5 智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控系統(tǒng)認(rèn)知-智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控懸架系統(tǒng)認(rèn)知

《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與檢修》課程授課教案模板項(xiàng)目1智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控系統(tǒng)認(rèn)知課題智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控系統(tǒng)認(rèn)知授課對(duì)象專業(yè)：智能網(wǎng)聯(lián)年級(jí)：班級(jí)：授課方式講授法、討論法、舉例課時(shí)根據(jù)教學(xué)安排自定義授課地點(diǎn)教室、智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)實(shí)訓(xùn)室教材《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與檢修》教材、PPT教具多媒體教學(xué)系統(tǒng)、底盤線控系統(tǒng)測(cè)試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)教學(xué)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：（1）國(guó)內(nèi)外底盤線控系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀；（2）底盤線控系統(tǒng)功能；（3）底盤線控系統(tǒng)組成、工作原理、特點(diǎn)；（4）CAN總線系統(tǒng)組成、通信原理、幀格式；（5）CAN分析儀功能、使用方法。技能目標(biāo)：（1）認(rèn)識(shí)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控制動(dòng)系統(tǒng)、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相關(guān)零部件和在車輛上的相關(guān)位置。素質(zhì)目標(biāo)：（1）能夠自覺(jué)遵守法律、法規(guī)以及技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定；（2）能夠和同學(xué)及教學(xué)人員建立良好的合作關(guān)系；（3）能夠在實(shí)際操作過(guò)程中，培養(yǎng)動(dòng)手實(shí)踐能力，注重培養(yǎng)質(zhì)量意識(shí)、安全意識(shí)、節(jié)能環(huán)保意識(shí)和規(guī)范操作等職業(yè)素養(yǎng)。教學(xué)重點(diǎn)（1）底盤線控系統(tǒng)功能；（2）底盤線控系統(tǒng)組成、工作原理、特點(diǎn)；（3）CAN總線系統(tǒng)組成、通信原理、幀格式；（4）CAN分析儀功能、使用方法。教學(xué)難點(diǎn)（1）CAN總線系統(tǒng)組成、通信原理、幀格式；（2）CAN分析儀功能、使用方法。教學(xué)過(guò)程及時(shí)間分配教學(xué)內(nèi)容方法及手段組織教學(xué)自我介紹、課程介紹、考核方案、課前考勤、了解學(xué)生情況。課堂導(dǎo)入通過(guò)今天的課程，各位同學(xué)開(kāi)始接觸到底盤線控系統(tǒng)。它與傳統(tǒng)底盤有什么區(qū)別？什么時(shí)候開(kāi)始科研，什么時(shí)候開(kāi)始興起，現(xiàn)在有什么樣的成果呢？課堂討論理論課第一部分1.底盤線控系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀如何？（1）國(guó)外，底盤線控系統(tǒng)的發(fā)展情況線控汽車研究方面國(guó)外起步較早：1）開(kāi)始研究20世紀(jì)50年代，美國(guó)天合（TRW）公司最早提出用控制信號(hào)代替轉(zhuǎn)向盤和轉(zhuǎn)向輪之間的機(jī)械連接。20世紀(jì)60年代末，德國(guó)Kasselmann試圖用導(dǎo)線連接轉(zhuǎn)向盤與轉(zhuǎn)向車輪（沒(méi)有實(shí)現(xiàn)）2）90年代開(kāi)始實(shí)現(xiàn)德國(guó)奔馳公司1990年開(kāi)始前輪線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的深入研究，開(kāi)發(fā)的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝于F400Carving的概念車。1998年，采埃孚（ZF）公司開(kāi)發(fā)出電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS），并開(kāi)發(fā)研究線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW），目前已經(jīng)研發(fā)出整套的SBW系統(tǒng)。1999年德國(guó)寶馬汽車公司在BMWZ22概念車，應(yīng)用了線控轉(zhuǎn)向和線控制動(dòng)技術(shù)及線控?fù)Q擋技術(shù)。德國(guó)克萊斯勒（Daimler-Chrysler）公司概念車R129實(shí)現(xiàn)了線控驅(qū)動(dòng)技術(shù)。2）2000年代開(kāi)始蓬勃發(fā)展2001年意大利博通（Bertone）汽車概念車FILO，采用線控驅(qū)動(dòng)技術(shù)。2002年……2003年……2007年……2010年……2013年……2017年……2019年……（2）國(guó)內(nèi)，底盤線控系統(tǒng)的發(fā)展情況2004年同濟(jì)大學(xué)在上海國(guó)際工業(yè)博覽會(huì)上展示了配備線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)微型電動(dòng)車春暉三號(hào)。2009年吉林大學(xué)汽車仿真與控制國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室在企業(yè)資助下，開(kāi)發(fā)了線控轉(zhuǎn)向試驗(yàn)車。2019年12月，上海拿森與北汽新能源達(dá)成戰(zhàn)略合作協(xié)議，雙方在底盤線控技術(shù)產(chǎn)品上展開(kāi)深度合作，EC系列、EU系列等多款量產(chǎn)車型都搭載著NBooster系統(tǒng)。2021年3月上海同馭液壓式線控制動(dòng)系統(tǒng)（EHB）應(yīng)用于吉利、東風(fēng)、江淮、江鈴、金龍、威馬、阿里巴巴、京東物流、馭勢(shì)科技等60多家的各類車型。圖STYLEREF1\s1SEQ圖\*ARABIC\s110上海同馭液壓式線控制動(dòng)系統(tǒng)（EHB）七年開(kāi)發(fā)歷程課堂講授課堂討論舉例證明理論課第二部分1.底盤線控系統(tǒng)功能有哪些？做控制執(zhí)行，是汽車的核心部件。智能網(wǎng)聯(lián)汽車根據(jù)指令即時(shí)地控制底盤執(zhí)行機(jī)構(gòu)做出相應(yīng)動(dòng)作，還可隨時(shí)監(jiān)測(cè)車輛的運(yùn)行狀態(tài)，即時(shí)反饋給汽車。執(zhí)行系統(tǒng)：課堂講授課堂討論理論課第三部分1.底盤線控系統(tǒng)由哪些部件組成？線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控制動(dòng)系統(tǒng)、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以及線控懸架系統(tǒng)（1）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)組成方向盤模塊、轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊和ECU（2）線控制動(dòng)系統(tǒng)組成制動(dòng)踏板、傳感器、ECU及執(zhí)行器（3）線控制動(dòng)系統(tǒng)組成加速踏板、踏板位移傳感器、擋位選擇單元、MCU和驅(qū)動(dòng)電機(jī)。課堂講授課堂討論舉例說(shuō)明課程回顧1.最早在什么時(shí)候，汽車廠商開(kāi)始研究底盤線控技術(shù)？2.底盤線控系統(tǒng)都有哪些功能？3.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)？4.線控制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)？5.線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的組成？理論課第四部分1.串聯(lián)式混合動(dòng)力系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、原理和特點(diǎn)是什么？（1）底盤線控系統(tǒng)控制框架CCAN計(jì)算平臺(tái)整車控制器（VCU）底盤線控系統(tǒng)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)線控制動(dòng)系統(tǒng)線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)CAN環(huán)境感知傳感器（2）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)工作原理1）手動(dòng)模式2）自動(dòng)模式（3）線控制動(dòng)系統(tǒng)工作原理1）手動(dòng)模式2）自動(dòng)模式（4）線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工作原理1）手動(dòng)模式2）自動(dòng)模式課堂講授課堂討論理論課第五部分1.底盤線控系統(tǒng)的特點(diǎn)是什么？=1\*GB3①線控消除了機(jī)械連接沖擊的傳遞，可以降低噪聲和振動(dòng)，提高了駕駛的舒適性；=2\*GB3②采用線控省去大量機(jī)械和管路系統(tǒng)及部件，電線更容易布置，使汽車的結(jié)構(gòu)更加合理，并且有助于輕量化；=3\*GB3③線控技術(shù)通過(guò)電腦控制，使動(dòng)作響應(yīng)時(shí)間縮短，且能對(duì)人工駕駛時(shí)駕駛員的動(dòng)作和執(zhí)行元件的動(dòng)作進(jìn)行適時(shí)監(jiān)控，并進(jìn)行修正，使操控更加精準(zhǔn)，提高了系統(tǒng)性能；=4\*GB3④線控技術(shù)使整個(gè)系統(tǒng)的制造、裝配、測(cè)試更為簡(jiǎn)單快捷，同時(shí)采用模塊化結(jié)構(gòu)，維護(hù)簡(jiǎn)單，適應(yīng)性好、系統(tǒng)耐久性能良好，略加變化即可增設(shè)各種電控制功能；=5\*GB3⑤使用線控制動(dòng)無(wú)需制動(dòng)液，使汽車更為環(huán)保，無(wú)需另加維護(hù)；=6\*GB3⑥汽車線控技術(shù)的應(yīng)用便于實(shí)現(xiàn)個(gè)性化設(shè)計(jì)。對(duì)于駕駛特性如制動(dòng)、轉(zhuǎn)向、加速等過(guò)程，可根據(jù)用戶選擇設(shè)計(jì)不同的程序。課堂講授課堂討論理論課第六部分1.底盤線控系統(tǒng)CAN通信系統(tǒng)有哪些特性？（1）CAN總線組成CAN總線結(jié)構(gòu)（2）節(jié)點(diǎn)1）CAN網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)2）CAN的網(wǎng)絡(luò)分層結(jié)構(gòu)3）CAN總線電壓信號(hào)和邏輯信號(hào)（3）數(shù)據(jù)傳輸線雙絞線：絞距為20mm，橫截面積為0.35mm2或0.5mm2。（4）終端電阻終端電阻防止信號(hào)在傳輸線終端產(chǎn)生反射波，干擾正常傳輸數(shù)據(jù)。2.CAN總線是如何進(jìn)行通信的？數(shù)據(jù)組包→數(shù)據(jù)發(fā)送→數(shù)據(jù)接收→驗(yàn)收濾波→數(shù)據(jù)解包3.CAN總線都有哪些數(shù)據(jù)格式，它們的特點(diǎn)是什么？數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、錯(cuò)誤幀、過(guò)載幀和幀間隔5種類型以數(shù)據(jù)幀為例：數(shù)據(jù)幀分為標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀數(shù)據(jù)幀由7個(gè)段組成，它的結(jié)構(gòu)如下所示：（1）幀起始和幀結(jié)束（2）仲裁段數(shù)據(jù)幀的仲裁原理（3）控制段（4）數(shù)據(jù)段（短幀結(jié)構(gòu)）短幀結(jié)構(gòu)優(yōu)勢(shì)：=1\*GB3①數(shù)據(jù)量小，發(fā)送和接收時(shí)間段，實(shí)時(shí)性高；=2\*GB3②數(shù)據(jù)量小，被干擾的概率小，抗干擾能力強(qiáng)。（5）CRC段(CyclicRedundancyCheck)（6）ACK段(Acknowledgement)4.CAN分析儀是如何工作的？（1）CAN分析儀的功能分析CAN總線的網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)、錯(cuò)誤狀態(tài)、網(wǎng)絡(luò)負(fù)載、應(yīng)用層協(xié)議或模擬CAN總線應(yīng)用終端的工作狀態(tài)。（2）接口/按鍵描述①接線端子；②復(fù)位鍵；③120歐姆終端電阻；④5V電源；⑤USB接口；⑥指示燈（3）CAN分析儀的使用方法=1\*GB3①安裝ECANTools軟件，將設(shè)備插入電腦USB端口。=2\*GB3②安裝設(shè)備的驅(qū)動(dòng)，打開(kāi)ECANTools軟件，進(jìn)入設(shè)定參數(shù)界面：設(shè)備類型選擇“USBCAN-V5”→點(diǎn)擊“打開(kāi)設(shè)備”→工作模式選擇“正常模式”→選擇與用戶CAN設(shè)備一致的波特率→點(diǎn)擊“確定”。注意：可以使用ECANTools軟件的自動(dòng)識(shí)別波特率功能：選擇“USBCAN-V5”→打開(kāi)設(shè)備→選擇設(shè)備→點(diǎn)擊“自動(dòng)識(shí)別波特率”→標(biāo)準(zhǔn)波特率點(diǎn)擊左上角“開(kāi)始識(shí)別”。=3\*GB3③設(shè)定好參數(shù)之后進(jìn)入軟件，設(shè)備的SYS燈閃爍。CAN設(shè)備發(fā)送數(shù)據(jù)，在軟件Receive界面收到CAN數(shù)據(jù)，設(shè)備對(duì)應(yīng)通道的CAN燈閃爍。手動(dòng)發(fā)送指令，顯示發(fā)送成功說(shuō)明波特率、終端電阻等通信參數(shù)設(shè)置正確，顯示發(fā)送失敗說(shuō)明通信未成功。課堂講授課堂討論舉例說(shuō)明課程回顧1.底盤線控系統(tǒng)的特點(diǎn)是什么？2.底盤線控系統(tǒng)CAN通信系統(tǒng)有哪些特性？3.CAN總線都有哪些數(shù)據(jù)格式，它們的特點(diǎn)是什么？4.CAN分析儀是如何工作的？課堂討論作業(yè)1.底盤線控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理。2.底盤線控系統(tǒng)CAN總線的特性。3.CAN數(shù)據(jù)幀的組成，及各部分的作用。下次上課檢查實(shí)訓(xùn)導(dǎo)入小胡是一名新畢業(yè)的大學(xué)生，想要找一個(gè)智能網(wǎng)聯(lián)專業(yè)的工作，急需學(xué)習(xí)底盤線控系統(tǒng)的知識(shí)。小胡想要找一些資料或進(jìn)行一下系統(tǒng)的學(xué)習(xí)培訓(xùn)，我們能不能通過(guò)下面的課程，幫助一下它呢？課堂講授課堂討論實(shí)訓(xùn)講解1.