《自動(dòng)控制系統(tǒng)》課程主題設(shè)計(jì)-轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)及其MATLAB仿真研究

我從來(lái)就不是一個(gè)獨(dú)立的人，也從沒(méi)有獨(dú)立生活過(guò)，直到來(lái)了加國(guó)。然后發(fā)現(xiàn)，有生俱來(lái)的獨(dú)立細(xì)胞瞬間蘇醒，幾乎可以萬(wàn)事不求人，獨(dú)立自強(qiáng)到令自己刮目相看。其實(shí)是環(huán)境使然，因?yàn)槲乙睬蟛坏饺耍e目無(wú)親，求人不如求己。一個(gè)人帶著女兒東奔西走，上下求索，差不多半年的時(shí)間，生活才算安定下來(lái)。有幸結(jié)識(shí)了幾位華人朋友，圣誕節(jié)前第一次聚餐，說(shuō)起各自的安居經(jīng)歷，無(wú)不感嘆，加國(guó)是個(gè)鍛煉人的好地方，堪堪把在座的嬌嬌女都變成了女漢子。主人是一位大我兩歲的姐姐，上得廳堂下得廚房，最是熱情好客，令人賓至如歸。席間說(shuō)起各自的圣誕計(jì)劃，我打算帶女兒去夏威夷度假。話(huà)音剛落，便有兩個(gè)聲音相繼表示可以負(fù)責(zé)我的機(jī)場(chǎng)接送。我和這里的許多老外一樣，早在訂機(jī)票的同時(shí)就租好了機(jī)場(chǎng)的晝夜停車(chē)，自駕往返機(jī)場(chǎng)。于是婉言謝絕了朋友的好意?！跋麓尾辉S再這樣了??！知道你是不想給人添麻煩，但你知不知道我們就是喜歡被麻煩呀？”主人心直口快地埋怨道。“我是早上七點(diǎn)的航班，五點(diǎn)半就得值機(jī)，四點(diǎn)半出發(fā)，若是讓你們送的話(huà)，豈不是要跟我一樣倒時(shí)差了，如果是中午的航班，我就不客氣了?！薄叭魏螘r(shí)侯都不需要客氣。朋友是用來(lái)干什么的？朋友就是用來(lái)相互虧欠的。因?yàn)榘涯惝?dāng)朋友，所以我有求于你的時(shí)侯才不會(huì)猶豫，反之你有需要的時(shí)侯，也理所當(dāng)然地來(lái)求我辦事，人與人之間的感情就是在一次次的相互虧欠互還人情的過(guò)程中日漸親厚的。我巴不得你麻煩我，這樣下次我麻煩你的時(shí)侯就理直氣壯了，否則你從不求我，我怎么好意思去求你，你說(shuō)是不是這個(gè)理兒？”我把這當(dāng)作了一堂寶貴的人情世故課。簡(jiǎn)單樸實(shí)的道理，卻蘊(yùn)含著與人交往的大智慧。怪不得她周?chē)羞@么多的朋友，我很羨慕她為人處事的通透。從那以后，我學(xué)會(huì)以另一種方式與人相交，大方索取，大方回報(bào)，有欠有還，交情不斷。有位家長(zhǎng)臨時(shí)有事找人代班去圖書(shū)館做義工，我正好有時(shí)間，立刻響應(yīng)。之前我們只是恰好在同一個(gè)家長(zhǎng)群里的點(diǎn)頭之交，見(jiàn)面連話(huà)都沒(méi)說(shuō)過(guò)兩句。事后，她主動(dòng)表示有機(jī)會(huì)一定要替我一次班，我欣然接受，你來(lái)我往的便成了朋友，更是將相互代班發(fā)揚(yáng)成了傳統(tǒng)。鄰居外出期間托我?guī)退麧不舨菟褪绽?，我爽快地同意，等我回?guó)時(shí)，也毫不猶豫地請(qǐng)他為我服務(wù)。有一天我不在家，監(jiān)控?cái)z像頭通過(guò)手機(jī)提示我的院門(mén)被風(fēng)刮開(kāi)了，搖搖晃晃，還沒(méi)來(lái)得及通知朋友幫我去看一眼，就見(jiàn)鄰居走進(jìn)了畫(huà)面，拿著工具幫我把松掉的門(mén)拴修好，關(guān)門(mén)離去。我又欠了他一次，沒(méi)關(guān)系，下次包餃子時(shí)給他多煮一份。女兒的玩伴度假回來(lái)帶給我們一罐錫蘭紅茶，等到春天，我從國(guó)內(nèi)給她捎回明前龍井。她媽媽種的藍(lán)莓大豐收，送給我一盆，我吃不了做成了藍(lán)莓醬，又給她送回去一瓶。下一次，她干脆叫我去她家，品茶煮藍(lán)莓醬。幾年下來(lái)，我不再是當(dāng)初那個(gè)獨(dú)在異鄉(xiāng)求助無(wú)門(mén)的女漢子，如今女漢子仍在，卻是同在異鄉(xiāng)，出入相友守望相助。朋友是用來(lái)相互虧欠的，投我以桃，報(bào)之以李?！