過程控制實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書新

過程控制》驗(yàn)

指

導(dǎo)

書實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目實(shí)驗(yàn)一、單容水箱對(duì)象特性的了解和測(cè)試實(shí)驗(yàn)二、單回路控制系統(tǒng)的參數(shù)整定實(shí)驗(yàn)三、串級(jí)控制系統(tǒng)的參數(shù)整定實(shí)驗(yàn)裝置簡介《過程控制》課程實(shí)驗(yàn)的試驗(yàn)裝置是用《THKGK-1型過程控制實(shí)驗(yàn)裝置》。本實(shí)驗(yàn)裝置的控制信號(hào)及被控信號(hào)均采用IEC標(biāo)準(zhǔn)，即電壓0?5V或1?5V,電流0?10mA或4?20mA。實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)供電要求為單相交流220V±10%,10A。實(shí)驗(yàn)裝置包括被控對(duì)象、調(diào)節(jié)器、執(zhí)行器模塊和變送器模塊。被控對(duì)象包括上水箱、下水箱、復(fù)合加熱水箱以及管道。調(diào)節(jié)器主要有模擬調(diào)節(jié)器（含比例P調(diào)節(jié)、比例積分PI調(diào)節(jié)、比例微分PD調(diào)節(jié)、比例積分微分PID調(diào)節(jié)）、計(jì)算機(jī)控制等。執(zhí)行器模塊主要有磁力驅(qū)動(dòng)泵。變送器模塊主要有流量變送器（FT）、液位變送器（LT1,LT2）等。變送器的零位、增益可調(diào)，并均以標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)DC0-5V輸出。實(shí)驗(yàn)一、單容水箱對(duì)象特性的了解和測(cè)試一、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、了解單容水箱的自衡特性。2、掌握單容水箱的數(shù)學(xué)模型及其階躍響應(yīng)曲線二、 實(shí)驗(yàn)設(shè)備1、THKGK-1型過程控制實(shí)驗(yàn)裝置：GK-02GK-03GK-04GK-072、萬用表一只3、計(jì)算機(jī)及上位機(jī)軟件三、實(shí)驗(yàn)原理階躍響應(yīng)測(cè)試法是被控對(duì)象在開環(huán)運(yùn)行狀況下，待工況穩(wěn)定后，通過調(diào)節(jié)器手動(dòng)改變對(duì)象的輸入信號(hào)（階躍信號(hào)）。同時(shí)，記錄對(duì)象的輸出數(shù)據(jù)和階躍響應(yīng)曲線，然后根據(jù)給定對(duì)象模型的結(jié)構(gòu)形式，對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行合理的處理，確定模型中的相關(guān)參數(shù)。單容水箱液位開環(huán)控制結(jié)構(gòu)圖如圖所示：四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容與步驟1、了解并熟悉實(shí)驗(yàn)裝置的結(jié)構(gòu)與組成。2、 按照?qǐng)D實(shí)驗(yàn)原理中的控制結(jié)結(jié)構(gòu)框圖，完成系統(tǒng)的接線，并把PID調(diào)節(jié)器的“手動(dòng)/自動(dòng)”開關(guān)置于“手動(dòng)”位置，此時(shí)系統(tǒng)處于開環(huán)狀態(tài)。3、 打開閥3，出水口閥6打在一定的開度。4、 將單片機(jī)控制掛箱GK-03的輸入信號(hào)端“LT1”與GK-02的傳感器輸出端“LT1”相連；用配套R(shí)S232通訊線將GK-03的“串行通信口”與計(jì)算機(jī)的C0M1連接；打開所有電源開關(guān)用單片機(jī)進(jìn)行液位實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)；然后用上位機(jī)控制監(jiān)控軟件對(duì)液位進(jìn)行監(jiān)視并記錄過程曲線。5、 利用PID調(diào)節(jié)器的手動(dòng)旋鈕調(diào)節(jié)輸出，將被控參數(shù)液位控制在4cm左右。6、 觀察系統(tǒng)的被調(diào)量——水箱的水位是否趨于平衡狀態(tài)。若已平衡，記錄此時(shí)調(diào)節(jié)器手動(dòng)輸出值VO以及水箱水位的高度hl和顯示儀表LT1的讀數(shù)值并填入下表。

