《智能網(wǎng)聯(lián)汽車改裝與測試技術(shù)》智能決策模塊的安裝與調(diào)試

智能決策模塊安裝與調(diào)試ICVIntelligent&ConnectedVehicle1智能網(wǎng)聯(lián)汽車決策系統(tǒng)的定義這部分的功能類似于給智能網(wǎng)聯(lián)汽車下達(dá)相應(yīng)的任務(wù):一方面要進(jìn)行預(yù)測,例如在車道促持車道、偏離預(yù)警、車距保持、障礙物警告等系統(tǒng)中,需要預(yù)測本車及相遇的其他車輛、車道、行人等在未來一段時(shí)間內(nèi)的狀態(tài);另一方面要進(jìn)行規(guī)劃，對于周圍的車輛或其他障礙物，智能網(wǎng)聯(lián)汽車需要在給定的約束條件下，規(guī)劃出一條可以走的路線。在一套完整的自動駕駛系統(tǒng)中，如果將環(huán)境感知模塊比作人的眼睛，那么智能決策模塊就是自動駕駛的大腦。2決策系統(tǒng)的介紹傳統(tǒng)意義上自動駕駛系統(tǒng)的決策控制軟件系統(tǒng)包含環(huán)境預(yù)測、行為決策、動作規(guī)劃、路徑規(guī)劃等功能模塊。（1）環(huán)境預(yù)測模塊環(huán)境預(yù)測模塊是決策規(guī)劃控制模塊的數(shù)據(jù)來源之一，通過對感知層識別到的物體進(jìn)行行為預(yù)測，并將預(yù)測結(jié)果轉(zhuǎn)化為時(shí)間空間軌跡。利用物體的位置、速度、方向等屬性進(jìn)行瞬時(shí)預(yù)測。環(huán)境預(yù)測模塊結(jié)合物體、周邊環(huán)境和歷史數(shù)據(jù)信息，實(shí)現(xiàn)更宏觀的行為預(yù)測，幫助車輛理解周圍環(huán)境，做出安全高效的決策和規(guī)劃。2決策系統(tǒng)的介紹（2）行為決策模塊汽車行為決策層在智能網(wǎng)聯(lián)汽車的規(guī)劃控制軟件系統(tǒng)中扮演著重要角色，類似于大腦的功能。它集成了汽車感知到的關(guān)鍵周邊信息，包括當(dāng)前位置、速度、朝向、導(dǎo)航信息、所處車道以及周圍障礙物信息。行為決策層的任務(wù)是在了解這些信息的基礎(chǔ)上制定智能網(wǎng)聯(lián)汽車的行駛策略，以安全地達(dá)到目的地。輸入信息：智能網(wǎng)聯(lián)汽車的當(dāng)前自身狀態(tài)；智能網(wǎng)聯(lián)汽車的歷史決策信息；智能網(wǎng)聯(lián)汽車周圍的障礙物信息；智能網(wǎng)聯(lián)汽車周圍的地理信息；全局路徑規(guī)劃結(jié)果，為到達(dá)目的地提供路徑規(guī)劃方案。2決策系統(tǒng)的介紹（3）行為決策的主要任務(wù)行為決策，主要的任務(wù)是按照任務(wù)規(guī)劃的目標(biāo)和當(dāng)前的局部情況(其他的車輛和行人的位置和行為，當(dāng)前的交通規(guī)則等），作出下一步智能車應(yīng)該執(zhí)行的決策。被送到?jīng)Q策模塊的原始數(shù)據(jù)包括但不限于位置、速度、加速度、航向在內(nèi)的車輛自身信息，還包括當(dāng)前車道信息以及在特定半徑內(nèi)的任何感知到的物體信息等，輸入數(shù)據(jù)一般如下:(1）路徑規(guī)劃模塊的輸出;(2）智能駕駛車輛自身的屬性;(3）智能駕駛車輛的歷史信息;(4）智能駕駛車輛周圍的障礙物信息;(5）交通和地圖信息;(6)當(dāng)?shù)氐慕煌ㄒ?guī)則。3智能決策模塊的安裝（1）AGX處理器模塊的安裝步驟將AGX處理器模塊用螺栓固定在底座上將AGX模塊用網(wǎng)線、type-c數(shù)據(jù)線、HDMI數(shù)據(jù)線分別與交換機(jī)、攝像頭回匯線盒、顯示器連接將AGX模塊用排線與控制板連接0102033智能決策模塊的安裝（1）控制板模塊的安裝步驟（1）控制板模塊的安裝步驟用螺栓固定控制板將控制板用航空插頭分別與報(bào)警器、急停開關(guān)接收器、毫米波雷達(dá)、CAN線連接4智能決策模塊的調(diào)試智能決策模塊的調(diào)試主要為控制板接線電阻的測試，觀察其是否在正常阻值范圍內(nèi)，以判斷線路的通斷。毫米波雷達(dá)接線內(nèi)阻值的測試01控制板接口線內(nèi)阻值的測試02AGX接口