實(shí)訓(xùn)內(nèi)容智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)知任務(wù)。2.操作規(guī)范講解（1）實(shí)訓(xùn)規(guī)則（2）實(shí)訓(xùn)注意事項(xiàng)3.實(shí)訓(xùn)流程講解通過(guò)分組操作的形式,完成智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)知的實(shí)訓(xùn)任務(wù)。按照老師制定的流程，進(jìn)行實(shí)訓(xùn)任務(wù)的操作。課堂講授、課堂演示、動(dòng)畫播放實(shí)訓(xùn)準(zhǔn)備1.設(shè)備準(zhǔn)備：底盤線控系統(tǒng)測(cè)試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)。2.工具/材料準(zhǔn)備：便利貼、簽字筆。3.人員分工：組長(zhǎng)一名、記錄人員2名，檢驗(yàn)員2名，操作人員若干，以上角色可通過(guò)選舉、抽簽或老師指定等方式擔(dān)任，通過(guò)多個(gè)任務(wù)的訓(xùn)練，爭(zhēng)取讓每個(gè)學(xué)生輪流擔(dān)任不同角色，以提升學(xué)生的綜合素質(zhì)。課堂指導(dǎo)示范操作任務(wù)一：混合動(dòng)力汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)知任務(wù)展示任務(wù)一實(shí)訓(xùn)過(guò)程的操作規(guī)范。任務(wù)二：混合動(dòng)力汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)知任務(wù)展示任務(wù)二實(shí)訓(xùn)過(guò)程的操作規(guī)范。任務(wù)三：混合動(dòng)力汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)知任務(wù)展示任務(wù)三實(shí)訓(xùn)過(guò)程的操作規(guī)范。課堂指導(dǎo)實(shí)訓(xùn)練習(xí)1.實(shí)訓(xùn)任務(wù)分配根據(jù)分組，老師將學(xué)生分為兩組，使用兩組設(shè)備實(shí)施實(shí)訓(xùn)任務(wù)。最終，確保所有同學(xué)都完成這個(gè)實(shí)訓(xùn)任務(wù)。2.任務(wù)一：混合動(dòng)力汽車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)知根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實(shí)訓(xùn)任務(wù)。3.任務(wù)二：混合動(dòng)力汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)知根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實(shí)訓(xùn)任務(wù)。4.任務(wù)三：混合動(dòng)力汽車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)知根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實(shí)訓(xùn)任務(wù)。巡回指導(dǎo)實(shí)訓(xùn)現(xiàn)場(chǎng)清理1.實(shí)訓(xùn)設(shè)備整理、歸位。2.實(shí)訓(xùn)工具、實(shí)訓(xùn)材料清理歸位。3.實(shí)訓(xùn)場(chǎng)地衛(wèi)生清理。課堂監(jiān)督作業(yè)1.底盤線控系統(tǒng)的組成。2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理。3.線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理。4.線控制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理。下次上課檢查課后反思

項(xiàng)目2智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)裝調(diào)與檢修任務(wù)1智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝課題智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的拆裝授課對(duì)象專業(yè)：智能網(wǎng)聯(lián)年級(jí)：班級(jí)：授課方式講授法、討論法、提問(wèn)法、播放視頻、布置要求、學(xué)生實(shí)訓(xùn)操作、巡回指導(dǎo)課時(shí)根據(jù)教學(xué)安排自定義授課地點(diǎn)教室、實(shí)訓(xùn)場(chǎng)地教材《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與檢修》教材、PPT、實(shí)訓(xùn)工單、動(dòng)畫、視頻教具多媒體教學(xué)系統(tǒng)、底盤線控系統(tǒng)測(cè)試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)工具/材料常用工具套裝、螺絲刀套裝、開(kāi)口扳手套裝教學(xué)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：（1）了解線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功能與分類；（2）掌握線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與工作原理；（3）掌握線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的特點(diǎn)；（4）了解線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)典型車型應(yīng)用；（5）了解線控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)定義、結(jié)構(gòu)、工作原理。技能目標(biāo)：（1）能夠獨(dú)立拆裝線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。素質(zhì)目標(biāo)：（1）能夠自覺(jué)遵守法律、法規(guī)以及技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定；（2）能夠和同學(xué)及教學(xué)人員建立良好的合作關(guān)系；（3）能夠在實(shí)際操作過(guò)程中，培養(yǎng)動(dòng)手實(shí)踐能力，注重培養(yǎng)質(zhì)量意識(shí)、安全意識(shí)、節(jié)能環(huán)保意識(shí)和規(guī)范操作等職業(yè)素養(yǎng)。教學(xué)重點(diǎn)（1）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的分類；（2）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理；（3）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的應(yīng)用；（4）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的拆裝。教學(xué)難點(diǎn)（1）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理；（2）線控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理。教學(xué)過(guò)程及時(shí)間分配教學(xué)內(nèi)容方法及手段組織教學(xué)上節(jié)課程內(nèi)容回顧、本節(jié)課程內(nèi)容介紹、課前考勤。課堂導(dǎo)入小光畢業(yè)后參加工作，通過(guò)應(yīng)聘進(jìn)入一家智能網(wǎng)聯(lián)汽車研發(fā)企業(yè)，崗位職責(zé)為將底盤線控系統(tǒng)轉(zhuǎn)向零部件上裝至整車，正式進(jìn)入崗位前，小光需要參加新員工培訓(xùn)，培訓(xùn)主要圍繞線控轉(zhuǎn)向的結(jié)構(gòu)、原理、裝配方法及安全注意事項(xiàng)等展開(kāi)介紹。通過(guò)培訓(xùn)小光順利進(jìn)入工作崗位，在實(shí)踐中再次驗(yàn)證鞏固所學(xué)知識(shí)，并對(duì)操作方法進(jìn)行優(yōu)化創(chuàng)新，提升工作效率，受到公司領(lǐng)導(dǎo)和同事的一致好評(píng)。假如你是一名剛參加工作的新員工，能否通過(guò)學(xué)習(xí)培訓(xùn)也能勝任這份工作？課堂提問(wèn)理論課第一部分1.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功能和分類（1）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)功能（轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功能）改變或保持汽車行駛或倒退方向的一系列裝置稱為汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。1）轉(zhuǎn)向系統(tǒng)演變過(guò)程機(jī)械轉(zhuǎn)向→液壓助力轉(zhuǎn)向→電動(dòng)液壓助力轉(zhuǎn)向→電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向→線控轉(zhuǎn)向（SBW:Steer-by-wire）2）電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)分類柱輔助型（C-EPS），齒輪輔助型（P-EPS）和齒條輔助型（R-EPS）C-EPSP-EPSR-EPS①柱輔助型（C-EPS）助力電機(jī)安裝于轉(zhuǎn)向管柱上。優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)緊湊；助力部件布置在駕駛艙內(nèi)，工作環(huán)境較好；成本低。缺點(diǎn)：提供的助力??；易引起駕駛艙內(nèi)噪聲；不利于轉(zhuǎn)向軸的吸能結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。應(yīng)用：中小型乘用車。②齒輪輔助型（P-EPS）助力電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)布置在轉(zhuǎn)向齒輪上。優(yōu)點(diǎn)：提供較大的轉(zhuǎn)向助力；助力電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)布置在發(fā)動(dòng)機(jī)艙，駕駛艙噪聲小。缺點(diǎn)：電機(jī)和傳感器需耐熱防水，成本高。應(yīng)用：中型乘用車。③齒條輔助型（R-EPS）助力電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)布置在轉(zhuǎn)向齒條上優(yōu)點(diǎn)：提供的轉(zhuǎn)向力最大；電機(jī)和傳感器在發(fā)動(dòng)機(jī)艙，駕駛艙噪音小。缺點(diǎn)：電機(jī)和傳感器需耐熱防水，成本高。應(yīng)用：大中型乘用車。3）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)使用傳感器獲得方向盤旋轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，ECU將其折算為具體的驅(qū)動(dòng)力數(shù)據(jù)，用電機(jī)推動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)車輪。擺脫了傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向的各種限制。不但可以設(shè)計(jì)汽車轉(zhuǎn)向的力傳遞特性；還能夠設(shè)計(jì)汽車轉(zhuǎn)向的角傳遞特性。使汽車的轉(zhuǎn)向特性設(shè)計(jì)有更大的空間；方便與自動(dòng)駕駛其他子系統(tǒng)（如感知、動(dòng)力、底盤等）實(shí)現(xiàn)集成。2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理（1）電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理1）結(jié)構(gòu)扭矩傳感器、轉(zhuǎn)向ECU、轉(zhuǎn)向電機(jī)、轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2）工作原理汽車在轉(zhuǎn)向時(shí)，扭矩傳感器會(huì)“感覺(jué)”到轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和力矩；轉(zhuǎn)向力矩信號(hào)被發(fā)給轉(zhuǎn)向ECU；轉(zhuǎn)向ECU根據(jù)扭矩、轉(zhuǎn)動(dòng)方向等數(shù)據(jù)信號(hào)，計(jì)算出助力方向和大小，輸送相應(yīng)電流給轉(zhuǎn)向電機(jī)；電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)產(chǎn)生相應(yīng)力矩助力轉(zhuǎn)向。（2）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理1）結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)向盤模塊、前輪轉(zhuǎn)向模塊、主控制器（ECU）三個(gè)主要部分以及自動(dòng)防故障系統(tǒng)、電源等輔助系統(tǒng)組成。①轉(zhuǎn)向模塊前輪位移傳感器、轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)、前輪轉(zhuǎn)向組件。功能是將測(cè)得的前輪轉(zhuǎn)角信號(hào)反饋給主控制器，接受主控制器的命令，控制轉(zhuǎn)向電機(jī)完成所要求的前輪轉(zhuǎn)角；人工駕駛模式時(shí)，實(shí)現(xiàn)駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖。②主控制器對(duì)采集的信號(hào)進(jìn)行分析處理，判別汽車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，向轉(zhuǎn)向盤路感電機(jī)和轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)發(fā)送命令，控制兩個(gè)電機(jī)協(xié)調(diào)工作。③轉(zhuǎn)向盤模塊包括轉(zhuǎn)向盤組件、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器、轉(zhuǎn)向盤路感電機(jī)。④自動(dòng)防故障系統(tǒng)包括一系列的監(jiān)控和實(shí)施算法，針對(duì)不同的故障形式和故障等級(jí)做出相應(yīng)的處理，以求最大限度的保持汽車的正常行駛。=5\*GB3⑤電源系統(tǒng)承擔(dān)著控制器、兩個(gè)執(zhí)行電機(jī)以及其他車用電器的供電任務(wù)。前輪轉(zhuǎn)角執(zhí)行電機(jī)的最大功率就有500W～800W，汽車上的其他電子設(shè)備，電源的負(fù)擔(dān)相當(dāng)沉重。