蹲詣?dòng)控制系統(tǒng)》課程主題設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)及其MATLAB仿真研究姓名：王瑞祥學(xué)號(hào)：120101301專(zhuān)業(yè)：電氣自動(dòng)化指導(dǎo)教師：張琦焦作大學(xué)2014-06目錄課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)前言1課程設(shè)計(jì)的目的2課程設(shè)計(jì)的內(nèi)容第一章直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)原理1.1系統(tǒng)的組成1.2系統(tǒng)的原理圖第二章轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速器的設(shè)計(jì)2.1電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)2.2轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)第三章系統(tǒng)仿真心得體會(huì)參考文獻(xiàn)前言對(duì)最常用的轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)方法進(jìn)行了詳細(xì)的推導(dǎo)。然后采用Matlab/Simulink方法對(duì)實(shí)際系統(tǒng)進(jìn)行仿真，找出推導(dǎo)過(guò)程被忽略的細(xì)節(jié)部分對(duì)調(diào)速系統(tǒng)的影響，給出工程設(shè)計(jì)和實(shí)際系統(tǒng)之間產(chǎn)生差距的原因，有助于在實(shí)際中設(shè)計(jì)出較優(yōu)的系統(tǒng)。1課程設(shè)計(jì)的目的《自動(dòng)控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)》是學(xué)習(xí)理論課程之后的實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié)。目的是使學(xué)生鞏固和加深課程的理論知識(shí)，結(jié)合實(shí)際，融會(huì)貫通。進(jìn)一步培養(yǎng)學(xué)生獨(dú)立分析和解決實(shí)際工程技術(shù)問(wèn)題的能力。充分發(fā)掘自身的潛力，開(kāi)拓思路設(shè)計(jì)雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)。并掌握其系統(tǒng)的組成、工作原理、調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)及Simulink仿真等內(nèi)容，同時(shí)在計(jì)算、繪圖、編號(hào)、設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)等方面得到訓(xùn)練，為今后的學(xué)習(xí)工作奠定基礎(chǔ)。2課程設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容晶體管整流裝置采用三相橋式全控整流，整流變壓器繞組按△-Y連接。直流他勵(lì)電動(dòng)機(jī)的額定數(shù)據(jù)為：440V，200A，1460r/min；允許過(guò)載倍數(shù)λ>1.5；觸發(fā)整流放大系數(shù)Ks=36，整流回路總電阻R=0.7Ω（包括電樞電阻），時(shí)間常數(shù)Tl=0.06s,Tm=0.7s。電流反饋系數(shù)轉(zhuǎn)速α=0.05V/A，反饋系數(shù)測(cè)速α=0.008V?min/r發(fā)電機(jī)采用永磁式，額定數(shù)據(jù)為：23.1W，110V，0.21A，1900r/min。穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)要求：響應(yīng)無(wú)誤差；電流環(huán)超調(diào)量σ≤0.05；轉(zhuǎn)速環(huán)按典型II型系統(tǒng)設(shè)計(jì)；要求：在給定輸入作用下的調(diào)節(jié)時(shí)間最短第一章

