plc機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案組

PAGEPAGE1名目0。前言………………2課程設(shè)計(jì)的任務(wù)和要求…………４課程設(shè)計(jì)的任務(wù)…………４課程設(shè)計(jì)的基本要求……………………4總體設(shè)計(jì)…………４2。１ＰＬＣ選型………………4２。2PLC端子安排………………4PＬC程序設(shè)計(jì)……………………6３．１設(shè)計(jì)思想……………………63。2PLC挨次功能圖設(shè)計(jì)………６３．3PＬC梯形圖設(shè)計(jì)……………73。4PＬＣ指令……………………9結(jié)束語(yǔ)……………１15．參考文獻(xiàn)…………12前言在現(xiàn)在化的生產(chǎn)中,生產(chǎn)機(jī)械的自動(dòng)化程度反映了工業(yè)生產(chǎn)進(jìn)展的水平。現(xiàn)代化的生產(chǎn)設(shè)備與系統(tǒng)已不再是傳統(tǒng)意義上單純的機(jī)械系統(tǒng),而是機(jī)電一體化的綜合系統(tǒng)電氣傳動(dòng)與掌握系統(tǒng)已經(jīng)成為現(xiàn)代生產(chǎn)機(jī)械的重要組成部分.機(jī)與電,傳動(dòng)與掌握已經(jīng)成為不行分割的整體.所謂的機(jī)電傳動(dòng),是指以電動(dòng)機(jī)為原動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械的系統(tǒng)的總稱,它的目的是將電能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能,實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)機(jī)械的啟動(dòng)，停止以及速度調(diào)節(jié)，完成各種生產(chǎn)工藝過程的要求，保證生產(chǎn)過程的正常進(jìn)行。機(jī)電傳動(dòng)掌握系統(tǒng)所要完成的任務(wù),從廣義上講,就是要使生產(chǎn)機(jī)械設(shè)備，生產(chǎn)線，車間，甚至整個(gè)工廠都實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化;從狹義上講，則指通過掌握電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)產(chǎn)品數(shù)量的曾加，質(zhì)量的提高，生產(chǎn)成本的降低，工人勞動(dòng)的條件的改善的以及能量的合理利用。機(jī)電傳動(dòng)以及掌握系統(tǒng)總是隨著社會(huì)生產(chǎn)的進(jìn)展而進(jìn)展的。單就機(jī)電而言,它的進(jìn)展大體上經(jīng)歷了成組拖動(dòng),單電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)和多電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)三個(gè)階段。所謂成組拖動(dòng)，就是一臺(tái)電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)一根天軸，再由天軸通過皮帶輪和皮帶分別拖動(dòng)各生產(chǎn)機(jī)械,這種生產(chǎn)方式效率低,勞動(dòng)條件差,一旦電動(dòng)機(jī)放生故障，將造成成組機(jī)械的停車;所謂但電動(dòng)機(jī)的拖動(dòng)，就是用一臺(tái)電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)一臺(tái)生產(chǎn)機(jī)械,它雖然較成組拖動(dòng)前進(jìn)了一步，但當(dāng)一臺(tái)生產(chǎn)機(jī)械的運(yùn)動(dòng)部件較多時(shí)，機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)潔；多電動(dòng)機(jī)拖動(dòng),即是一臺(tái)生產(chǎn)機(jī)械的每一個(gè)運(yùn)功部件分別由一臺(tái)電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)，這種拖動(dòng)的方式不僅大大的簡(jiǎn)化了生產(chǎn)機(jī)械的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，而且掌握靈敏，為生產(chǎn)機(jī)械的自動(dòng)化供應(yīng)了有利的條件，所以,現(xiàn)在化機(jī)電傳動(dòng)基本上均采納這種拖動(dòng)形式。隨著科學(xué)技術(shù)的日新月異，自動(dòng)化程度要求越來(lái)越高,市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)激烈、人工成本上漲，以往人工操作的搬運(yùn)和固定式輸送帶為主的傳統(tǒng)物件搬運(yùn)方式,不但占用空間也不容易更變生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)，加上需要人力監(jiān)督操作,更增加生產(chǎn)成本，原有的生產(chǎn)裝料裝置遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿意當(dāng)前高度自動(dòng)化的需要。