2）工作原理①人工駕駛模式：轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)矩傳感器和轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角傳感器將測(cè)量到的轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)變成電信號(hào)輸入到ECU，同時(shí)ECU也接收車速信號(hào)；ECU根據(jù)信號(hào)通過(guò)計(jì)算獲得轉(zhuǎn)向角度、轉(zhuǎn)向速度和轉(zhuǎn)向力矩；ECU將控制電流發(fā)送給轉(zhuǎn)向電機(jī)，使其運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)機(jī)械轉(zhuǎn)向裝置控制轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)角，使汽車沿著駕駛員所期望的軌跡行駛。在轉(zhuǎn)向過(guò)程中，轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角傳感器將轉(zhuǎn)角信號(hào)發(fā)送給ECU,參與轉(zhuǎn)角信息。轉(zhuǎn)向過(guò)程中，ECU根據(jù)各信號(hào)，驅(qū)動(dòng)路感電機(jī)，反饋給駕駛員一定的轉(zhuǎn)向盤力矩模擬路感。②自動(dòng)駕駛模式：計(jì)算平臺(tái)根據(jù)接收的環(huán)境感知傳感器的信號(hào)、車速信號(hào)和預(yù)置的行駛軌跡等信息，判斷汽車的行駛方向，通過(guò)CAN總線發(fā)送給VCU，VCU經(jīng)計(jì)算再通過(guò)CAN總線發(fā)送給線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)ECU，進(jìn)而控制汽車進(jìn)行轉(zhuǎn)向。（3）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的特點(diǎn)1）優(yōu)點(diǎn)：=1\*GB3①安全=2\*GB3②舒適=3\*GB3③經(jīng)濟(jì)=4\*GB3④控制系統(tǒng)一體化=5\*GB3⑤操縱穩(wěn)定性能好=6\*GB3⑥個(gè)性化的設(shè)置2）缺點(diǎn)：=1\*GB3①反饋電機(jī)和轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)功率高，電源系統(tǒng)負(fù)擔(dān)大；=2\*GB3②反饋電機(jī)和轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)執(zhí)行力矩算法復(fù)雜；=3\*GB3③路感不足，駕駛樂(lè)趣差。（4）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)典型車型應(yīng)用英菲尼迪的DAS線控主動(dòng)轉(zhuǎn)向則是首個(gè)適用于量產(chǎn)汽車的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。百度Apollo樣車、英偉達(dá)BB8線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)向方式采用的是電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS），通過(guò)CAN總線協(xié)議通信在線控制，從而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)實(shí)時(shí)控制。（5）線控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)1）線控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)定義在前輪設(shè)置轉(zhuǎn)向裝置的基礎(chǔ)上，后輪也設(shè)置有轉(zhuǎn)向裝置，利用車輛行駛中的某些信息來(lái)控制后輪的轉(zhuǎn)角輸入，以提高車輛的操縱性和穩(wěn)定性。2）線控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)特點(diǎn)縮短車輛轉(zhuǎn)向動(dòng)作過(guò)程，縮短車輛最小轉(zhuǎn)彎半徑，改善車輛的轉(zhuǎn)向性能，提高車輛轉(zhuǎn)向時(shí)的穩(wěn)定性。3）線控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)組成1.轉(zhuǎn)向電機(jī)2.轉(zhuǎn)向輪3.轉(zhuǎn)向主銷4.轉(zhuǎn)向橫拉桿5.車體狀態(tài)傳感器6.線位移傳感器7.ECU8.電磁施力器9.轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)矩傳感器10.減速器11.轉(zhuǎn)向盤①路感反饋模塊給駕駛員提供路感信息。路感反饋模塊包括控制器和動(dòng)力元件。常用的動(dòng)力元件有電磁施力器和路感模擬電動(dòng)機(jī)。電磁施力器：根據(jù)轉(zhuǎn)向輪阻力矩的方向確定施加在電磁施力器上的電流方向，根據(jù)轉(zhuǎn)向輪阻力矩的大小來(lái)確定對(duì)其施加電流的大小，以此產(chǎn)生轉(zhuǎn)向盤阻力矩來(lái)向駕駛員反饋信息。電磁施力器由固定在轉(zhuǎn)向軸上的環(huán)形永久磁鐵及導(dǎo)條等組成。②轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)接收來(lái)自電子控制單元的轉(zhuǎn)向指令，根據(jù)指令控制轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向控制單元、轉(zhuǎn)向電動(dòng)機(jī)和轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。（6）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理當(dāng)處于人工駕駛模式時(shí)，駕駛員根據(jù)需要操縱方向盤轉(zhuǎn)向時(shí)，方向盤轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)矩傳感器將駕駛員的轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)換成電信號(hào)傳遞給電子控制單元。電子控制單元接受方向盤信號(hào)，同時(shí)接受當(dāng)前由速度、加速度傳感器等其它傳感器測(cè)得的車體狀態(tài)信息，再根據(jù)相應(yīng)的控制策略來(lái)控制四個(gè)轉(zhuǎn)向電機(jī)通過(guò)轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)控制四個(gè)車輪做出合理的轉(zhuǎn)向動(dòng)作。在齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上裝有線位移傳感器，利用齒條的位移量來(lái)反映轉(zhuǎn)向車輪轉(zhuǎn)角的大小。當(dāng)車輪轉(zhuǎn)角達(dá)到預(yù)定的值時(shí)，電子控制單元?jiǎng)t切斷轉(zhuǎn)向電機(jī)的電源，使轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)角保持不變。由于轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中設(shè)置了蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，不能逆向傳動(dòng)，因此轉(zhuǎn)向輪保持預(yù)定的轉(zhuǎn)角。當(dāng)再次轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤時(shí)，重復(fù)上述控制過(guò)程，使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角隨駕駛員的操縱而變化。同時(shí)，電子控制單元根據(jù)所接收的信號(hào)控制電磁施力器在轉(zhuǎn)向軸上施加一定方向和大小的力矩來(lái)模擬生成相應(yīng)的路感，以便向駕駛員傳遞相關(guān)的路況和車體狀態(tài)信息。課堂講授課堂討論課堂回顧1.電動(dòng)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)都有哪些種類，各自有什么特點(diǎn)？2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要由哪些部件組成？2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理是什么？3.線控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)有哪些優(yōu)點(diǎn)？課堂討論實(shí)訓(xùn)導(dǎo)入小林是一個(gè)實(shí)習(xí)生，去汽車主機(jī)廠的研發(fā)中心應(yīng)聘工作。招聘人員對(duì)其安排了測(cè)試-實(shí)驗(yàn)車線控助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的拆卸、安裝工作。由于小林在學(xué)校學(xué)習(xí)期間曾經(jīng)實(shí)訓(xùn)過(guò)類似的工作內(nèi)容，非常標(biāo)準(zhǔn)的完成了線控助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的拆裝工作，獲得了認(rèn)可。假如，你是一個(gè)小林一樣實(shí)習(xí)生，能否通過(guò)這個(gè)測(cè)試呢？接下來(lái)，請(qǐng)繼續(xù)獲取該系統(tǒng)的知識(shí)和技能吧。課堂講授課堂討論實(shí)訓(xùn)講解1.實(shí)訓(xùn)內(nèi)容線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組裝2.操作規(guī)范講解（1）實(shí)訓(xùn)規(guī)則（2）實(shí)訓(xùn)注意事項(xiàng)3.實(shí)訓(xùn)流程講解按照老師制定的流程，進(jìn)行實(shí)訓(xùn)任務(wù)的操作。課堂講授、課堂演示、動(dòng)畫播放實(shí)訓(xùn)準(zhǔn)備1.設(shè)備準(zhǔn)備：底盤線控系統(tǒng)測(cè)試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)。2.工具/材料準(zhǔn)備：常用工具套裝、螺絲刀套裝、小號(hào)螺絲刀套裝3.人員分工：組長(zhǎng)一名、記錄人員2名，檢驗(yàn)員2名，操作人員若干，以上角色可通過(guò)選舉、抽簽或老師指定等方式擔(dān)任，通過(guò)多個(gè)任務(wù)的訓(xùn)練，爭(zhēng)取讓每個(gè)學(xué)生輪流擔(dān)任不同角色，以提升學(xué)生的綜合素質(zhì)。課堂指導(dǎo)示范操作示范展示底盤線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵部件的標(biāo)準(zhǔn)組裝過(guò)程。課堂指導(dǎo)實(shí)訓(xùn)練習(xí)1.實(shí)訓(xùn)任務(wù)分配根據(jù)分組，老師將學(xué)生分為兩組，兩組學(xué)生使用兩套設(shè)備進(jìn)行實(shí)訓(xùn)工作。最終，確保所有同學(xué)都完成實(shí)訓(xùn)任務(wù)。2.根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實(shí)訓(xùn)任務(wù)。巡回指導(dǎo)實(shí)訓(xùn)現(xiàn)場(chǎng)清理1.實(shí)訓(xùn)設(shè)備整理、歸位。2.實(shí)訓(xùn)工具、實(shí)訓(xùn)材料清理歸位。3.實(shí)訓(xùn)場(chǎng)地衛(wèi)生清理。課堂監(jiān)督實(shí)訓(xùn)講解1.實(shí)訓(xùn)內(nèi)容線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的拆裝2.操作規(guī)范講解（1）實(shí)訓(xùn)規(guī)則（2）實(shí)訓(xùn)注意事項(xiàng)3.實(shí)訓(xùn)流程講解按照老師制定的流程，進(jìn)行實(shí)訓(xùn)任務(wù)的操作。課堂講授、課堂演示、動(dòng)畫播放實(shí)訓(xùn)準(zhǔn)備1.設(shè)備準(zhǔn)備：底盤線控系統(tǒng)測(cè)試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)。2.工具/材料準(zhǔn)備：常用工具套裝、螺絲刀套裝、小號(hào)螺絲刀套裝3.人員分工：組長(zhǎng)一名、記錄人員2名，檢驗(yàn)員2名，操作人員若干，以上角色可通過(guò)選舉、抽簽或老師指定等方式擔(dān)任，通過(guò)多個(gè)任務(wù)的訓(xùn)練，爭(zhēng)取讓每個(gè)學(xué)生輪流擔(dān)任不同角色，以提升學(xué)生的綜合素質(zhì)。課堂指導(dǎo)示范操作示范展示底盤線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)部件的拆裝過(guò)程。課堂指導(dǎo)實(shí)訓(xùn)練習(xí)1.實(shí)訓(xùn)任務(wù)分配根據(jù)分組，老師將學(xué)生分為兩組，兩組學(xué)生使用兩套設(shè)備進(jìn)行實(shí)訓(xùn)工作。最終，確保所有同學(xué)都完成實(shí)訓(xùn)任務(wù)。2.根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實(shí)訓(xùn)任務(wù)。巡回指導(dǎo)實(shí)訓(xùn)現(xiàn)場(chǎng)清理1.實(shí)訓(xùn)設(shè)備整理、歸位。2.實(shí)訓(xùn)工具、實(shí)訓(xùn)材料清理歸位。3.實(shí)訓(xùn)場(chǎng)地衛(wèi)生清理。課堂監(jiān)督作業(yè)1.轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的發(fā)展都經(jīng)歷了哪些階段。2.電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)都有哪些種類，各自的特點(diǎn)是什么。3.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成。4.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理。下次上課檢查課后反思任務(wù)2智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)試課題智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試授課對(duì)象學(xué)科：智能網(wǎng)聯(lián)年級(jí)：班級(jí)：授課方式講授、播放視頻、布置要求、學(xué)生實(shí)訓(xùn)操作、巡回指導(dǎo)課時(shí)根據(jù)教學(xué)安排自定義授課地點(diǎn)實(shí)訓(xùn)教室教材智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與檢修、任務(wù)工單、PPT、視頻教具智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)工具/材料CAN總線分析儀、調(diào)試電腦教學(xué)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：（1）掌握線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的通訊原理。技能目標(biāo)：（1）能夠?qū)⒄{(diào)試數(shù)據(jù)解析成CAN報(bào)文，完成EPS調(diào)試；（2）能夠根據(jù)當(dāng)前EPS-ECU反饋的信息，計(jì)算出EPS-ECU向VCU發(fā)送的CAN報(bào)文。