直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)原理1.1系統(tǒng)的組成

轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制直流調(diào)速系統(tǒng)是性能很好、應(yīng)用最廣的直流調(diào)速系統(tǒng)。采用PI調(diào)節(jié)的單個(gè)轉(zhuǎn)速閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差。但是對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能要求較高的系統(tǒng)，單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿(mǎn)足需要了。

為了實(shí)現(xiàn)在允許條件下的最快啟動(dòng)，關(guān)鍵是要獲得一段使電流保持為最大值Idm的恒流過(guò)程。按照反饋控制規(guī)律，采用某個(gè)物理量的負(fù)反饋就可以保持該量基本不變，那么，采用電流負(fù)反饋應(yīng)該能夠得到近似的恒流過(guò)程。所以，我們希望達(dá)到的控制：?jiǎn)?dòng)過(guò)程只有電流負(fù)反饋，沒(méi)有轉(zhuǎn)速負(fù)反饋；達(dá)到穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速后只有轉(zhuǎn)速負(fù)反饋，不讓電流負(fù)反饋發(fā)揮作用。故而采用轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器來(lái)組成系統(tǒng)。

為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用，可以在系統(tǒng)中設(shè)置兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，即分別引入轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流負(fù)反饋。二者之間實(shí)行嵌套（或稱(chēng)串級(jí)）聯(lián)接，如圖1-1所示。把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再把電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流環(huán)在里面，稱(chēng)作內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速換在外邊，稱(chēng)作外環(huán)。這就形成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。

圖1-1

轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)

1.2

系統(tǒng)的原理圖

為了獲得良好的靜、動(dòng)態(tài)性能，轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器一般都采用PI調(diào)節(jié)器，這樣組成的直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)原理圖如圖1-2所示。圖中ASR為轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，ACR為電流調(diào)節(jié)器，TG表示測(cè)速發(fā)電機(jī)，TA表示電流互感器，UPE是電力電子變換器。圖中標(biāo)出了兩個(gè)調(diào)節(jié)器出入輸出電壓的實(shí)際極性，它們是按照電力電子變換器的了控制電壓UC為正電壓的情況標(biāo)出的，并考慮到運(yùn)算放大器的倒相作用。圖中還標(biāo)出了兩個(gè)調(diào)節(jié)器的輸出都是帶限幅作用的，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出限幅電壓Uim?決定了電流給定電壓的最大值，電流調(diào)節(jié)器ACR的輸出限幅電壓Ucm限制了電力電子變換器的最大輸出電壓Udm。

圖1-2

雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)電路原理圖

第二章

轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速器的設(shè)計(jì)

2.1

電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)

2.1.1

電流環(huán)結(jié)構(gòu)框圖的化簡(jiǎn)

在圖2-1點(diǎn)畫(huà)線(xiàn)框內(nèi)的電流環(huán)中，反電動(dòng)勢(shì)與電流反饋的作用互相交叉，這將給設(shè)計(jì)工作帶來(lái)麻煩。實(shí)際上，反電動(dòng)勢(shì)與轉(zhuǎn)速成正比，它代表轉(zhuǎn)速對(duì)電流環(huán)的影響。在一般情況下，系統(tǒng)的電磁時(shí)間常數(shù)TL遠(yuǎn)小于機(jī)電時(shí)間常數(shù)Tm，因此，轉(zhuǎn)速的裱花往往比電流變化慢得多，對(duì)電流環(huán)來(lái)說(shuō)，反電動(dòng)勢(shì)是一個(gè)變化較慢的擾動(dòng)，在電流的瞬變過(guò)程中，可以認(rèn)為反電動(dòng)勢(shì)基本不變，即?E≈0。這樣，在按動(dòng)態(tài)性能設(shè)計(jì)電流環(huán)時(shí)，可以暫不考慮反電動(dòng)勢(shì)變化的動(dòng)態(tài)影響，也就是說(shuō)，可以暫且把反電動(dòng)勢(shì)的作用去掉，得到電流環(huán)的近似結(jié)構(gòu)框圖，如圖2-1所示。可以證明，忽略反電動(dòng)勢(shì)對(duì)電流環(huán)作用的近似條件是

ωci≥3

1TmTl

式中

ωci-----電流環(huán)開(kāi)環(huán)頻率特性的截止頻率。

圖2-1

忽略反電動(dòng)勢(shì)的動(dòng)態(tài)影響時(shí)電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖

如果把給定濾波和反饋濾波兩個(gè)環(huán)節(jié)都等效地移到環(huán)內(nèi)，同時(shí)把給定信號(hào)改成Ui?(s)/β，則電流環(huán)便等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)，如圖2-2所示，從這里可以看出兩個(gè)濾波時(shí)間常數(shù)取值相同的方便之處。

圖2-2

等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)時(shí)電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖

最后，由于TS和TOI一般都比TL小得多，可以當(dāng)作小慣性群而近似看作是一個(gè)慣性環(huán)節(jié)，其時(shí)間常數(shù)為

TΣi=Ts+Toi

則電流環(huán)結(jié)構(gòu)框圖最終簡(jiǎn)化成圖2-3。簡(jiǎn)化的近似條件為

ωci≤13

1TSToi

圖

2-3

小慣性環(huán)節(jié)近似處理時(shí)電流的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖

2.1.2

電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇

從穩(wěn)態(tài)要求上看，希望電流無(wú)靜差，以得到理想的堵轉(zhuǎn)特性，由圖2-3可以看出，采用

Ι

型系統(tǒng)就夠了。再?gòu)膭?dòng)態(tài)要求上看，實(shí)際系統(tǒng)不允許電樞電流在突加控制作用時(shí)有太大的超調(diào)，以保證電流在動(dòng)態(tài)過(guò)程中不超過(guò)允許值，而對(duì)電網(wǎng)電壓波動(dòng)的及時(shí)抗擾作用只是次要的因素。為此，電流環(huán)應(yīng)以跟隨性能為主，即應(yīng)選用典型