變頻器輸出頻率f手動(dòng)輸出VoLT1顯示值HZvcm6、迅速增調(diào)“手動(dòng)調(diào)節(jié)”電位器，使PID的輸出突加10%，利用上位機(jī)監(jiān)控軟件記下由此引起的階躍響應(yīng)的過程曲線，并根據(jù)所得曲線填寫下表。變頻器輸出頻率fPID輸出Vo水箱水位高度LT1顯示值HZvcm7、將“手動(dòng)調(diào)節(jié)”電位器回調(diào)到步驟5)前的位置，再用秒表和數(shù)字表記錄由此引起的階躍響應(yīng)過程參數(shù)與曲線。填入下表：t(s)水箱水位LT1讀數(shù)(cm)8、重復(fù)上述實(shí)驗(yàn)步驟。五、注意事項(xiàng)1、做本實(shí)驗(yàn)過程中，閥3和閥6不得任意改變開度大??；2、階躍信號(hào)不能取得太大，以免影響系統(tǒng)正常運(yùn)行；但也不能過小，以防止對(duì)象特性的不真實(shí)性。一般階躍信號(hào)取正常輸入信號(hào)的5%~15%。3、 在輸入階躍信號(hào)前，過程必須處于平衡狀態(tài)4、 在老師的幫助下，啟動(dòng)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和單片機(jī)控制屏。六、實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求作出一階環(huán)節(jié)的階躍響應(yīng)曲線。

實(shí)驗(yàn)二、單回路控制系統(tǒng)的參數(shù)整定一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、通過實(shí)驗(yàn)熟悉單回路反饋控制系統(tǒng)的組成和工作原理。2、 研究系統(tǒng)分別用P、PI和PID調(diào)節(jié)器時(shí)的階躍響應(yīng)。3、 研究系統(tǒng)分別用P、PI和PID調(diào)節(jié)器時(shí)的抗擾動(dòng)作用。4、 定性地分析P、PI和PID調(diào)節(jié)器的參數(shù)變化對(duì)系統(tǒng)性能的影響。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備1、THKGK-1型過程控制實(shí)驗(yàn)裝置：GK-02、 GK-03、 GK-04、 GK-07（2臺(tái)）2、 萬用表一只3、 計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、實(shí)驗(yàn)原理圖為一個(gè)單容水箱單回路反饋液位控制系統(tǒng)，它的控制任務(wù)是使水箱液位等于給定值所要求的高度；并減小或消除來自系統(tǒng)內(nèi)部或外部擾動(dòng)的影響。單回路控制系統(tǒng)由于結(jié)構(gòu)簡單、投資省、操作方便、且能滿足一般生產(chǎn)過程的要求，故它在過程控制中得到廣泛地應(yīng)用。閥9Ltl泵電進(jìn)水?dāng)_動(dòng)二k丞莊三—儲(chǔ)水箱一給定值”閥9Ltl泵電進(jìn)水?dāng)_動(dòng)二k丞莊三—儲(chǔ)水箱一給定值”當(dāng)PID調(diào)節(jié)器變頻器單容液位控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖四、 驗(yàn)內(nèi)容與步驟1、比例（P）調(diào)節(jié)器控制1） 、按控制結(jié)構(gòu)圖所示，將系統(tǒng)接成單回路反饋系統(tǒng)。其中被控對(duì)象是上水箱被控制量是該水箱的液位高度hl。2） 、啟動(dòng)工藝流程并開啟相關(guān)的儀器，調(diào)整傳感器輸出的零點(diǎn)與增益。