素質(zhì)目標(biāo)：（1）能夠自覺(jué)遵守法律、法規(guī)以及技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定；（2）能夠和同學(xué)及教學(xué)人員建立良好的合作關(guān)系；（3）能夠在實(shí)際操作過(guò)程中，培養(yǎng)動(dòng)手實(shí)踐能力，注重培養(yǎng)質(zhì)量意識(shí)、安全意識(shí)、節(jié)能環(huán)保意識(shí)和規(guī)范操作等職業(yè)素養(yǎng)。教學(xué)重點(diǎn)（1）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的通信原理；（2）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試方法。教學(xué)難點(diǎn)（1）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)試數(shù)據(jù)解析。教學(xué)過(guò)程及時(shí)間分配教學(xué)內(nèi)容方法及手段組織教學(xué)課前考勤，本節(jié)課程內(nèi)容介紹。課堂導(dǎo)入小李是一名底盤線控系統(tǒng)調(diào)試員，正在調(diào)試一輛智能網(wǎng)聯(lián)汽車的EPS，需要分別調(diào)試汽車的方向盤中點(diǎn)位置、方向盤的旋轉(zhuǎn)角度以及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的狀態(tài)（工作和停止），假定小李在調(diào)試時(shí)，依次設(shè)定了當(dāng)前位置為方向盤中點(diǎn)、方向盤逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)160°、方向盤順時(shí)針旋轉(zhuǎn)160°。小李設(shè)置完參數(shù)后，查看調(diào)試界面上顯示EPS反饋的報(bào)文為“010CFE8819001E00”，小李通過(guò)對(duì)該報(bào)文進(jìn)行解析，得知EPS-ECU處于工作模式、溫度為30℃且無(wú)任何故障，方向盤順時(shí)針旋轉(zhuǎn)了500°，電機(jī)電流為59A。小李是如何通過(guò)CAN報(bào)文調(diào)試EPS的呢？又是如何解析EPS反饋的報(bào)文得到EPS狀態(tài)的呢？接下來(lái)我們帶著這兩個(gè)問(wèn)題開(kāi)始本任務(wù)的學(xué)習(xí)吧。課堂提問(wèn)理論課第一部分1.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通訊原理通信波特率為500kbps，報(bào)文采用Motorola格式，幀格式為標(biāo)準(zhǔn)幀。（1）VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議字節(jié)定義格式Byte0bit01-工作；0-停止bit0=1，ECU進(jìn)入工作模式；bit0=0，ECU進(jìn)入停止模式bit1預(yù)留bit1=0（默認(rèn)）bit21-設(shè)置當(dāng)前位置為“中位”；0-該命令失效bit2=1，ECU標(biāo)定當(dāng)前位置為角度中點(diǎn)，即0角度（bit2生效的時(shí)候bit0=0，即Byte0=0x04）bit3預(yù)留bit3=0（默認(rèn)）bit4-bit7預(yù)留bit4～bit7=0（默認(rèn)）Byte1低字節(jié)角度控制角度旋轉(zhuǎn)到當(dāng)前數(shù)值對(duì)應(yīng)的角度（-720°～+720°），逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為正，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)為負(fù)，0°為對(duì)應(yīng)中點(diǎn)位置Byte2高字節(jié)Byte3～Byte7預(yù)留\（2）EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議字節(jié)定義格式Byte0bit01-工作；0-停止bit0=1，ECU當(dāng)前為工作模式；bit0=0，ECU當(dāng)前為停止模式bit1驅(qū)動(dòng)部分狀態(tài)bit1=1，ECU驅(qū)動(dòng)部分燒毀；bit1=0，ECU驅(qū)動(dòng)部分正常bit2故障檢測(cè)狀態(tài)bit2=1，ECU檢測(cè)到故障；bit2=0，ECU未檢測(cè)到故障bit3ECU溫度狀態(tài)bit3=1，ECU檢測(cè)到ECU過(guò)溫（≥90℃）；bit3=0，ECU未檢測(cè)到ECU過(guò)溫bit4-bit7預(yù)留\Byte1低字節(jié)角度角度旋轉(zhuǎn)到當(dāng)前數(shù)值對(duì)應(yīng)的角度（-720°～+720°），0°為對(duì)應(yīng)中點(diǎn)位置，偏移量為0Byte2高字節(jié)Byte3低字節(jié)電機(jī)電流有效范圍為-60A～+60A，偏移量為0，精度為0.001AByte4高字節(jié)Byte5預(yù)留0x00（默認(rèn)）Byte6ECU溫度0到120℃，偏移量為0，精度為1℃Byte7預(yù)留0x00（默認(rèn)）課堂講授課堂提問(wèn)課程回顧1.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的CAN通信網(wǎng)絡(luò)的通信速率是多少？2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)CAN通信網(wǎng)絡(luò)的通信報(bào)文的格式？3.字節(jié)與bit的定義？課堂問(wèn)答實(shí)訓(xùn)課導(dǎo)入各位同學(xué)應(yīng)該都聽(tīng)說(shuō)過(guò)通信調(diào)試這個(gè)詞。那么你們思考過(guò)沒(méi)有，什么是通信調(diào)試呢？線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的通信調(diào)試是為了什么？線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的通信調(diào)試就是確認(rèn)新安裝的線控轉(zhuǎn)向模塊能夠與整車控制模塊通信。課堂講授實(shí)訓(xùn)講解1.實(shí)訓(xùn)內(nèi)容智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)試。2.操作規(guī)范講解（1）實(shí)訓(xùn)規(guī)則；（2）實(shí)訓(xùn)注意事項(xiàng)。3.實(shí)訓(xùn)流程講解按照老師制定的流程，進(jìn)行實(shí)訓(xùn)任務(wù)的操作。課堂講授動(dòng)畫播放視頻播放實(shí)訓(xùn)準(zhǔn)備1.設(shè)備準(zhǔn)備底盤線控系統(tǒng)測(cè)試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)。2.工具準(zhǔn)備CAN總線分析儀、調(diào)試電腦。3.人員分工組長(zhǎng)一名、記錄人員2名，檢驗(yàn)員2名，操作人員若干，以上角色可通過(guò)選舉、抽簽或老師指定等方式擔(dān)任，通過(guò)多個(gè)任務(wù)的訓(xùn)練，爭(zhēng)取讓每個(gè)學(xué)生輪流擔(dān)任不同角色，以提升學(xué)生的綜合素質(zhì)。課堂指導(dǎo)示范操作實(shí)訓(xùn)1：VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報(bào)文計(jì)算①VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報(bào)文：選擇內(nèi)容，總線“CAN1”；幀ID“0x314”；發(fā)送周期“100”；發(fā)送次數(shù)“100”；波特率“500kbps”，幀類型“接收所有類型”。②設(shè)置當(dāng)前位置為轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中點(diǎn)：數(shù)據(jù)：“0400000000000000”（根據(jù)數(shù)據(jù)解析表計(jì)算數(shù)據(jù)）③方向盤逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)160°：數(shù)據(jù)：“01A0000000000000”（根據(jù)數(shù)據(jù)解析表計(jì)算數(shù)據(jù)）④方向盤順時(shí)針旋轉(zhuǎn)160°數(shù)據(jù)：“0160FF0000000000”（根據(jù)數(shù)據(jù)解析表計(jì)算數(shù)據(jù)）實(shí)訓(xùn)2：EPS-ECU向VCU反饋的CAN報(bào)文計(jì)算（通過(guò)解析表，解析數(shù)據(jù)）解析接收到的數(shù)據(jù)“010CFE8819001E00”（可在軟件界面查找任意數(shù)據(jù)進(jìn)行解析實(shí)訓(xùn)）課堂指導(dǎo)實(shí)訓(xùn)練習(xí)1.實(shí)訓(xùn)任務(wù)分配根據(jù)分組，老師將學(xué)生分為兩組，兩組學(xué)生使用兩套設(shè)備進(jìn)行實(shí)訓(xùn)工作。最終，確保所有同學(xué)都完成實(shí)訓(xùn)任務(wù)。2.根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實(shí)訓(xùn)任務(wù)。巡回指導(dǎo)實(shí)訓(xùn)現(xiàn)場(chǎng)清理1.實(shí)訓(xùn)設(shè)備整理、歸位。2.實(shí)訓(xùn)工具、實(shí)訓(xùn)材料清理歸位。3.實(shí)訓(xùn)場(chǎng)地衛(wèi)生清理。課堂監(jiān)督作業(yè)1.VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報(bào)文的幀ID是多少？2.解析幀ID為“0x18F”的數(shù)據(jù)“010CFE8819001E00”。課后反思任務(wù)3智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控底盤系統(tǒng)故障檢修課題BSG電機(jī)控制系統(tǒng)的診斷授課對(duì)象學(xué)科：智能網(wǎng)聯(lián)年級(jí)：班級(jí)：授課方式講授、播放視頻、布置要求、學(xué)生實(shí)訓(xùn)操作、巡回指導(dǎo)課時(shí)根據(jù)教學(xué)安排自定義授課地點(diǎn)實(shí)訓(xùn)教室教材智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與檢修教材、任務(wù)工單、PPT、視頻教具底盤線控系統(tǒng)測(cè)試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)工具/材料萬(wàn)用表、跨接線、示波器。教學(xué)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：（1）了解線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)；（2）能夠識(shí)讀線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電路；（3）掌握線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)部件插接器的針腳定義。技能目標(biāo)：（1）能夠?qū)€控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行故障診斷與排除。素質(zhì)目標(biāo)：（1）能夠自覺(jué)遵守法律、法規(guī)以及技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定；（2）能夠和同學(xué)及教學(xué)人員建立良好的合作關(guān)系；（3）能夠在實(shí)際操作過(guò)程中，培養(yǎng)動(dòng)手實(shí)踐能力，注重培養(yǎng)質(zhì)量意識(shí)、安全意識(shí)、節(jié)能環(huán)保意識(shí)和規(guī)范操作等職業(yè)素養(yǎng)。教學(xué)重點(diǎn)（1）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路的識(shí)讀；（2）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路故障診斷。教學(xué)難點(diǎn)（1）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路故障診斷的方法及流程。教學(xué)過(guò)程及時(shí)間分配教學(xué)內(nèi)容方法及手段組織教學(xué)課前考勤，本節(jié)課程內(nèi)容介紹。課程導(dǎo)入景區(qū)的調(diào)度員通過(guò)監(jiān)控系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)，一輛無(wú)人小巴突然停在路上不走了。他過(guò)去檢查了這輛車，發(fā)現(xiàn)車輛無(wú)法自動(dòng)駕駛；手動(dòng)駕駛的時(shí)候，感覺(jué)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)無(wú)助力，判斷線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)存在異常。于是給維修人員打電話，請(qǐng)求進(jìn)行車輛維修。假如你就是那個(gè)維修技師，能否經(jīng)過(guò)下面的學(xué)習(xí)，解決這個(gè)故障呢？課堂答疑理論課第一部分1.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)（1）傳感器技術(shù)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)需要的相關(guān)傳感器有：角位移傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器、車速傳感器、側(cè)向加速度傳感器、橫擺角速度傳感器等。（2）容錯(cuò)技術(shù)容錯(cuò)控制：硬件冗余方法和解析冗余方法。硬件冗余方法：通過(guò)對(duì)重要部件及易發(fā)生故障部件提供備份，以提高系統(tǒng)的容錯(cuò)性能；解析冗余方法：通過(guò)設(shè)計(jì)控制器的軟件來(lái)提高整個(gè)系統(tǒng)的冗余度，從而改善系統(tǒng)的容錯(cuò)性能。（3）總線技術(shù)線控技術(shù)應(yīng)用網(wǎng)絡(luò)，要求數(shù)據(jù)傳輸速度高，時(shí)間特性好和可靠性高。常見(jiàn)汽車總線技術(shù)：TTP（時(shí)間觸發(fā)協(xié)議）、Byteflight和FlexRayByteflight應(yīng)用：寶馬汽車FlexRay：大眾、奧迪等車企（4）電源技術(shù)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中2個(gè)轉(zhuǎn)矩反饋電動(dòng)機(jī)功率大約為50W～80W，2個(gè)轉(zhuǎn)向電動(dòng)機(jī)功率大約為500W～800W，電源負(fù)荷相當(dāng)重。汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)采用42V電源，系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)質(zhì)量減輕20%；降低了負(fù)載電流；提高了電子元件的集成度。2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路圖分析（1）EPS線控轉(zhuǎn)向電路圖分析駕駛員手動(dòng)轉(zhuǎn)向操作：方向盤扭矩轉(zhuǎn)角傳感器將扭矩轉(zhuǎn)角信息發(fā)送給EPS控制器，EPS控制器根據(jù)信號(hào)控制輸送給助力電機(jī)的電流的大小和方向，完成助力控制。