Ι

型系統(tǒng)。

圖2-3表明，電流環(huán)的控制對(duì)象是雙慣性的，要校正成典型Ι型系統(tǒng)，顯然應(yīng)采用PI

型的電流調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)可以寫(xiě)成

式中

Ki——

電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；

τi

——

電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。

為了讓調(diào)節(jié)器零點(diǎn)與控制對(duì)象的大時(shí)間常數(shù)極點(diǎn)對(duì)消，選擇

τi=Tl

則電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖便成為圖2-4所示的典型形式，其中

圖2-4

校正成典型

Ι

型系統(tǒng)的電流環(huán)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖

2.1.4

電流調(diào)節(jié)器的實(shí)現(xiàn)

含給定濾波和反饋濾波的模擬式PI

型電流調(diào)節(jié)器原理圖如圖2-5所示。圖中Ui?為電流給定電壓，?βId為電流負(fù)反饋電壓，調(diào)節(jié)器的輸出就是電力電子變換器的控制電壓UC。

根據(jù)運(yùn)算放大器的電路原理，可以容易地導(dǎo)出

圖

2-5

含給定濾波與反饋濾波的PI

型電流調(diào)節(jié)器2.2

轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)

2.2.1

電流環(huán)的等效閉環(huán)傳遞函數(shù)

電流環(huán)經(jīng)等效后可視作轉(zhuǎn)速換中的一個(gè)環(huán)節(jié)，為此，需求出它的閉環(huán)傳遞函數(shù)Wcli(s)。由圖2-4可知

忽略高次項(xiàng)，Wcli(s)可降階近似為

近似條件為式中

ωcn——轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)頻率特性的截止頻率。

接入轉(zhuǎn)速換內(nèi)，電流環(huán)等效環(huán)節(jié)的輸入量應(yīng)為

Ui?(s)，因此電流環(huán)在轉(zhuǎn)速環(huán)中應(yīng)等效為

這樣，原來(lái)是雙慣性環(huán)節(jié)的電流環(huán)控制對(duì)象，經(jīng)閉環(huán)控制后，可以近似地等效成只有較小時(shí)間常數(shù)

的一階慣性環(huán)節(jié)。

2.2.2

轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇

用電流環(huán)的等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)后，整個(gè)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖便如圖2-6所示。

圖2-6

用等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)后轉(zhuǎn)速環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖

把轉(zhuǎn)速給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)移到環(huán)內(nèi)，同時(shí)將給定信號(hào)改成

U*n(s)/，再把時(shí)間常數(shù)為

1

/

KI

和

T0n

的兩個(gè)小慣性環(huán)節(jié)合并起來(lái)，近似成一個(gè)時(shí)間常數(shù)為T(mén)Σn的慣性環(huán)節(jié)，其中則轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)框圖可化簡(jiǎn)成圖2-7

圖2-7

等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)和小慣性的近似處理后轉(zhuǎn)速換的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖

為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差，在負(fù)載擾動(dòng)作用點(diǎn)前面必須有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，它應(yīng)該包含在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器

ASR

中（見(jiàn)圖

2-7），現(xiàn)在在擾動(dòng)作用點(diǎn)后面已經(jīng)有了一個(gè)積分環(huán)節(jié)，因此轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)應(yīng)共有兩個(gè)積分環(huán)節(jié)，所以應(yīng)該設(shè)計(jì)成典型

Ⅱ

型系統(tǒng)，這樣的系統(tǒng)同時(shí)也能滿(mǎn)足動(dòng)態(tài)抗擾性能好的要求。由此可見(jiàn)，ASR也應(yīng)該采用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為

式中

Kn——轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；

τn——

轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。

這樣，調(diào)速系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為

不考慮負(fù)載擾動(dòng)時(shí)，校正后的調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如圖2-8所示。

2.2.3轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的實(shí)現(xiàn)含給定濾波和反饋濾波的PI型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器原理圖如圖2-9所示，圖中Un?為轉(zhuǎn)速給定電壓，?αn為轉(zhuǎn)速負(fù)反饋電壓，調(diào)節(jié)器的輸出是電流調(diào)節(jié)器的給定電壓Ui?。

轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)與電阻、電容值的關(guān)系為

第三章

系統(tǒng)仿真

本設(shè)計(jì)運(yùn)用Matlab的Simulink來(lái)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行模擬仿真。根據(jù)圖3-1以及上面計(jì)算出的系統(tǒng)參數(shù)，可以建立直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)仿真模型，如圖3-2所示。系統(tǒng)運(yùn)行，空載及突加額定負(fù)載時(shí)得到系統(tǒng)的電流和轉(zhuǎn)速仿真曲線(xiàn)，如圖3-3、3-4。

圖3-1直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的實(shí)際動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖

心得體會(huì)

課程設(shè)計(jì)是培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí),發(fā)現(xiàn),提出,分析和解決實(shí)際問(wèn)題,鍛煉實(shí)踐能力的重要環(huán)節(jié),是對(duì)學(xué)生實(shí)際工作能力的具體訓(xùn)練和考察過(guò)程。隨著科學(xué)技術(shù)發(fā)展的日新月異，雙閉環(huán)直流調(diào)速已經(jīng)成為當(dāng)今電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)應(yīng)用中空前活躍的領(lǐng)域，

在生活中可以說(shuō)是無(wú)處不在。因此作為二十一世紀(jì)的大學(xué)來(lái)說(shuō)掌握雙閉環(huán)直流調(diào)速技術(shù)是十分重要的。

回顧起此次課程設(shè)計(jì)，至今我仍感慨頗多，從選題到定稿，從理論到實(shí)踐，在將近兩星期的日子里，可以說(shuō)得是苦多于甜，但是可以學(xué)到很多的東西，不僅鞏固了以前所學(xué)過(guò)的知識(shí)，而且學(xué)到了很多在書(shū)本上所沒(méi)有學(xué)到過(guò)的知識(shí)。通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)使我懂得了只有理論知識(shí)是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，只有把所學(xué)的理論知識(shí)與實(shí)踐相結(jié)合起來(lái)，從理論中得出結(jié)論，才能真正為社會(huì)服務(wù)，從而提高自己的實(shí)際動(dòng)手能力和獨(dú)立思考的能力。在設(shè)計(jì)的過(guò)程中遇到了很多問(wèn)題，同時(shí)也發(fā)現(xiàn)了自己的不足之處，意識(shí)到自己對(duì)以前所學(xué)過(guò)的知識(shí)理解得不夠深刻，掌握得不夠牢固，了解到理論知識(shí)與實(shí)踐相結(jié)合的重要意義，學(xué)會(huì)了堅(jiān)持、耐心和努力，這也將為我今后的學(xué)習(xí)和工作產(chǎn)生積極的影響。在小組同學(xué)的熱情幫助下，在指導(dǎo)教師的耐心講解下，我學(xué)會(huì)了MATLAB軟件的調(diào)試和使用，順利的完成了這次課程設(shè)計(jì)。

由于水平有限，在設(shè)計(jì)中難免存在許多不妥之處，敬請(qǐng)老師指正。同時(shí)，對(duì)給過(guò)我?guī)椭乃型瑢W(xué)和各位指導(dǎo)老師再次表示忠心的感謝！參考文獻(xiàn)

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陳伯時(shí)主編，電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)，第三版，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2003.7

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史乃，湯蘊(yùn)繆編著，電機(jī)學(xué)，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2001.4