3）、在老師的指導(dǎo)下，接通單片機(jī)控制屏，并啟動(dòng)計(jì)算機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)，為記錄過渡過程曲線作好準(zhǔn)備。4）、在開環(huán)狀態(tài)下，利用調(diào)節(jié)器的手動(dòng)操作開關(guān)把被控制量“手動(dòng)”調(diào)到等于給定值（一般把液位高度控制在水箱高度的50%點(diǎn)處）。5）、觀察計(jì)算機(jī)顯示屏上的曲線，待被調(diào)參數(shù)基本達(dá)到給定值后，即可將調(diào)節(jié)器切換到純比例自動(dòng)工作狀態(tài)（積分時(shí)間常數(shù)設(shè)置于最大，積分、微分作用的開關(guān)都處于“關(guān)”的位置，比例度設(shè)置于某一中間值，“正-反”開關(guān)拔到“反”的位置，調(diào)節(jié)器的“手動(dòng)”開關(guān)撥到“自動(dòng)”位置），讓系統(tǒng)投入閉環(huán)運(yùn)行。6）、待系統(tǒng)穩(wěn)定后，對(duì)系統(tǒng)加擾動(dòng)信號(hào)（在純比例的基礎(chǔ)上加擾動(dòng)，一般可通過改變?cè)O(shè)定值實(shí)現(xiàn)）。記錄曲線在經(jīng)過幾次波動(dòng)穩(wěn)定下來后，系統(tǒng)有穩(wěn)態(tài)誤差，并記錄余差大小。7） 、減小k或增大k,重復(fù)步驟6,觀察過渡過程曲線。8） ）選擇合適的k值就可以得到比較滿意的過程控制曲線。9） 、注意：每當(dāng)做完一次試驗(yàn)后,必須待系統(tǒng)穩(wěn)定后再做另一次試驗(yàn)。2、 比例積分調(diào)節(jié)器（PI）控制1） 、在比例調(diào)節(jié)實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上,加入積分作用。2） 、改變PI調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)值Ti,然后觀察加階躍擾動(dòng)后被調(diào)量的輸出波形。3） 選擇合適的k和Ti值,使系統(tǒng)對(duì)階躍輸入擾動(dòng)的輸出響應(yīng)為一條較滿意的過渡過程曲線。此曲線可通過改變?cè)O(shè)定值（如設(shè)定值由50%變?yōu)?0%）來獲得。3、 比例積分微分調(diào)節(jié)（PID）控制1） 、在PI調(diào)節(jié)器控制實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，再引入適量的微分作用，即把D打開。然后加上與前面實(shí)驗(yàn)幅值完全相等的擾動(dòng),記錄系統(tǒng)被控制量響應(yīng)的動(dòng)態(tài)曲線,并與實(shí)驗(yàn)步驟（二）所得的曲線相比較，由此可看到微分D對(duì)系統(tǒng)性能的影響。2） 、選擇合適的k、Ti和Td，使系統(tǒng)的輸出響應(yīng)為一條較滿意的過渡過程曲線（階躍輸入可由給定值從50%突變至60%來實(shí)現(xiàn)）。3） 、觀察計(jì)算機(jī)記錄實(shí)驗(yàn)時(shí)所有的過渡過程實(shí)時(shí)曲線。五、 注意事項(xiàng)1、 實(shí)驗(yàn)線路接好后，必須經(jīng)指導(dǎo)老師檢查認(rèn)可后才能接通電源。2、 必須在老師的指導(dǎo)下，啟動(dòng)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和單片機(jī)控制屏。3、 若參數(shù)設(shè)置不當(dāng)，可能導(dǎo)致系統(tǒng)失控，不能達(dá)到設(shè)定值。六、 實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求1、 繪制單容水箱液位控制系統(tǒng)的方塊圖。2、 做出階躍響應(yīng)曲線3、 定性比較P、PI和PID三種調(diào)節(jié)器對(duì)系統(tǒng)余差和動(dòng)態(tài)性能的影響。