自動(dòng)駕駛轉(zhuǎn)向操作：EPS控制器通過(guò)CAN網(wǎng)絡(luò)接收轉(zhuǎn)向控制信息；然后控制輸送給助力電機(jī)的電流的大小和方向，完成轉(zhuǎn)向控制。（2）SBW線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路圖分析1）單組ECU的SBW線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)駕駛員手動(dòng)轉(zhuǎn)向操作：方向盤扭矩轉(zhuǎn)角傳感器將扭矩轉(zhuǎn)角信息發(fā)送給SBW控制器，SBW控制器根據(jù)信號(hào)控制輸送給助力電機(jī)的電流的大小和方向，進(jìn)行助力控制；角位移傳感器監(jiān)控轉(zhuǎn)向角度信號(hào)發(fā)送給SBW控制器，達(dá)到相應(yīng)轉(zhuǎn)角后，SBW控制器控制轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)的電流，保持當(dāng)前轉(zhuǎn)角。轉(zhuǎn)向過(guò)程中，SBW控制器根據(jù)角位移傳感器信號(hào)，控制路感電機(jī)工作，產(chǎn)生轉(zhuǎn)向回正力矩。自動(dòng)駕駛轉(zhuǎn)向操作：SBW控制器通過(guò)CAN網(wǎng)絡(luò)接收轉(zhuǎn)向控制信息；然后控制輸送給助力電機(jī)的電流的大小和方向，完成轉(zhuǎn)向控制。2）3組ECU的SBW線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（控制過(guò)程與單組相似）3.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)插接器針腳介紹EPS-ECU上有4個(gè)插接器組成，分別為信號(hào)連接器、傳感器連接器、電機(jī)連接器、電源連接器。課堂講授、課堂提問(wèn)課程回顧1.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)有哪些？2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)如何感知駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖？3.轉(zhuǎn)向電機(jī)和路感電機(jī)各自的功能是什么？課堂提問(wèn)實(shí)訓(xùn)課導(dǎo)入線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的故障該如何診斷呢？它的診斷方法和診斷流程又與傳統(tǒng)汽車的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)有何不同？通過(guò)下面的學(xué)習(xí)，讓我們感受一下吧。課堂講授實(shí)訓(xùn)講解1.實(shí)訓(xùn)內(nèi)容實(shí)訓(xùn)1線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)供電電源故障檢修。2.操作規(guī)范講解（1）實(shí)訓(xùn)規(guī)則；（2）實(shí)訓(xùn)注意事項(xiàng)。3.實(shí)訓(xùn)流程講解課堂講授、動(dòng)畫播放、視頻播放實(shí)訓(xùn)準(zhǔn)備1.設(shè)備準(zhǔn)備底盤線控系統(tǒng)測(cè)試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)。2.工具準(zhǔn)備萬(wàn)用表、跨接線。3.人員分工組長(zhǎng)一名、記錄人員2名，檢驗(yàn)員2名，操作人員若干，以上角色可通過(guò)選舉、抽簽或老師指定等方式擔(dān)任，通過(guò)多個(gè)任務(wù)的訓(xùn)練，爭(zhēng)取讓每個(gè)學(xué)生輪流擔(dān)任不同角色，以提升學(xué)生的綜合素質(zhì)。4.故障設(shè)置使用故障設(shè)置工具，設(shè)置故障課堂指導(dǎo)示范操作故障檢測(cè)前防護(hù)故障再現(xiàn)檢查通信數(shù)據(jù)故障初步分析故障檢測(cè)故障維修課堂指導(dǎo)實(shí)訓(xùn)練習(xí)1.實(shí)訓(xùn)任務(wù)分配根據(jù)分組，老師將學(xué)生分為兩組，兩組學(xué)生使用兩套設(shè)備進(jìn)行實(shí)訓(xùn)工作。最終，確保所有同學(xué)都完成實(shí)訓(xùn)任務(wù)。2.根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實(shí)訓(xùn)任務(wù)。巡回指導(dǎo)實(shí)訓(xùn)現(xiàn)場(chǎng)清理1.實(shí)訓(xùn)設(shè)備整理、歸位。2.實(shí)訓(xùn)工具、實(shí)訓(xùn)材料清理歸位。3.實(shí)訓(xùn)場(chǎng)地衛(wèi)生清理。課堂監(jiān)督實(shí)訓(xùn)講解1.實(shí)訓(xùn)內(nèi)容實(shí)訓(xùn)2線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)CAN通訊故障檢修。2.操作規(guī)范講解（1）實(shí)訓(xùn)規(guī)則；（2）實(shí)訓(xùn)注意事項(xiàng)。3.實(shí)訓(xùn)流程講解課堂講授、動(dòng)畫播放、視頻播放實(shí)訓(xùn)準(zhǔn)備1.設(shè)備準(zhǔn)備底盤線控系統(tǒng)測(cè)試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)。2.工具準(zhǔn)備萬(wàn)用表、跨接線、示波器。3.人員分工組長(zhǎng)一名、記錄人員2名，檢驗(yàn)員2名，操作人員若干，以上角色可通過(guò)選舉、抽簽或老師指定等方式擔(dān)任，通過(guò)多個(gè)任務(wù)的訓(xùn)練，爭(zhēng)取讓每個(gè)學(xué)生輪流擔(dān)任不同角色，以提升學(xué)生的綜合素質(zhì)。4.故障設(shè)置使用故障設(shè)置工具，設(shè)置故障課堂指導(dǎo)示范操作故障檢測(cè)前防護(hù)故障再現(xiàn)檢查通信數(shù)據(jù)故障初步分析故障檢測(cè)故障維修課堂指導(dǎo)實(shí)訓(xùn)練習(xí)1.實(shí)訓(xùn)任務(wù)分配根據(jù)分組，老師將學(xué)生分為兩組，兩組學(xué)生使用兩套設(shè)備進(jìn)行實(shí)訓(xùn)工作。最終，確保所有同學(xué)都完成實(shí)訓(xùn)任務(wù)。2.根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實(shí)訓(xùn)任務(wù)。巡回指導(dǎo)實(shí)訓(xùn)現(xiàn)場(chǎng)清理1.實(shí)訓(xùn)設(shè)備整理、歸位。2.實(shí)訓(xùn)工具、實(shí)訓(xùn)材料清理歸位。3.實(shí)訓(xùn)場(chǎng)地衛(wèi)生清理。課堂監(jiān)督實(shí)訓(xùn)講解1.實(shí)訓(xùn)內(nèi)容實(shí)訓(xùn)3線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)扭矩轉(zhuǎn)角傳感器故障檢修。2.操作規(guī)范講解（1）實(shí)訓(xùn)規(guī)則；（2）實(shí)訓(xùn)注意事項(xiàng)。3.實(shí)訓(xùn)流程講解課堂講授、動(dòng)畫播放、視頻播放實(shí)訓(xùn)準(zhǔn)備1.設(shè)備準(zhǔn)備底盤線控系統(tǒng)測(cè)試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)。2.工具準(zhǔn)備萬(wàn)用表、跨接線、示波器。3.人員分工組長(zhǎng)一名、記錄人員2名，檢驗(yàn)員2名，操作人員若干，以上角色可通過(guò)選舉、抽簽或老師指定等方式擔(dān)任，通過(guò)多個(gè)任務(wù)的訓(xùn)練，爭(zhēng)取讓每個(gè)學(xué)生輪流擔(dān)任不同角色，以提升學(xué)生的綜合素質(zhì)。4.故障設(shè)置使用故障設(shè)置工具，設(shè)置故障課堂指導(dǎo)示范操作故障檢測(cè)前防護(hù)故障再現(xiàn)檢查通信數(shù)據(jù)故障初步分析故障檢測(cè)故障維修課堂指導(dǎo)實(shí)訓(xùn)練習(xí)1.實(shí)訓(xùn)任務(wù)分配根據(jù)分組，老師將學(xué)生分為兩組，兩組學(xué)生使用兩套設(shè)備進(jìn)行實(shí)訓(xùn)工作。最終，確保所有同學(xué)都完成實(shí)訓(xùn)任務(wù)。2.根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實(shí)訓(xùn)任務(wù)。巡回指導(dǎo)實(shí)訓(xùn)現(xiàn)場(chǎng)清理1.實(shí)訓(xùn)設(shè)備整理、歸位。2.實(shí)訓(xùn)工具、實(shí)訓(xùn)材料清理歸位。3.實(shí)訓(xùn)場(chǎng)地衛(wèi)生清理。課堂監(jiān)督作業(yè)1.簡(jiǎn)述EPS線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路如何工作？2.簡(jiǎn)述3模塊SBW線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路如何工作？3.教材中提到的常見(jiàn)的汽車總線技術(shù)有哪些？課后反思

項(xiàng)目3智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與檢修任務(wù)1智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)拆裝課題智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)拆裝授課對(duì)象學(xué)科：智能網(wǎng)聯(lián)年級(jí)：班級(jí)：授課方式講授、播放視頻、布置要求、學(xué)生實(shí)訓(xùn)操作、巡回指導(dǎo)課時(shí)根據(jù)教學(xué)安排自定義授課地點(diǎn)實(shí)訓(xùn)教室教材智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與檢修教材、任務(wù)工單、PPT、視頻教具多媒體教學(xué)系統(tǒng)、底盤線控系統(tǒng)測(cè)試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)工具/材料常用工具套裝、橡膠錘、螺絲刀套裝、卡簧鉗、輪胎扳手、扭力扳手教學(xué)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：（1）了解線控制動(dòng)系統(tǒng)的功能；（2）掌握線控制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與工作原理；（3）了解線控制動(dòng)系統(tǒng)典型車型應(yīng)用。技能目標(biāo)：（1）能夠獨(dú)立拆裝線控制動(dòng)系統(tǒng)。素質(zhì)目標(biāo)：（1）能夠自覺(jué)遵守法律、法規(guī)以及技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定；（2）能夠和同學(xué)及教學(xué)人員建立良好的合作關(guān)系；（3）能夠在實(shí)際操作過(guò)程中，培養(yǎng)動(dòng)手實(shí)踐能力，注重培養(yǎng)質(zhì)量意識(shí)、安全意識(shí)、節(jié)能環(huán)保意識(shí)和規(guī)范操作等職業(yè)素養(yǎng)。教學(xué)重點(diǎn)（1）線控制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理；（2）線控制動(dòng)系統(tǒng)的拆裝。教學(xué)難點(diǎn)（1）線控制動(dòng)系統(tǒng)的分類。教學(xué)過(guò)程及時(shí)間分配教學(xué)內(nèi)容方法及手段組織教學(xué)課前考勤，本節(jié)課程內(nèi)容介紹。課程導(dǎo)入小吳是某企業(yè)底盤線控裝配工實(shí)習(xí)員，被安排到了汽車制動(dòng)系統(tǒng)裝配車間，正在車間跟著師傅學(xué)習(xí)裝配某一型號(hào)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的線控制動(dòng)系統(tǒng)，在裝配前，師傅讓小吳先了解線控制動(dòng)系統(tǒng)的基本知識(shí)，結(jié)構(gòu)、工作原理、特點(diǎn)等，再具備這些知識(shí)的基礎(chǔ)上后，開(kāi)始跟著師傅著手裝配線控制動(dòng)系統(tǒng)，先將線控制動(dòng)系統(tǒng)的零碎部件組裝起來(lái)，再裝到汽車上。下面就跟著小吳的學(xué)習(xí)進(jìn)程開(kāi)始本任務(wù)的學(xué)習(xí)。課堂描述課堂提問(wèn)理論課第一部分1.線控制動(dòng)系統(tǒng)的功能①保證能夠根據(jù)駕駛員的操作，使車輛強(qiáng)制減速或停車。②保證自動(dòng)駕駛時(shí)，能夠按照路況等進(jìn)行強(qiáng)制減速甚至停車。2.線控自動(dòng)系統(tǒng)的分類液壓式線控制動(dòng)系統(tǒng)（EHB）、機(jī)械式線控制動(dòng)系統(tǒng)（EMB）（1）液壓式線控制動(dòng)系統(tǒng)（EHB）結(jié)構(gòu)和工作原理1）結(jié)構(gòu)踏板模擬單元、ECU、執(zhí)行器機(jī)構(gòu)等組成2）工作原理電子踏板配有踏板感覺(jué)模擬器和電子傳感器，ECU可以通過(guò)傳感器信號(hào)判斷駕駛員的制動(dòng)意圖，并通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓泵進(jìn)行制動(dòng)。電子系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，備用閥打開(kāi)，EHB變成傳統(tǒng)的液壓制動(dòng)系統(tǒng)。備用系統(tǒng)增加了制動(dòng)系統(tǒng)的安全性，使車輛在線控制動(dòng)系統(tǒng)失效時(shí)還可以進(jìn)行制動(dòng)3）特點(diǎn)①優(yōu)點(diǎn)與傳統(tǒng)制動(dòng)系統(tǒng)相比，EHB利用算法彌補(bǔ)部件的磨損和變形，使制動(dòng)性能長(zhǎng)期處于良好狀態(tài)；EHB根據(jù)各個(gè)車輪的轉(zhuǎn)速和附著力，分配最恰當(dāng)?shù)闹苿?dòng)力度，保持制動(dòng)的高度靈活性和高效性；EHB不但能夠提供高效的常規(guī)制動(dòng)功能，還能發(fā)揮更多輔助功能（ABS、AEB、TSC、VSC等）。②缺點(diǎn)以液壓為制動(dòng)能量源，液壓的產(chǎn)生和電控化相對(duì)來(lái)說(shuō)比較困難，不易做到和其他電控系統(tǒng)的整合；液壓系統(tǒng)的重量對(duì)輕量化不利。（2）機(jī)械式線控制動(dòng)系統(tǒng)（EMB）結(jié)構(gòu)和工作原理1）結(jié)構(gòu)車輪制動(dòng)模塊、中央電子控制單元和電子踏板模塊等組成=1\*GB3①車輪制動(dòng)模塊車輪制動(dòng)模塊由制動(dòng)執(zhí)行器、制動(dòng)執(zhí)行器ECU等組成。=2\*GB3②中央電子控制單元接收制動(dòng)踏板發(fā)出的信號(hào)，控制制動(dòng)器制動(dòng)；接收駐車制動(dòng)信號(hào)，控制駐車制動(dòng)；接收車輪傳感器信號(hào)，識(shí)別車輪是否抱死、打滑等；控制車輪制動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)防抱死和驅(qū)動(dòng)防滑。