當(dāng)我被上帝造出來(lái)時(shí)，上帝問(wèn)我想在人間當(dāng)一個(gè)怎樣的人，我不假思索的說(shuō)，我要做一個(gè)偉大的世人皆知的人。于是，我降臨在了人間。我出生在一個(gè)官僚知識(shí)分子之家，父親在朝中做官，精讀詩(shī)書(shū)，母親知書(shū)答禮，溫柔體貼，父母給我去了一個(gè)好聽(tīng)的名字：李清照。小時(shí)侯，受父母影響的我飽讀詩(shī)書(shū)，聰明伶俐，在朝中享有“神童”的稱(chēng)號(hào)。小時(shí)候的我天真活潑，才思敏捷，小河畔，花叢邊撒滿(mǎn)了我的詩(shī)我的笑，無(wú)可置疑，小時(shí)侯的我快樂(lè)無(wú)慮?！芭d盡晚回舟，誤入藕花深處。爭(zhēng)渡，爭(zhēng)渡，驚起一灘鷗鷺?！鼻啻旱奈胰缤恢恍▲B(niǎo)，自由自在，沒(méi)有約束，少女純凈的心靈常在朝陽(yáng)小，流水也被自然洗禮，纖細(xì)的手指拈一束花，輕拋入水，隨波蕩漾，發(fā)髻上沾著晶瑩的露水，雙腳任水流輕撫。身影輕飄而過(guò)，留下一陣清風(fēng)?？墒峭砟甑奈覅s生活在一片黑暗之中，家庭的衰敗，社會(huì)的改變，消磨著我那柔弱的心。我?guī)缀鯇?duì)生活絕望，每天在痛苦中消磨時(shí)光，一切都好象是灰暗的?！皩ひ捯捓淅淝迩迤嗥鄳K慘戚戚”這千古疊詞句就是我當(dāng)時(shí)心情的寫(xiě)照。最后，香消玉殞?zhuān)以谕纯嗪桶г怪衅鄾龅乃廊?。在天堂里，我又?jiàn)到了上帝。上帝問(wèn)我過(guò)的怎么樣，我搖搖頭又點(diǎn)點(diǎn)頭，我的一生有歡樂(lè)也有坎坷，有笑聲也有淚水，有鼎盛也有衰落。我始終無(wú)法客觀(guān)的評(píng)價(jià)我的一生。我原以為做一個(gè)著名的人，一生應(yīng)該是被歡樂(lè)榮譽(yù)所包圍，可我發(fā)現(xiàn)我錯(cuò)了。于是在下一輪回中，我選擇做一個(gè)平凡的人。我來(lái)到人間，我是一個(gè)平凡的人，我既不著名也不出眾，但我擁有一切的幸福：我有溫馨的家，我有可親可愛(ài)的同學(xué)和老師，我每天平凡而快樂(lè)的活著，這就夠了。天兒藍(lán)藍(lán)風(fēng)兒輕輕，暖和的春風(fēng)帶著春的氣息吹進(jìn)明亮的教室，我坐在教室的窗前，望著我擁有的一切，我甜甜的笑了。我拿起手中的筆，不禁想起曾經(jīng)作詩(shī)的李清照，我雖然沒(méi)有橫溢的才華，但我還是拿起手中的筆，用最樸實(shí)的語(yǔ)言，寫(xiě)下了一時(shí)的感受：人生并不總是完美的，每個(gè)人都會(huì)有不如意的地方。這就需要我們靜下心來(lái)閱讀自己的人生，體會(huì)其中無(wú)盡的快樂(lè)和與眾不同。“富不讀書(shū)富不久，窮不讀書(shū)終究窮?！睘槭裁磸墓诺浇穸寄敲纯粗赜袑W(xué)識(shí)之人？那是因?yàn)橛袑W(xué)識(shí)之人可以為社會(huì)做出更大的貢獻(xiàn)。那時(shí)因?yàn)樽x書(shū)能給人帶來(lái)快樂(lè)。自從看了《丑小鴨》這篇童話(huà)之后，我變了，變得開(kāi)朗起來(lái)，變得樂(lè)意同別人交往，變得自信了……因?yàn)槲抑溃杭词宫F(xiàn)在我是只“丑小鴨”，但只要有自信，總有一天我會(huì)變成“白天鵝”的，而且會(huì)是一只世界上最美麗的“白天鵝”……我讀完了這篇美麗的童話(huà)故事，深深被丑小鴨的自信和樂(lè)觀(guān)所折服，并把故事講給了外婆聽(tīng)，外婆也對(duì)童話(huà)帶給我們的深刻道理而驚訝不已。還吵著鬧著多看幾本名著。于是我給外婆又買(mǎi)了幾本名著故事，她起先自己讀，讀到不認(rèn)識(shí)的字我就告訴她，如果這一面生字較多，我就讀給她聽(tīng)整個(gè)一面。漸漸的，自己的語(yǔ)文閱讀能力也提高了不少，與此同時(shí)我也發(fā)現(xiàn)一個(gè)人讀書(shū)的樂(lè)趣遠(yuǎn)不及兩個(gè)人讀的樂(lè)趣大，而兩個(gè)人讀書(shū)的樂(lè)趣遠(yuǎn)不及全家一起讀的樂(lè)趣大。于是，我便發(fā)展“業(yè)務(wù)”帶動(dòng)全家一起讀書(shū)……現(xiàn)在，每每遇到好書(shū)大家也不分男女老少都一擁而上，爭(zhēng)先恐后“搶書(shū)”，當(dāng)我說(shuō)起我最小應(yīng)該讓我的時(shí)候，卻沒(méi)有人搭理我。