實(shí)驗(yàn)三、串級(jí)控制系統(tǒng)的參數(shù)整定———上、下水箱液位串級(jí)控制系統(tǒng)一、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、通過實(shí)驗(yàn)進(jìn)一步了解并熟悉串級(jí)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與原理。2、利用所提供的實(shí)驗(yàn)裝置構(gòu)成一個(gè)液位與液位串級(jí)控制系統(tǒng)。3、利用所提供的實(shí)驗(yàn)裝置構(gòu)成一個(gè)液位與流量串級(jí)控制系統(tǒng)。4、了解串級(jí)控制系統(tǒng)的投運(yùn)與參數(shù)整定方法。二、 實(shí)驗(yàn)設(shè)備1、THKGK-1型過程控制實(shí)驗(yàn)裝置：GK-02、 GK-03、 GK-04(兩臺(tái))、 GK-072、萬用電表一只、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)三、實(shí)驗(yàn)原理單回路控制系統(tǒng)解決了工業(yè)生產(chǎn)過程中大量的參數(shù)定值控制問題。1、串級(jí)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖3-1、串級(jí)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖所示，串級(jí)控制系統(tǒng)是指不止采用一個(gè)調(diào)節(jié)器，而是將兩個(gè)或幾個(gè)調(diào)節(jié)器相串聯(lián)并將一個(gè)調(diào)節(jié)器的輸出作為下一個(gè)調(diào)節(jié)器設(shè)定值的控制系統(tǒng)。四、實(shí)驗(yàn)步驟1、自行考慮并連接液位與液位的串級(jí)控制系統(tǒng)。2、自行設(shè)計(jì)液位與流量串級(jí)控制系統(tǒng)的方框圖，并利用所提供的實(shí)驗(yàn)裝置連接系統(tǒng)。3、 連接好實(shí)驗(yàn)線路，并進(jìn)行零位與增益的調(diào)節(jié)。4、 正確設(shè)置PID調(diào)節(jié)器的開關(guān)位置：副調(diào)節(jié)器：純比例控制，反作用，自動(dòng)。主調(diào)節(jié)器：比例積分控制，反作用，自動(dòng)。5、 試?yán)靡徊秸ǚㄕㄏ到y(tǒng)：、先將主、副調(diào)節(jié)器均置于純比例P調(diào)節(jié)，并將副調(diào)節(jié)器的比例度5調(diào)到30%左右。、將主調(diào)節(jié)器置于手動(dòng)，副調(diào)節(jié)器置于自動(dòng)，通過改變主調(diào)節(jié)器的手動(dòng)輸出值使下水箱液位達(dá)到設(shè)定值。（3）、將主調(diào)節(jié)器置于自動(dòng)，調(diào)節(jié)比例度&，使輸出響應(yīng)曲線呈4:1衰減，記下&s和Ts,據(jù)此查表求出主調(diào)節(jié)器的&和Ti值。（注）：閥8的開度必須小于閥5的開度實(shí)驗(yàn)才能成功。五、注意事項(xiàng)當(dāng)?shù)谝粋€(gè)串級(jí)系統(tǒng)連好后，需經(jīng)指導(dǎo)老師檢查認(rèn)可，才能拆線進(jìn)行第二個(gè)串級(jí)系統(tǒng)的連接實(shí)踐。六、實(shí)驗(yàn)報(bào)告內(nèi)容1、 仔細(xì)閱讀實(shí)驗(yàn)原理后，分析液位與液位串級(jí)控制系統(tǒng)的工作過程，并畫出控制系統(tǒng)方框圖。2、 記錄實(shí)驗(yàn)過程曲線。3、 觀察擾動(dòng)作用于主、副對(duì)象，觀察對(duì)主變量（被控制量）的影響。實(shí)驗(yàn)四、溫度位式控制系統(tǒng)一、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、 了解二位式溫度控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與組成。