③電子踏板模塊又叫踏板模擬器，將作用在踏板上的力和速度轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，輸送到中央電子控制單元。2）工作原理駕駛員踩制動(dòng)踏板的人工駕駛制動(dòng)操作，變?yōu)橛?jì)算平臺(tái)向VCU發(fā)送制動(dòng)意圖的自動(dòng)駕駛操作。VCU將制動(dòng)意圖再發(fā)送給EMB-ECU，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)汽車的制動(dòng)。3）特點(diǎn)①減少制動(dòng)器的作用時(shí)間，縮短了制動(dòng)距離。②安裝更簡(jiǎn)單、快速，減輕了系統(tǒng)的質(zhì)量。③部件小，節(jié)省空間。④舒適性和安全性更好。⑤在ABS模式下踏板無(wú)回彈振動(dòng)，幾乎無(wú)噪聲。⑥可實(shí)現(xiàn)所有制動(dòng)和穩(wěn)定功能，如ABS、EBD、TCS、ESP、BA、ACC等。⑦可方便地與未來(lái)的交通管理系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)。3.典型線控制動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)用（1）典型EHB系統(tǒng)的應(yīng)用1）博世iBooster在特斯拉全系、大眾全部新能源車、保時(shí)捷918、凱迪拉克CT6、雪佛蘭Boff和Volt、本田CRV、法拉第未來(lái)FF91、比亞迪E6及蔚來(lái)ES8等車型上獲得應(yīng)用。工作原理2）亞太機(jī)電IEHB（IntegratedElectronicHydraulicBrakeSystem）工作原理=1\*GB3①主缸制動(dòng)液進(jìn)入踏板模擬器；=2\*GB3②電機(jī)泵和高壓蓄能器提供高壓供液源；=3\*GB3③通過(guò)電磁閥控制直接給四個(gè)輪缸建壓；=4\*GB3④耦合閥為常開(kāi)閥，失效時(shí)可以提供減速度的常規(guī)制動(dòng)；=5\*GB3⑤集成了ESC模塊，壓力建立單元和調(diào)節(jié)單元一體化設(shè)計(jì)，體積更小，布罝方便；=6\*GB3⑥完全機(jī)械解耦方案提供高效的制動(dòng)能重回收；=7\*GB3⑦踏板模擬器末端有預(yù)罝彈簧，根據(jù)預(yù)緊程度可調(diào)踏板感。3）大陸MKC1工作原理通過(guò)齒輪機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)活塞直線運(yùn)動(dòng)以產(chǎn)生制動(dòng)主缸壓力，制動(dòng)踏板采用解耦設(shè)計(jì)，建壓過(guò)程與制動(dòng)踏板分離，踏板感覺(jué)由執(zhí)行模塊中的彈簧緩沖器產(chǎn)生，可根據(jù)整車調(diào)整，還可按照不同行駛情況或操作模式單獨(dú)調(diào)整。（2）典型EMB的應(yīng)用1）國(guó)外EMB研發(fā)企業(yè)：德國(guó)博世、德國(guó)西門子、美國(guó)天合、德國(guó)大陸特維斯、德國(guó)德?tīng)柛！⑷鸬渌箘P孚、瑞典瀚德、韓國(guó)現(xiàn)代及萬(wàn)都等公司。2）國(guó)內(nèi)EMB研發(fā)單位：清華大學(xué)、吉林大學(xué)、北京理工大學(xué)、同濟(jì)大學(xué)、南京航空航天大學(xué)等高校以及亞太機(jī)電、萬(wàn)向等零部件企業(yè)。4.線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)長(zhǎng)期趨勢(shì)是EMB替代EHB。當(dāng)今裝車為EHB，分為了Two-Box和One-Box兩種技術(shù)方案。兩種方案對(duì)比方案對(duì)比Two-BoxOne-Box基本功能（動(dòng)態(tài)控制，ACC，AEB，能量回收……）優(yōu)優(yōu)集成度（影響布局空間）差優(yōu)采購(gòu)成本中優(yōu)制動(dòng)失效時(shí)的減速度中優(yōu)L3級(jí)以上高度自動(dòng)駕駛制動(dòng)冗余優(yōu)差課堂講授、動(dòng)畫播放、視頻播放課程回顧1.制動(dòng)系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)？2.EHB的分類方法，以及各類型有哪些特點(diǎn)？3.EMB的結(jié)構(gòu)和工作原理？課堂問(wèn)答實(shí)訓(xùn)課導(dǎo)入線控制動(dòng)系統(tǒng)的拆裝都有哪些注意事項(xiàng)呢？進(jìn)行線控制動(dòng)系統(tǒng)的拆裝后，還需要進(jìn)行哪些額外的工作呢？線控制動(dòng)系統(tǒng)液壓管路的排氣方法及標(biāo)準(zhǔn)是什么？仔細(xì)進(jìn)行以下課程，找到相應(yīng)的答案。課堂提問(wèn)實(shí)訓(xùn)講解1.實(shí)訓(xùn)內(nèi)容線控系統(tǒng)的組裝。2.操作規(guī)范講解（1）實(shí)訓(xùn)規(guī)則。（2）實(shí)訓(xùn)注意事項(xiàng)。3.實(shí)訓(xùn)流程講解按照老師制定的流程，進(jìn)行實(shí)訓(xùn)任務(wù)的操作。課堂講授動(dòng)畫播放視頻播放實(shí)訓(xùn)準(zhǔn)備1.設(shè)備準(zhǔn)備底盤線控系統(tǒng)測(cè)試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)。2.工具準(zhǔn)備拆裝工具套裝、橡膠錘、卡簧鉗、螺絲刀套裝。3.人員分工組長(zhǎng)一名、記錄人員2名，檢驗(yàn)員2名，操作人員若干，以上角色可通過(guò)選舉、抽簽或老師指定等方式擔(dān)任，通過(guò)多個(gè)任務(wù)的訓(xùn)練，爭(zhēng)取讓每個(gè)學(xué)生輪流擔(dān)任不同角色，以提升學(xué)生的綜合素質(zhì)。課堂指導(dǎo)示范操作示范展示底盤線控制動(dòng)系統(tǒng)關(guān)鍵部件的標(biāo)準(zhǔn)組裝過(guò)程。課堂指導(dǎo)實(shí)訓(xùn)練習(xí)1.實(shí)訓(xùn)任務(wù)分配根據(jù)分組，老師將學(xué)生分為兩組，兩組學(xué)生使用兩套設(shè)備進(jìn)行實(shí)訓(xùn)工作。最終，確保所有同學(xué)都完成實(shí)訓(xùn)任務(wù)。2.根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實(shí)訓(xùn)任務(wù)巡回指導(dǎo)實(shí)訓(xùn)現(xiàn)場(chǎng)清理1.實(shí)訓(xùn)設(shè)備整理、歸位。2.實(shí)訓(xùn)工具、實(shí)訓(xùn)材料清理歸位。3.實(shí)訓(xùn)場(chǎng)地衛(wèi)生清理。課堂監(jiān)督實(shí)訓(xùn)講解1.實(shí)訓(xùn)內(nèi)容線控系統(tǒng)的拆裝。2.操作規(guī)范講解（1）實(shí)訓(xùn)規(guī)則。（2）實(shí)訓(xùn)注意事項(xiàng)。3.實(shí)訓(xùn)流程講解按照老師制定的流程，進(jìn)行實(shí)訓(xùn)任務(wù)的操作。課堂講授動(dòng)畫播放視頻播放實(shí)訓(xùn)準(zhǔn)備1.設(shè)備準(zhǔn)備底盤線控系統(tǒng)測(cè)試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)。2.工具準(zhǔn)備拆裝工具套裝、輪胎拆裝工具、卡簧鉗、螺絲刀套裝、扭力扳手。3.人員分工組長(zhǎng)一名、記錄人員2名，檢驗(yàn)員2名，操作人員若干，以上角色可通過(guò)選舉、抽簽或老師指定等方式擔(dān)任，通過(guò)多個(gè)任務(wù)的訓(xùn)練，爭(zhēng)取讓每個(gè)學(xué)生輪流擔(dān)任不同角色，以提升學(xué)生的綜合素質(zhì)。課堂指導(dǎo)示范操作示范展示底盤線控制動(dòng)系統(tǒng)的拆裝過(guò)程。課堂指導(dǎo)實(shí)訓(xùn)練習(xí)1.實(shí)訓(xùn)任務(wù)分配根據(jù)分組，老師將學(xué)生分為兩組，兩組學(xué)生使用兩套設(shè)備進(jìn)行實(shí)訓(xùn)工作。最終，確保所有同學(xué)都完成實(shí)訓(xùn)任務(wù)。2.根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實(shí)訓(xùn)任務(wù)。巡回指導(dǎo)實(shí)訓(xùn)現(xiàn)場(chǎng)清理1.實(shí)訓(xùn)設(shè)備整理、歸位。2.實(shí)訓(xùn)工具、實(shí)訓(xùn)材料清理歸位。3.實(shí)訓(xùn)場(chǎng)地衛(wèi)生清理。課堂監(jiān)督作業(yè)1.線控制動(dòng)系統(tǒng)的功能？2.線控制動(dòng)系統(tǒng)如何分類？3.現(xiàn)今量產(chǎn)車上使用的線控制動(dòng)系統(tǒng)有哪些？它們的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和工作原理有何區(qū)別？課后反思任務(wù)2智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試課題智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試授課對(duì)象學(xué)科：智能網(wǎng)聯(lián)年級(jí)：班級(jí)：授課方式講授、播放視頻、布置要求、學(xué)生實(shí)訓(xùn)操作、巡回指導(dǎo)課時(shí)根據(jù)教學(xué)安排自定義授課地點(diǎn)實(shí)訓(xùn)教室教材智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與檢修教材、任務(wù)工單、PPT、視頻教具底盤線控系統(tǒng)測(cè)試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)工具/材料CAN總線分析儀、調(diào)試電腦教學(xué)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：（1）掌握線控制動(dòng)系統(tǒng)的通訊原理。技能目標(biāo)：（1）能夠?qū)⒄{(diào)試數(shù)據(jù)解析成CAN報(bào)文，完成EHB調(diào)試；（2）能夠根據(jù)EHB-ECU反饋的信息，計(jì)算出EHB-ECU向VCU發(fā)送的CAN報(bào)文。素質(zhì)目標(biāo)：（1）能夠自覺(jué)遵守法律、法規(guī)以及技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定；（2）能夠和同學(xué)及教學(xué)人員建立良好的合作關(guān)系；（3）能夠在實(shí)際操作過(guò)程中，培養(yǎng)動(dòng)手實(shí)踐能力，注重培養(yǎng)質(zhì)量意識(shí)、安全意識(shí)、節(jié)能環(huán)保意識(shí)和規(guī)范操作等職業(yè)素養(yǎng)。教學(xué)重點(diǎn)（1）EHB系統(tǒng)的調(diào)試方法；（2）EHB系統(tǒng)CAN報(bào)文的解析方法。教學(xué)難點(diǎn)EHB系統(tǒng)CAN報(bào)文的解析方法。教學(xué)過(guò)程及時(shí)間分配教學(xué)內(nèi)容方法及手段組織教學(xué)課前考勤，本節(jié)課程內(nèi)容介紹。課程導(dǎo)入有輛車需測(cè)試自動(dòng)駕駛模式的制動(dòng)（EHB）功能，測(cè)試人員首先將車輛底盤升起使輪胎離開(kāi)地面，啟動(dòng)車輛，擋位選擇前進(jìn)擋，車輪旋轉(zhuǎn)，測(cè)試人員操作調(diào)試軟件下發(fā)制動(dòng)指令、駕駛模式等進(jìn)行測(cè)試。測(cè)試完畢后，測(cè)試人員通過(guò)調(diào)試軟件的顯示界面，分別查看到制動(dòng)燈信號(hào)、工作狀態(tài)、剎車斷電等信號(hào)。調(diào)試人員是如何通過(guò)調(diào)試軟件下發(fā)制動(dòng)指令？又是如何查看制動(dòng)的反饋信號(hào)？接下來(lái)我們帶著這兩個(gè)問(wèn)題開(kāi)始本任務(wù)的學(xué)習(xí)吧。課堂提問(wèn)理論課第一部分1.線控制動(dòng)系統(tǒng)的通信原理網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議：波特率：500kbps；報(bào)文格式：Motorola；幀格式：標(biāo)準(zhǔn)幀。（1）VCU向EHB-ECU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議VCU向EHB-ECU發(fā)送CAN報(bào)文的協(xié)議（ID：0x364，周期：200ms）字節(jié)定義格式Byte0外部制動(dòng)壓力請(qǐng)求壓力行程請(qǐng)求，最大行程點(diǎn)125，最小行程點(diǎn)為0。Byte1bit0制動(dòng)使能0：EHB未啟動(dòng)；1：EHB使能bit1-bit3預(yù)留\bit4-bit7EHB工作模式請(qǐng)求3：就緒；7：RunByte2預(yù)留\Byte3bit0-bit1預(yù)留\bit2駕駛模式0：人工（包括遙控器模式）；1：自動(dòng)bit3預(yù)留\bit4-bit5VCU工作狀態(tài)信號(hào)0：未初始化；1：可靠的；2：降級(jí)（保留）；3：故障bit6-bit7鑰匙使能信號(hào)0：OFF；1：ACC；2：ON；3：CRANKByte4預(yù)留\Byte5預(yù)留\Byte6預(yù)留\Byte7bit0-bit3生命信號(hào)bit4-bit7預(yù)留\（2）EHB-ECU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議EHB-ECU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文的協(xié)議（ID：0x289，周期：100ms）字節(jié)定義格式Byte0制動(dòng)踏板開(kāi)合度制動(dòng)踏板制動(dòng)行程有效值范圍：0～100（表示0%～100%）Byte1bit0-bit1預(yù)留\bit2制動(dòng)燈信號(hào)bit2=0，無(wú)效；bit2=1，有效bit3預(yù)留\bit4-bit6工作狀態(tài)1：初始化；2：備用；3：就緒；6：Run；7：失效；8：關(guān)閉bit7預(yù)留\Byte2預(yù)留\Byte3bit0-bit1預(yù)留\bit2外部制動(dòng)請(qǐng)求響應(yīng)狀態(tài)0：踏板；1：CANbit3-bit4預(yù)留\bit5儀表報(bào)警燈0：閑置；1：有效bit6制動(dòng)踏板是否被踩下0：閑置；1：有效bit7制動(dòng)踏板被踩下是否有效0：閑置；1：有效Byte4故障代碼1代碼故障代碼故障代碼故障0x00無(wú)故障0x01欠壓0x02過(guò)載0x04過(guò)壓0x08U相故障0x10V相故障0x20W相故障0x40過(guò)流0x80堵轉(zhuǎn)保護(hù)Byte5故障代碼2代碼故障代碼故障代碼故障0x00無(wú)故障0x01欠壓0x02通訊超時(shí)故障0x04自學(xué)習(xí)故障0x0812V電源故障0x10自檢故障0x20保留0x40保留0x80點(diǎn)火信號(hào)故障Byte6預(yù)留Byte7bit0-bit3生命信號(hào)bit4-bit7預(yù)留課堂講授課堂提問(wèn)課程回顧1.VCU向EHB-ECU發(fā)送CAN報(bào)文的幀ID是多少？2.EHB-ECU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文的數(shù)據(jù)幀的那兩個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)故障代碼的協(xié)議。