最后還把書(shū)給撕壞了，我生氣地哭了，媽媽一邊安慰我一邊對(duì)外婆說(shuō)：“孩子小，應(yīng)該讓著點(diǎn)?！蓖馄艆s不服氣的說(shuō)：“我這一把年紀(jì)的了，怎么沒(méi)人讓我呀？”大家人你一言我一語(yǔ)，誰(shuí)也不肯相讓……讀書(shū)讓我明白了善惡美丑、悲歡離合，讀一本好書(shū)，猶如同智者談心、談理想，教你辨別善惡，教你弘揚(yáng)正義。讀一本好書(shū)，如品一杯香茶，余香繚繞。讀一本好書(shū)，能使人心靈得到凈化。書(shū)是我的老師，把知識(shí)傳遞給了我；書(shū)是我的伙伴，跟我訴說(shuō)心里話(huà)；書(shū)是一把鑰匙，給我敞開(kāi)了知識(shí)的大門(mén)；書(shū)更是一艘不會(huì)沉的船，引領(lǐng)我航行在人生的長(zhǎng)河中。其實(shí)讀書(shū)的真真樂(lè)趣也就在于此處，不是一個(gè)人悶頭苦讀書(shū)；也不是讀到好處不與他人分享，獨(dú)自品位；更不是一個(gè)人如癡如醉地沉浸在書(shū)的海洋中不能自拔。而是懂得與朋友，家人一起分享其中的樂(lè)趣。這才是讀書(shū)真正之樂(lè)趣呢！這所有的一切，不正是我從書(shū)中受到的教益嗎？我閱讀，故我美麗；我思考，故我存在。我從內(nèi)心深處真切地感到：我從讀書(shū)中受到了教益。當(dāng)看見(jiàn)有些同學(xué)寧可買(mǎi)玩具亦不肯買(mǎi)書(shū)時(shí)，我便想到培根所說(shuō)的話(huà)：“世界上最庸俗的人是不讀書(shū)的人，最吝嗇的人是不買(mǎi)書(shū)的人，最可憐的人是與書(shū)無(wú)緣的人?！痹S許多多的作家、偉人都十分喜歡看書(shū)，例如毛澤東主席，他半邊床上都是書(shū)，一讀起書(shū)來(lái)便進(jìn)入忘我的境界。書(shū)是我生活中的好朋友，是我人生道路上的航標(biāo)，讀書(shū)，讀好書(shū)，是我無(wú)怨無(wú)悔的追求。下午13：00—17：00度。全體員工都必須自覺(jué)遵守工作時(shí)間，實(shí)行不定時(shí)工作制的員工不必打卡。打卡次數(shù)：一日兩次，即早上上班打卡一次，下午下班打卡一次。打卡時(shí)間：打卡時(shí)間為上班到崗時(shí)間和下班離崗時(shí)間；因公外出不能打卡：因公外出不能打卡應(yīng)填寫(xiě)《外勤登記表》,注明外出日期、事由、外勤起止時(shí)間。因公外出需事先申請(qǐng)，如因特殊情況不能事先申請(qǐng)，應(yīng)在事畢到崗當(dāng)日完成申請(qǐng)、審批手續(xù)，否則按曠工處理。因停電、卡鐘（工卡）故障未打卡的員工，上班前、下班后要及時(shí)到部門(mén)考勤員處填寫(xiě)《未打卡補(bǔ)簽申請(qǐng)表》，由直接主管簽字證明當(dāng)日的出勤狀況，報(bào)部門(mén)經(jīng)理、人力資源部批準(zhǔn)后，月底由部門(mén)考勤員據(jù)此上報(bào)考勤。上述情況考勤由各部門(mén)或分公司和項(xiàng)目文員協(xié)助人力資源部進(jìn)行管理。手工考勤制度手工考勤制申請(qǐng)：由于工作性質(zhì)，員工無(wú)法正常打卡（如外圍人員、出差），可由各部門(mén)提出人員名單，經(jīng)主管副總批準(zhǔn)后，報(bào)人力資源部審批備案。參與手工考勤的員工，需由其主管部門(mén)的部門(mén)考勤員(文員)或部門(mén)指定人員進(jìn)行考勤管理，并于每月26日前向人力資源部遞交考勤報(bào)表。參與手工考勤的員工如有請(qǐng)假情況發(fā)生，應(yīng)遵守相關(guān)請(qǐng)、休假制度，如實(shí)填報(bào)相關(guān)表單。外派員工在外派工作期間的考勤,需在外派公司打卡記錄;如遇中途出差,持出差證明,出差期間的考勤在出差地所在公司打卡記錄;3.2加班管理3.2.1定義加班是指員工在節(jié)假日或公司規(guī)定的休息日仍照常工作的情況。A．現(xiàn)場(chǎng)管理人員和勞務(wù)人員的加班應(yīng)嚴(yán)格控制，各部門(mén)應(yīng)按月工時(shí)標(biāo)準(zhǔn)，合理安排工作班次。