2、 掌握位式控制系統(tǒng)的工作原理及其調(diào)試方法。二、 實(shí)驗(yàn)設(shè)備1、THKGK-1型過程控制實(shí)驗(yàn)裝置GK-02 GK-03 GK-05 GK-072、萬用表一只 3、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)三、實(shí)驗(yàn)原理1、 溫度傳感器溫度測(cè)量通常采用熱電阻元（件感溫元件。）它是利用金屬導(dǎo)體的電阻值隨溫度變化而變化的特性來進(jìn)行溫度測(cè)量的。其電阻值與溫度間的關(guān)系式為：Rt=RtO[1￡（t-tO）]2、 二位式溫度控制系統(tǒng)二位控制是位式控制規(guī)律中最簡單的一種。本實(shí)驗(yàn)的被控對(duì)象是電加熱絲，被控制量是復(fù)合水箱內(nèi)套中的水溫，溫度變送器把被控制量轉(zhuǎn)變?yōu)榉答侂妷篤i它與二位調(diào)節(jié)器設(shè)定的

上限輸入Vmax和下限輸入Vmin比較，從而決定二位調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)調(diào)節(jié)器的輸出電壓V0（5V）作為執(zhí)行元件的控制信號(hào)。與Vmin和Vmax的關(guān)系如圖1-1所示，圖4-2為位式控制系統(tǒng)的方塊圖。VoVmin VmaxV0與Vi的關(guān)系不僅有死區(qū)存在，而且還有回環(huán)，因而系統(tǒng)實(shí)質(zhì)上是一個(gè)進(jìn)水扌尤動(dòng)典型的非線性控制系統(tǒng)。執(zhí)行器只有“開”或“關(guān)”兩種極限工作狀態(tài)。工作原理是：當(dāng)被控制的水溫T減小到小于設(shè)定下限值時(shí)即V0min控制系統(tǒng)的方塊圖。VoVmin VmaxV0與Vi的關(guān)系不僅有死區(qū)存在，而且還有回環(huán)，因而系統(tǒng)實(shí)質(zhì)上是一個(gè)進(jìn)水扌尤動(dòng)典型的非線性控制系統(tǒng)。執(zhí)行器只有“開”或“關(guān)”兩種極限工作狀態(tài)。工作原理是：當(dāng)被控制的水溫T減小到小于設(shè)定下限值時(shí)即V0min時(shí)，調(diào)節(jié)器的輸出為（5V）,執(zhí)行元件（固態(tài)繼電器）接通，使電熱絲接通20V電源加熱（如圖所示）隨著水溫T的升高，Vi也不斷增大，當(dāng)增大到大于設(shè)定上限值時(shí)即VAVmax時(shí)，則兩位調(diào)?220V|繼電器復(fù)合加熱水箱?位式調(diào)節(jié)VmaxVmin圖4-3位式控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖節(jié)器的輸出V。由5V降到0V,此時(shí)固態(tài)繼電器釋放，切斷電熱絲的供電。由于這種控制方式具有沖擊性，易損壞元器件，只是在對(duì)控制質(zhì)量要求不高的系統(tǒng)才使用。溫度給定值是由｝K-05掛件上的給定信號(hào)源給濮中RP1電位器用于設(shè)矽minRP2電位器用于設(shè)定Vmax（要求Vmax-Vmi於IV）。被控對(duì)象為復(fù)合水箱中的電熱絲被控制量為內(nèi)套的水溫，它由鉑電PT100測(cè)定，并經(jīng)溫度變送器I708送到位式控制掛佑K-05的Vi端。位式控制是根據(jù)測(cè)得溫度與設(shè)定溫度上限進(jìn)行比較，發(fā)出使固態(tài)繼電器通斷的控制信號(hào)，從而達(dá)到控制水箱中水溫的目的。由過程控制原理可知，雙位控制系統(tǒng)的輸出是一個(gè)斷續(xù)控制作用下的等幅振蕩過程。因此不能用連續(xù)控制作用下的衰減振蕩過程的溫度品質(zhì)指標(biāo)來衡量，而是用振幅和周期作為品質(zhì)的指標(biāo)。一般要求振幅小，周期長，然而對(duì)同一個(gè)雙位控制系統(tǒng)來說，若要振幅小，則周期必然短；若要周期長，則振幅就變大。因此需合理選擇其中間區(qū)，以使振幅在限定的范圍內(nèi)，又盡可能獲得較長的周期。