課堂講授實(shí)訓(xùn)課導(dǎo)入各位同學(xué)應(yīng)該都聽(tīng)說(shuō)過(guò)通信調(diào)試這個(gè)詞。那么你們思考過(guò)沒(méi)有，什么是通信調(diào)試呢？線控制動(dòng)系統(tǒng)的通信調(diào)試是為了什么？線控制動(dòng)系統(tǒng)的通信調(diào)試就是確認(rèn)新安裝的線控制動(dòng)模塊能夠與整車控制模塊通信。課堂講授實(shí)訓(xùn)講解1.實(shí)訓(xùn)內(nèi)容智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試。2.操作規(guī)范講解（1）實(shí)訓(xùn)規(guī)則；（2）實(shí)訓(xùn)注意事項(xiàng)。3.實(shí)訓(xùn)流程講解按照老師制定的流程，進(jìn)行實(shí)訓(xùn)任務(wù)的操作。課堂講授動(dòng)畫播放視頻播放實(shí)訓(xùn)準(zhǔn)備1.設(shè)備準(zhǔn)備底盤線控系統(tǒng)測(cè)試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)。2.工具準(zhǔn)備CAN總線分析儀、調(diào)試電腦。3.人員分工組長(zhǎng)一名、記錄人員2名，檢驗(yàn)員2名，操作人員若干，以上角色可通過(guò)選舉、抽簽或老師指定等方式擔(dān)任，通過(guò)多個(gè)任務(wù)的訓(xùn)練，爭(zhēng)取讓每個(gè)學(xué)生輪流擔(dān)任不同角色，以提升學(xué)生的綜合素質(zhì)。課堂指導(dǎo)示范操作實(shí)訓(xùn)1：VCU向EHB-ECU發(fā)送CAN報(bào)文計(jì)算①VCU向EHB-ECU發(fā)送CAN報(bào)文：選擇內(nèi)容，總線“CAN1”；幀ID“0x364”；發(fā)送周期“200”；發(fā)送次數(shù)“20”；波特率“500kbps”，幀類型“接收所有類型”。②設(shè)置駕駛模式為自動(dòng)駕駛，請(qǐng)求制動(dòng)壓力行程點(diǎn)為120：數(shù)據(jù)：“78E100D400000000”（根據(jù)數(shù)據(jù)解析表計(jì)算數(shù)據(jù)）實(shí)訓(xùn)2：EHB-ECU向VCU反饋的CAN報(bào)文計(jì)算（通過(guò)解析表，解析數(shù)據(jù)）解析接收到的數(shù)據(jù)“5834000400000000”（可在軟件界面查找任意數(shù)據(jù)進(jìn)行解析實(shí)訓(xùn)）課堂指導(dǎo)實(shí)訓(xùn)練習(xí)1.實(shí)訓(xùn)任務(wù)分配根據(jù)分組，老師將學(xué)生分為兩組，兩組學(xué)生使用兩套設(shè)備進(jìn)行實(shí)訓(xùn)工作。最終，確保所有同學(xué)都完成實(shí)訓(xùn)任務(wù)。2.根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實(shí)訓(xùn)任務(wù)。巡回指導(dǎo)實(shí)訓(xùn)現(xiàn)場(chǎng)清理1.實(shí)訓(xùn)設(shè)備整理、歸位。2.實(shí)訓(xùn)工具、實(shí)訓(xùn)材料清理歸位。3.實(shí)訓(xùn)場(chǎng)地衛(wèi)生清理。課堂監(jiān)督作業(yè)1.EHB系統(tǒng)是如何進(jìn)行調(diào)試的？2.解析幀ID為0x289的數(shù)據(jù)“5834000400000000”。課后反思任務(wù)3智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)故障檢修課題智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)故障檢修授課對(duì)象學(xué)科：智能網(wǎng)聯(lián)年級(jí)：班級(jí)：授課方式講授、播放視頻、布置要求、學(xué)生實(shí)訓(xùn)操作、巡回指導(dǎo)課時(shí)根據(jù)教學(xué)安排自定義授課地點(diǎn)實(shí)訓(xùn)教室教材智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與檢修教材、任務(wù)工單、PPT、視頻教具底盤線控系統(tǒng)測(cè)試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)工具/材料萬(wàn)用表、探針、跨接線、示波器教學(xué)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：（1）了解線控制動(dòng)系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)；（2）能夠識(shí)讀線控制動(dòng)系統(tǒng)的電路圖；（3）了解線控制動(dòng)系統(tǒng)部件插接器的針腳定義。技能目標(biāo)：（1）能夠?qū)€控制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行故障診斷與排除。素質(zhì)目標(biāo)：（1）能夠自覺(jué)遵守法律、法規(guī)以及技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定；（2）能夠和同學(xué)及教學(xué)人員建立良好的合作關(guān)系；（3）能夠在實(shí)際操作過(guò)程中，培養(yǎng)動(dòng)手實(shí)踐能力，注重培養(yǎng)質(zhì)量意識(shí)、安全意識(shí)、節(jié)能環(huán)保意識(shí)和規(guī)范操作等職業(yè)素養(yǎng)。教學(xué)重點(diǎn)（1）線控制動(dòng)系統(tǒng)電路的識(shí)讀；（2）線控制動(dòng)系統(tǒng)電路故障診斷。教學(xué)難點(diǎn)（1）線控制動(dòng)系統(tǒng)電路故障診斷的方法及流程。教學(xué)過(guò)程及時(shí)間分配教學(xué)內(nèi)容方法及手段組織教學(xué)課前考勤，本節(jié)課程內(nèi)容介紹。課程導(dǎo)入在一個(gè)很冷的清晨，小麗乘坐智能網(wǎng)聯(lián)汽車去見(jiàn)客戶，見(jiàn)完客戶后，使用手機(jī)遠(yuǎn)程呼叫車輛，在手機(jī)上卻提示自動(dòng)駕駛功能關(guān)閉，原因?yàn)樽詣?dòng)駕駛的制動(dòng)系統(tǒng)有問(wèn)題，小麗走到車輛前前后后觀察，并未發(fā)現(xiàn)什么異常，然后撥打遠(yuǎn)程救援功能，智能網(wǎng)聯(lián)汽車后臺(tái)服務(wù)系統(tǒng)將救援信息派發(fā)給周圍的檢修工程師，如果你作為一名檢修工程師，需獲取以下知識(shí)，才能幫助小麗解決問(wèn)題，接下來(lái)趕快去學(xué)習(xí)吧！課程講授理論課第一部分1.線控制動(dòng)系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)線控制動(dòng)的最終目標(biāo)為EMB，實(shí)現(xiàn)需要：壽命長(zhǎng)，易于維護(hù)、價(jià)格便宜、適合批量生產(chǎn)、高容錯(cuò)、高冗余。（1）執(zhí)行能量的需求EMB的鼓式制動(dòng)需要100W能量，盤式制動(dòng)需要1000W能量。高電壓42V的使用。（2）容錯(cuò)的要求沒(méi)有獨(dú)立的后備執(zhí)行系統(tǒng)提高容錯(cuò)系統(tǒng)的安全性（3）制動(dòng)執(zhí)行器的要求密封性、耐高溫性、質(zhì)量小、體積小、重量輕、功率足（4）抗干擾處理對(duì)稱式抗干擾：兩個(gè)相同的CPU和同樣的計(jì)算程序處理制動(dòng)信號(hào)非對(duì)稱式抗干擾：兩個(gè)不同的CPU計(jì)算制動(dòng)信號(hào)2.線控制動(dòng)系統(tǒng)電路圖分析線控制動(dòng)系統(tǒng)EHB的制動(dòng)：傳感器制動(dòng)信號(hào)或制動(dòng)請(qǐng)求信號(hào)，模塊確認(rèn)制動(dòng)壓力，模塊控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)推動(dòng)制動(dòng)主缸實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。3.線控制動(dòng)系統(tǒng)部件插接器針腳介紹下圖為線控制動(dòng)系統(tǒng)控制模塊針腳示意圖。課堂講授課堂提問(wèn)實(shí)訓(xùn)課導(dǎo)入小胡在汽車研究院工作。他為一輛汽車加裝了線控制動(dòng)系統(tǒng)，準(zhǔn)備測(cè)量線控制動(dòng)系統(tǒng)在這一車型的制動(dòng)性能。他在進(jìn)行測(cè)試的時(shí)候，發(fā)現(xiàn)線控制動(dòng)系統(tǒng)不公作。在座的你能夠幫助小胡，線控系統(tǒng)不工作的原因嗎？下面，讓我們通過(guò)學(xué)習(xí)，掌握這一技能吧！課堂講授實(shí)訓(xùn)講解1.實(shí)訓(xùn)內(nèi)容實(shí)訓(xùn)1線控制動(dòng)系統(tǒng)供電電源故障檢修。2.操作規(guī)范講解（1）實(shí)訓(xùn)規(guī)則；（2）實(shí)訓(xùn)注意事項(xiàng)。3.實(shí)訓(xùn)流程講解課堂講授動(dòng)畫播放視頻播放實(shí)訓(xùn)準(zhǔn)備1.設(shè)備準(zhǔn)備底盤線控系統(tǒng)測(cè)試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)。2.工具準(zhǔn)備萬(wàn)用表、探針、跨接線、示波器。3.人員分工組長(zhǎng)一名、記錄人員2名，檢驗(yàn)員2名，操作人員若干，以上角色可通過(guò)選舉、抽簽或老師指定等方式擔(dān)任，通過(guò)多個(gè)任務(wù)的訓(xùn)練，爭(zhēng)取讓每個(gè)學(xué)生輪流擔(dān)任不同角色，以提升學(xué)生的綜合素質(zhì)。4.故障設(shè)置使用故障設(shè)置工具，設(shè)置故障。課堂指導(dǎo)示范操作故障檢測(cè)前防護(hù)故障再現(xiàn)檢查通信數(shù)據(jù)故障初步分析故障檢測(cè)故障維修課堂指導(dǎo)實(shí)訓(xùn)練習(xí)1.實(shí)訓(xùn)任務(wù)分配根據(jù)分組，老師將學(xué)生分為兩組，兩組學(xué)生使用兩套設(shè)備進(jìn)行實(shí)訓(xùn)工作。最終，確保所有同學(xué)都完成實(shí)訓(xùn)任務(wù)。2.根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實(shí)訓(xùn)任務(wù)。巡回指導(dǎo)實(shí)訓(xùn)現(xiàn)場(chǎng)清理1.實(shí)訓(xùn)設(shè)備整理、歸位。2.實(shí)訓(xùn)工具、實(shí)訓(xùn)材料清理歸位。3.實(shí)訓(xùn)場(chǎng)地衛(wèi)生清理。課堂監(jiān)督實(shí)訓(xùn)講解1.實(shí)訓(xùn)內(nèi)容實(shí)訓(xùn)2線控制動(dòng)系統(tǒng)CAN通訊故障檢修。2.操作規(guī)范講解（1）實(shí)訓(xùn)規(guī)則；（2）實(shí)訓(xùn)注意事項(xiàng)。3.實(shí)訓(xùn)流程講解課堂講授動(dòng)畫播放視頻播放實(shí)訓(xùn)準(zhǔn)備1.設(shè)備準(zhǔn)備底盤線控系統(tǒng)測(cè)試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)。2.工具準(zhǔn)備萬(wàn)用表、探針、跨接線、示波器。3.人員分工組長(zhǎng)一名、記錄人員2名，檢驗(yàn)員2名，操作人員若干，以上角色可通過(guò)選舉、抽簽或老師指定等方式擔(dān)任，通過(guò)多個(gè)任務(wù)的訓(xùn)練，爭(zhēng)取讓每個(gè)學(xué)生輪流擔(dān)任不同角色，以提升學(xué)生的綜合素質(zhì)。4.故障設(shè)置使用故障設(shè)置工具，設(shè)置故障課堂指導(dǎo)示范操作故障檢測(cè)前防護(hù)故障再現(xiàn)檢查通信數(shù)據(jù)故障初步分析故障檢測(cè)故障維修課堂指導(dǎo)實(shí)訓(xùn)練習(xí)1.實(shí)訓(xùn)任務(wù)分配根據(jù)分組，老師將學(xué)生分為兩組，兩組學(xué)生使用兩套設(shè)備進(jìn)行實(shí)訓(xùn)工作。最終，確保所有同學(xué)都完成實(shí)訓(xùn)任務(wù)。2.根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實(shí)訓(xùn)任務(wù)。巡回指導(dǎo)實(shí)訓(xùn)現(xiàn)場(chǎng)清理1.實(shí)訓(xùn)設(shè)備整理、歸位。2.實(shí)訓(xùn)工具、實(shí)訓(xùn)材料清理歸位。3.實(shí)訓(xùn)場(chǎng)地衛(wèi)生清理。課堂監(jiān)督實(shí)訓(xùn)講解1.實(shí)訓(xùn)內(nèi)容實(shí)訓(xùn)3線控制動(dòng)系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)編碼器故障檢修。2.操作規(guī)范講解（1）實(shí)訓(xùn)規(guī)則；（2）實(shí)訓(xùn)注意事項(xiàng)。3.實(shí)訓(xùn)流程講解課堂講授動(dòng)畫播放視頻播放實(shí)訓(xùn)準(zhǔn)備1.設(shè)備準(zhǔn)備底盤線控系統(tǒng)測(cè)試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)。2.工具準(zhǔn)備萬(wàn)用表、探針、跨接線、示波器。3.人員分工組長(zhǎng)一名、記錄人員2名，檢驗(yàn)員2名，操作人員若干，以上角色可通過(guò)選舉、抽簽或老師指定等方式擔(dān)任，通過(guò)多個(gè)任務(wù)的訓(xùn)練，爭(zhēng)取讓每個(gè)學(xué)生輪流擔(dān)任不同角色，以提升學(xué)生的綜合素質(zhì)。4.故障設(shè)置使用故障設(shè)置工具，設(shè)置故障課堂指導(dǎo)示范操作故障檢測(cè)前防護(hù)故障再現(xiàn)檢查通信數(shù)據(jù)故障初步分析故障檢測(cè)故障維修課堂指導(dǎo)實(shí)訓(xùn)練習(xí)1.實(shí)訓(xùn)任務(wù)分配根據(jù)分組，老師將學(xué)生分為兩組，兩組學(xué)生使用兩套設(shè)備進(jìn)行實(shí)訓(xùn)工作。最終，確保所有同學(xué)都完成實(shí)訓(xùn)任務(wù)。2.根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實(shí)訓(xùn)任務(wù)。巡回指導(dǎo)實(shí)訓(xùn)現(xiàn)場(chǎng)清理1.實(shí)訓(xùn)設(shè)備整理、歸位。2.實(shí)訓(xùn)工具、實(shí)訓(xùn)材料清理歸位。3.實(shí)訓(xùn)場(chǎng)地衛(wèi)生清理。課堂監(jiān)督作業(yè)1.簡(jiǎn)易畫出線控制動(dòng)系統(tǒng)的電路簡(jiǎn)圖。2.斷路故障和斷路故障在故障現(xiàn)象和故障排除過(guò)程中有何區(qū)別？課后反思