部門(mén)經(jīng)理要嚴(yán)格審批員工排班表，保證員工有效工時(shí)達(dá)到要求。凡是達(dá)到月工時(shí)標(biāo)準(zhǔn)的，應(yīng)扣減員工本人的存休或工資；對(duì)超出月工時(shí)標(biāo)準(zhǔn)的，應(yīng)說(shuō)明理由，報(bào)主管副總和人力資源部審批。B．因員工月薪工資中的補(bǔ)貼已包括延時(shí)工作補(bǔ)貼，所以延時(shí)工作在4小時(shí)（不含）以下的，不再另計(jì)加班工資。因工作需要，一般員工延時(shí)工作4小時(shí)至8小時(shí)可申報(bào)加班半天，超過(guò)8小時(shí)可申報(bào)加班1天。對(duì)主管(含)以上管理人員，一般情況下延時(shí)工作不計(jì)加班，因特殊情況經(jīng)總經(jīng)理以上領(lǐng)導(dǎo)批準(zhǔn)的延時(shí)工作，可按以上標(biāo)準(zhǔn)計(jì)加班。員工加班應(yīng)提前申請(qǐng)，事先填寫(xiě)《加班申請(qǐng)表》，因無(wú)法確定加班工時(shí)的，應(yīng)在本次加班完成后3個(gè)工作日內(nèi)補(bǔ)填《加班申請(qǐng)表》?！都影嗌暾?qǐng)表》經(jīng)部門(mén)經(jīng)理同意，主管副總經(jīng)理審核報(bào)總經(jīng)理批準(zhǔn)后有效?！都影嗌暾?qǐng)表》必須事前當(dāng)月內(nèi)上報(bào)有效，如遇特殊情況，也必須在一周內(nèi)上報(bào)至總經(jīng)理批準(zhǔn)。如未履行上述程序，視為乙方自愿加班。員工加班，也應(yīng)按規(guī)定打卡，沒(méi)有打卡記錄的加班，公司不予承認(rèn)；有打卡記錄但無(wú)公司總經(jīng)理批準(zhǔn)的加班，公司不予承認(rèn)加班。原則上，參加公司組織的各種培訓(xùn)、集體活動(dòng)不計(jì)加班。加班工資的補(bǔ)償：?jiǎn)T工在排班休息日的加班，可以以倒休形式安排補(bǔ)休。原則上，員工加班以倒休形式補(bǔ)休的，公司將根據(jù)工作需要統(tǒng)一安排在春節(jié)前后補(bǔ)休。加班可按1：1的比例沖抵病、事假。3.2.3加班的申請(qǐng)、審批、確認(rèn)流程《加班申請(qǐng)表》在各部門(mén)文員處領(lǐng)取，加班統(tǒng)計(jì)周期為上月26日至本月25日。員工加班也要按規(guī)定打卡，沒(méi)有打卡記錄的加班，公司不予承認(rèn)。各部門(mén)的考勤員(文員)負(fù)責(zé)《加班申請(qǐng)表》的保管及加班申報(bào)。員工加班應(yīng)提前申請(qǐng)，事先填寫(xiě)《加班申請(qǐng)表》加班前到部門(mén)考勤員(文員)處領(lǐng)取《加班申請(qǐng)表》，《加班申請(qǐng)表》經(jīng)項(xiàng)目管理中心或部門(mén)經(jīng)理同意，主管副總審核，總經(jīng)理簽字批準(zhǔn)后有效。填寫(xiě)并履行完審批手續(xù)后交由部門(mén)考勤員(文員)保管。部門(mén)考勤員（文員）負(fù)責(zé)檢查、復(fù)核確認(rèn)考勤記錄的真實(shí)有效性并在每月27日匯總交人力資源部，逾期未交的加班記錄公司不予承認(rèn)。徐志摩曾說(shuō)過(guò)：“一生中至少該有一次，為了某個(gè)人而忘記了自己，不求結(jié)果，不求同行，不求曾經(jīng)擁有，甚至不求你愛(ài)我，只求在我最美的年華里，遇見(jiàn)你。”我不知道自己是何等的幸運(yùn)能在茫茫人海中與你相遇？我也不知道你的出現(xiàn)是恩賜還是劫？但總歸要說(shuō)聲“謝謝你，謝謝你曾來(lái)過(guò)……”還記得初相識(shí)時(shí)你那拘謹(jǐn)?shù)臉幼?，?huà)不是很多只是坐在那里聽(tīng)我不停地說(shuō)著各種不著邊際的話(huà)?？赡芤?yàn)榫o張我也不知道自己想要表達(dá)什么？只知道亂七八糟的在說(shuō)，而你只是靜靜地聽(tīng)著，偶爾插一兩句。想想自己也不知道一個(gè)慢熱甚至在不熟的人面前不茍言笑的我那天怎么會(huì)那么多