四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容與步驟1、 按圖4-2所示的方塊圖，利用THKGK-1型實(shí)驗(yàn)裝置組成控制系統(tǒng)位式控制器輸出端V接加熱器控制信號(hào)的輸入端TR”，GK-05給定信號(hào)分別“VmaX，和“Vmin”，將AI-708的變送輸出信號(hào)TT”接至到GK-05的“Vi”端。2、 啟動(dòng)電源，分別調(diào)節(jié)好min和Vmax的設(shè)定值。3、 打開GK-01上的加熱開關(guān)，使系統(tǒng)投入運(yùn)行。4、系統(tǒng)運(yùn)行后，通過計(jì)算機(jī)監(jiān)控軟件記錄水溫變化過程的實(shí)時(shí)曲線。待穩(wěn)2定~3振個(gè)蕩周期后，觀察位式控制過程曲線的振蕩周期和振幅大小。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)記錄如下：S（秒）T(°C)5、適量改變Vmax和Vmin的大小，重復(fù)實(shí)驗(yàn)步驟。6、打開閥1、閥4、閥7和閥8，關(guān)閉閥5，啟動(dòng)實(shí)驗(yàn)裝置的供水系統(tǒng)給，復(fù)合水箱的外套水箱加流動(dòng)冷卻水，重復(fù)上述的實(shí)驗(yàn)步驟。五、注意事項(xiàng)1、 Vmax必須要大于Vmin（—般要求Vmax-Vmin三IV）。2、 實(shí)驗(yàn)線路接好后，必須經(jīng)檢查認(rèn)可后，方可接通電源開始實(shí)驗(yàn)。3、 將計(jì)算機(jī)接入系統(tǒng)，利用計(jì)算機(jī)顯示屏作記錄儀使用，并保存每次實(shí)驗(yàn)記錄的數(shù)據(jù)和曲線六、實(shí)驗(yàn)報(bào)告1、 畫出不同Vmax.Vmin時(shí)的系統(tǒng)被控制量的過渡過程曲線，記錄相應(yīng)的振蕩周期和振蕩幅度的大小。2、 畫出加冷卻水時(shí)被控量的動(dòng)態(tài)響應(yīng)曲線，并比較振蕩周期和振蕩幅度大小。3、 綜合分析位式控制系統(tǒng)的特點(diǎn)。實(shí)驗(yàn)五、水箱壓力ID控制系統(tǒng)一、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、 了解壓力傳感器的結(jié)構(gòu)原理及使用方法。2、 研究單回路壓力ID控制系統(tǒng)。3、 掌握手動(dòng)/自動(dòng)無擾動(dòng)切換的方法。4、 學(xué)會(huì)用反應(yīng)曲線法對(duì)1D參數(shù)進(jìn)行整定。二、 實(shí)驗(yàn)裝置1、THKGK-1型過程控制實(shí)驗(yàn)裝置：GK-02 GK-03 GK-04 GK-07（2臺(tái)）2、計(jì)算機(jī)及監(jiān)控軟件三、實(shí)驗(yàn)原理1、壓力傳感器變送原理簡介此壓力變送器的敏感核心采用了高性能的硅壓阻式壓力充油芯體，內(nèi)部的專用集成電路將傳感器毫伏信號(hào)轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)遠(yuǎn)距離的傳輸電流或電壓信可號(hào)以，直接與計(jì)算機(jī)接口卡控制儀表、智能儀表或＞LC等方便連接，該系列產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于工業(yè)過程控制油、化工、冶金等行業(yè)。2、單回路壓力控制系統(tǒng)方框圖圖5-1、單回路壓力控制系統(tǒng)單回路壓力控制系統(tǒng)如圖1所示。系統(tǒng)如要實(shí)現(xiàn)無擾動(dòng)地由手動(dòng)操作切換到自動(dòng)運(yùn)行，則要求調(diào)節(jié)器能自動(dòng)地跟蹤手咗茜〒動(dòng)輸出，且要在切換時(shí)使測(cè)量值與給定值無偏差存在。 丄改變PID調(diào)節(jié)器參數(shù)5、Ti和Td都會(huì)影響系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特 ?性。整定調(diào)節(jié)器參數(shù)通常有臨界比例度法、衰減振蕩法。由于曹u|扁