項(xiàng)目4智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)與檢修任務(wù)1智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)拆裝課題智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)拆裝授課對(duì)象專業(yè)：智能網(wǎng)聯(lián)年級(jí)：班級(jí)：授課方式講授法、討論法、播放視頻、布置要求、學(xué)生實(shí)訓(xùn)操作、巡回指導(dǎo)課時(shí)根據(jù)教學(xué)安排自定義授課地點(diǎn)教室、實(shí)訓(xùn)場(chǎng)地教材《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與檢修》教材、PPT、實(shí)訓(xùn)工單、動(dòng)畫、視頻教具多媒體教學(xué)系統(tǒng)、底盤線控系統(tǒng)測(cè)試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)工具/材料常用工具套裝、橡膠錘、螺絲刀套裝、卡簧鉗、輪胎扳手、扭力扳手。教學(xué)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：（1）掌握線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理；（2）了解線控油門系統(tǒng)的定義和特點(diǎn)，并掌握其結(jié)構(gòu)和工作原理；（3）了解線控?fù)Q擋系統(tǒng)的定義和特點(diǎn)，并掌握其結(jié)構(gòu)和工作原理；（4）掌握驅(qū)動(dòng)電機(jī)及其控制器的結(jié)構(gòu)和工作原理。技能目標(biāo)：（1）能夠獨(dú)立拆裝線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。素質(zhì)目標(biāo)：（1）能夠自覺(jué)遵守法律、法規(guī)以及技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定；（2）能夠和同學(xué)及教學(xué)人員建立良好的合作關(guān)系；（3）能夠在實(shí)際操作過(guò)程中，培養(yǎng)動(dòng)手實(shí)踐能力，注重培養(yǎng)質(zhì)量意識(shí)、安全意識(shí)、節(jié)能環(huán)保意識(shí)和規(guī)范操作等職業(yè)素養(yǎng)。教學(xué)重點(diǎn)（1）驅(qū)動(dòng)電機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作原理；（2）驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器的結(jié)構(gòu)和工作原理。教學(xué)難點(diǎn)（1）線控驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制的控制原理。教學(xué)過(guò)程及時(shí)間分配教學(xué)內(nèi)容方法及手段組織教學(xué)上節(jié)課程內(nèi)容回顧、本節(jié)課程內(nèi)容介紹、課前考勤。課堂導(dǎo)入小張剛?cè)肼氁患移嚬荆蔀橐幻嚨妆P裝配工，公司對(duì)于每年新招入的員工都會(huì)集中進(jìn)行一次培訓(xùn)，便于更快的了解公司情況以及各個(gè)崗位職責(zé)，近幾天的培訓(xùn)是小張很感興趣的課程，是關(guān)于智能網(wǎng)聯(lián)汽車的線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的知識(shí)，這是小張之前沒(méi)有接觸過(guò)的底盤線控領(lǐng)域，今天跟著培訓(xùn)講師，小張學(xué)到了線控油門系統(tǒng)、線控?fù)Q擋系統(tǒng)的定義，并知道了他們的結(jié)構(gòu)、工作原理和特點(diǎn)，同時(shí)，對(duì)于線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的電機(jī)和電機(jī)控制器進(jìn)行了深入學(xué)習(xí)，除了結(jié)構(gòu)、工作原理等理論知識(shí)的學(xué)習(xí)外，還在教學(xué)車上進(jìn)行了電機(jī)和電機(jī)控制器的裝配，通過(guò)這次培訓(xùn)，小張收獲頗多，對(duì)今后的工作有了更多的信心。下面，我們就一起重溫一下小張的學(xué)習(xí)過(guò)程吧！課堂討論理論課第一部分1.線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和工作原理（1）結(jié)構(gòu)線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由加速踏板、換擋機(jī)構(gòu)（換擋桿、按鍵、旋鈕）、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器和機(jī)械傳動(dòng)裝置等構(gòu)成。（2）工作原理1）線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)人工駕駛模式，工作原理：MCUMCUVCU踏板位置傳感器換擋拉桿/按鍵/旋鈕CANM2）線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)自動(dòng)駕駛模式，工作原理：VCUVCUMCUM計(jì)算平臺(tái)環(huán)境感知傳感器CANCAN2.線控油門系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和工作原理（1）定義通過(guò)傳感器采集傳送加速踩踏深淺與快慢的信號(hào)，從而實(shí)現(xiàn)踏板功能的電子控制，這個(gè)信號(hào)會(huì)被控制單元接收和解讀，然后再發(fā)出控制指令，控制行駛速度。（2）結(jié)構(gòu)加速踏板、加速踏板位置傳感器、整車控制器組成。（3）工作原理1）人工駕駛模式2）自動(dòng)駕駛模式（3）線控油門的特點(diǎn)1）優(yōu)點(diǎn)=1\*GB3①舒適性、經(jīng)濟(jì)性好；=2\*GB3②穩(wěn)定性高。2）缺點(diǎn)工作原理相對(duì)較為復(fù)雜，成本提高。3.線控?fù)Q擋系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和工作原理（1）定義線控?fù)Q擋系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)智能駕駛的核心部件，其一方面省去傳統(tǒng)機(jī)械式結(jié)構(gòu)，換擋器體積小、布置靈活；另一方面可實(shí)現(xiàn)電控?fù)Q擋，為輔助駕駛和自動(dòng)駕駛奠定基礎(chǔ)。（2）類型按鍵式、旋鈕式、懷擋式和擋桿式（3）結(jié)構(gòu)由換擋選擇模塊、換擋電控單元、換擋執(zhí)行單元、駐車控制ECU、駐車執(zhí)行機(jī)構(gòu)和擋位指示燈組成。（4）工作原理1）人工駕駛模式：駕駛員通過(guò)操縱桿的傳感器將換擋信號(hào)傳遞給電控單元，電控單元處理信號(hào)后將指令發(fā)給換擋電機(jī)，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)擋、倒車擋、空擋、駐車檔的轉(zhuǎn)換。2）自動(dòng)駕駛模式：汽車自動(dòng)判斷所需檔位并進(jìn)行自動(dòng)換擋的自動(dòng)駕駛操作，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)擋、倒車擋、空擋、駐車檔的轉(zhuǎn)換。（5）線控?fù)Q擋系統(tǒng)特點(diǎn)①質(zhì)量更輕；②體積更?。虎鄄贾梦恢渺`活，形式多變，科技感十足；④便于集成附加功能；⑤甄別駕駛者的換擋錯(cuò)誤，保護(hù)變速箱。4.線控驅(qū)動(dòng)電機(jī)及控制器結(jié)構(gòu)和工作原理（1）驅(qū)動(dòng)電機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作原理1）類型直流電機(jī)、交流異步電機(jī)、永磁同步電機(jī)和開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)。我國(guó)純電動(dòng)汽車使用的驅(qū)動(dòng)電機(jī)類型：永磁同步電機(jī)。永磁同步電機(jī)的特點(diǎn)：具有高效、高控制精度、高轉(zhuǎn)矩密度、良好的轉(zhuǎn)矩平穩(wěn)性及低振動(dòng)噪聲等特點(diǎn)2）永磁同步電機(jī)結(jié)構(gòu)機(jī)座、轉(zhuǎn)子、定子、溫度傳感器、轉(zhuǎn)速位置傳感器、前后端蓋等組成。3）永磁同步電機(jī)工作原理定子繞組中，通入相位角以及頻率合適的三相交流電，產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)帶動(dòng)含有永磁體的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)，使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。（a）ωt=0°（b）ωt=120°（c）ωt=240°（d）ωt=360°（2）驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器的結(jié)構(gòu)和工作原理1）定義驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器就是控制動(dòng)力電源與驅(qū)動(dòng)電機(jī)之間能量傳輸?shù)难b置，由控制信號(hào)接口電路、驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制電路和驅(qū)動(dòng)電路組成。①驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制電路包括硬件電路和相應(yīng)的控制軟件。硬件電路主要包括處理器最小系統(tǒng)、狀態(tài)監(jiān)測(cè)電路、硬件保護(hù)電路，數(shù)據(jù)通信電路。控制軟件根據(jù)不同類型電機(jī)的特點(diǎn)實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的控制算法。②驅(qū)動(dòng)電路分為：驅(qū)動(dòng)器微控制器和驅(qū)動(dòng)變換模塊驅(qū)動(dòng)微控制器：對(duì)電機(jī)的控制信號(hào)轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)功率變換器的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并實(shí)現(xiàn)功率信號(hào)和控制信號(hào)的隔離。驅(qū)動(dòng)變換模塊：對(duì)電機(jī)電流進(jìn)行控制。有大功率晶體管、門極可關(guān)斷晶閘管、功率場(chǎng)效應(yīng)管、絕緣柵雙極晶體管以及智能功率模塊等。2）工作原理電機(jī)控制器驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作，同時(shí)控制器接受電機(jī)轉(zhuǎn)速等信號(hào)反饋到儀表，當(dāng)發(fā)生制動(dòng)或者加速行為時(shí)，控制器控制變頻器頻率的升降，從而達(dá)到加速或者減速的目的。5.線控油門系統(tǒng)單踏板模式介紹（1）定義純電動(dòng)汽車上使用線控油門開(kāi)發(fā)出了制動(dòng)能量回收功能，當(dāng)駕駛員減小踏板力時(shí)，系統(tǒng)認(rèn)為駕駛員具有減速的需求，這時(shí)候通過(guò)ECU發(fā)送指令，在沒(méi)有踩踏制動(dòng)踏板的情況下，車輛實(shí)現(xiàn)制動(dòng)能量回收，這個(gè)功能在業(yè)界稱為“單踏板”。（2）結(jié)構(gòu)一個(gè)主踏板，一個(gè)輔助減速踏板主踏板實(shí)現(xiàn)汽車的起步、加速、穩(wěn)態(tài)、減速和停車全過(guò)程并在減過(guò)程中同時(shí)實(shí)現(xiàn)能量回收，改變了傳統(tǒng)的加、減速雙踏板布置形式?！拜o助減速踏板”是在“主踏板”剎車減速度不能滿足司機(jī)意圖時(shí)的緊急剎車踏板。（3）工作原理“主踏板”分為三個(gè)主要控制行程，即加速行程、減速行程和恒速行程。加速行程是駕駛員踩下踏板的過(guò)程，隨著踏板深度的增加輸出驅(qū)動(dòng)扭矩隨之增大；減速行程是駕駛員松開(kāi)主踏板的過(guò)程，隨著踏板深度的減少輸出扭矩由正扭矩到負(fù)扭矩變化；恒速行程是駕駛員松開(kāi)踏板到某一開(kāi)度區(qū)間內(nèi)，電機(jī)輸出扭矩為零或是剛好與外界阻力相平衡。（4）應(yīng)用案例采用“單踏板”駕駛模式的車型有：寶馬i3、雪佛蘭BoltEV、TeslaModelX、長(zhǎng)安EV460、名爵EZS和日產(chǎn)Leaf等。（5）優(yōu)勢(shì)①降低駕駛員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高舒適性；②提高了操作效率和能量回收效率。課堂講授課堂討論動(dòng)畫播放課程回顧1.線控?fù)Q擋系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理。2.線控油門系統(tǒng)的特點(diǎn)。3.驅(qū)動(dòng)電機(jī)的結(jié)構(gòu)工作原理。4.驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器的結(jié)構(gòu)及各組成部分的。課堂討論實(shí)訓(xùn)導(dǎo)入小鵬是一個(gè)維修徒工，跟著老維修技師梁師傅工作。一天，梁師傅帶著小鵬更換驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)子軸承。在拆卸電機(jī)轉(zhuǎn)速位置傳感器的時(shí)候，梁師傅特意頂住小鵬，要做好記號(hào)。小鵬百思不得其解，為什么需要做記號(hào)！在座的同學(xué)，你們知道做標(biāo)記的原因嗎？下面然我們帶著這個(gè)問(wèn)題，進(jìn)行實(shí)訓(xùn)學(xué)習(xí)，找到答案。課堂講授課堂討論實(shí)訓(xùn)講解1.實(shí)訓(xùn)內(nèi)容線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)組裝。2.操作規(guī)范講解（1）實(shí)訓(xùn)規(guī)則；（2）實(shí)訓(xùn)注意事項(xiàng)。3.實(shí)訓(xùn)流程講解按照老師制定的流程，進(jìn)行實(shí)訓(xùn)任務(wù)的操作：課堂講授、課堂舉例、動(dòng)畫播放實(shí)訓(xùn)準(zhǔn)備1.設(shè)備準(zhǔn)備底盤線控系統(tǒng)測(cè)試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)。2.工具準(zhǔn)備拆裝工具套裝、橡膠錘、卡簧鉗、螺絲刀套裝。3.人員分工組長(zhǎng)一名、記錄人員2名，檢驗(yàn)員2名，操作人員若干，以上角色可通過(guò)選舉、抽簽或老師指定等方式擔(dān)任，通過(guò)多個(gè)任務(wù)的訓(xùn)練，爭(zhēng)取讓每個(gè)學(xué)生輪流擔(dān)任不同角色，以提升學(xué)生的綜合素質(zhì)。課堂指導(dǎo)示范操作示范展示底盤線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)關(guān)鍵部件的標(biāo)準(zhǔn)組裝過(guò)程。課堂指導(dǎo)實(shí)訓(xùn)練習(xí)1.實(shí)訓(xùn)任務(wù)分配根據(jù)分組，老師將學(xué)生分為兩組，兩組學(xué)生使用兩套設(shè)備進(jìn)行實(shí)訓(xùn)工作。最終，確保所有同學(xué)都完成實(shí)訓(xùn)任務(wù)。2.根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實(shí)訓(xùn)任務(wù)。巡回指導(dǎo)實(shí)訓(xùn)現(xiàn)場(chǎng)清理1.實(shí)訓(xùn)設(shè)備整理、歸位。2.實(shí)訓(xùn)工具、實(shí)訓(xùn)材料清理歸位。3.實(shí)訓(xùn)場(chǎng)地衛(wèi)生清理。課堂監(jiān)督實(shí)訓(xùn)講解1.實(shí)訓(xùn)內(nèi)容線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的拆裝。2.操作規(guī)范講解（1）實(shí)