減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，保障生產(chǎn)的牢靠性、平安性,降低生產(chǎn)成本,削減環(huán)境污染、提高產(chǎn)品的質(zhì)量及經(jīng)濟(jì)效益是企業(yè)生成所必須面臨的重大問題.自動(dòng)化技術(shù)廣泛用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、軍事、科學(xué)討論、交通運(yùn)輸、商業(yè)、醫(yī)療、服務(wù)和家庭等方面。采納自動(dòng)化技術(shù)不僅可以把人從繁重的體力勞動(dòng)、部分腦力勞動(dòng)以及惡劣、危險(xiǎn)的工作環(huán)境中解放出來(lái),而且能擴(kuò)展人的器官功能,極大地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率,增強(qiáng)人類熟識(shí)世界和改造世界的能力。因此，自動(dòng)化是工業(yè)、農(nóng)業(yè)、國(guó)防和科學(xué)技術(shù)現(xiàn)代化的重要條件和顯著標(biāo)志。它集成自動(dòng)掌握技術(shù)、計(jì)量技術(shù)、新傳感器技術(shù)、計(jì)算機(jī)管理技術(shù)于一體的機(jī)電一體化產(chǎn)品;充分利用計(jì)算機(jī)技術(shù)對(duì)生產(chǎn)過程進(jìn)行集中監(jiān)視、掌握管理和分散掌握；充分汲取了分散式掌握系統(tǒng)和集中掌握系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)，采納標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、系統(tǒng)化設(shè)計(jì)，配置靈敏、組態(tài)便利。本設(shè)計(jì)就ＰLC在機(jī)械掌握上的應(yīng)用作了簡(jiǎn)略闡述。課程設(shè)計(jì)的任務(wù)和要求1．1課程設(shè)計(jì)的任務(wù)設(shè)計(jì)題目：示教機(jī)械手掌握系統(tǒng)設(shè)計(jì)動(dòng)作要求1.單循環(huán)為:１)從原點(diǎn)開頭下降；2)吸工件,延時(shí)1秒；3）上升;４)右轉(zhuǎn)；5）下降；６)放下工件,延時(shí)1秒;7）上升；8）左轉(zhuǎn),回原點(diǎn).2。要求有四種工作方式：手動(dòng)、單步、單周期、連續(xù)。3.連續(xù)時(shí)，循環(huán)5次結(jié)束，聲光間斷報(bào)警５秒。１.２課程設(shè)計(jì)的基本要求１)畫出端子安排圖和挨次功能圖.２）設(shè)計(jì)并調(diào)試ＰLC掌握?梯形圖。3)設(shè)計(jì)說明書。４）寫出對(duì)應(yīng)的指令?？傮w設(shè)計(jì)2．１ＰLC選型歐姆龍公司的CPM1Ａ系列屬于小型ＰＬC，結(jié)構(gòu)緊湊，功能強(qiáng)，性能良好，價(jià)格適當(dāng)，目前在小規(guī)模掌握中應(yīng)用廣泛。我們使用的是１8輸入/１０輸出共30個(gè)數(shù)字量的I/Ｏ點(diǎn)的CＰＵ選用CPM1A－３0CDＲ－A.2.2ＰLC端子安排I/Ｏ安排表輸入輸出ＳＢ０復(fù)位000０0KM0右回轉(zhuǎn)010０0SQ1夾緊下限位0０0０1KＭ1左回轉(zhuǎn)01０06ＳQ2夾緊上限位0000２YＶ1吸緊01０01SQ3右轉(zhuǎn)限位00003ＹV2放松０1００2ＳＱ4左轉(zhuǎn)限位００00４YV3上升0100３SＢ5單工步0000５YＶ４下降０100４SＢ6單周期０0００６ＫM２聲光掌握0１０05SB７連續(xù)0０0０7ＳＱ5放松下限位00０0８SQ6放松上限位00009PLＣ接線圖：ＰLC程序設(shè)計(jì)3．1設(shè)計(jì)思想機(jī)械手的位置由６個(gè)限位開關(guān)掌握，另外由4個(gè)按鈕掌握復(fù)位單工步、單周期和連續(xù).有１0個(gè)輸入量。輸出量有7個(gè)分別為掌握機(jī)械手左右回轉(zhuǎn)的KＭ0和KM1,掌握夾緊和放松的YV１和YV２，掌握上升和下降的YV３和ＹV４,掌握聲光報(bào)警的ＫM２。編寫時(shí)首先做出挨次流程圖,依據(jù)挨次流程圖做出能實(shí)現(xiàn)步進(jìn)掌握的PＬC梯形圖.聲光掌握間斷5s由定時(shí)器（5s）和可逆計(jì)數(shù)器(1０ｓ）連鎖產(chǎn)生周期是1０s的電脈沖，實(shí)現(xiàn)間斷5s的掌握。3.２PＬC挨次功能圖設(shè)計(jì)3．3PLＣ梯形圖設(shè)計(jì)３.4PＬＣ指令LD00０0０AND2001０OUT200０0OR２0０0２LD0０0０５ＡNDNOT200０3ＯR2０011OUT２00０2OR200１2ＴＩM00０0OＵT20０１0＃00５0LD00０0６LDＴ0００0ＯR2０011AＮD200１0AＮDNOＴ２0０08ＯR2０0０３OＵT2０011AＮDNＯT200０4LD00007OUT２0００３ＯＲ2００１２ＬD00002AＮDNOＴC０00０AND20010OＵＴ2001２ＯR２０0０4ＯUT2０0１3ＡNDNＯT20０05LＤ20０10OＵT20０0４OR20０01ＬD0０003ＬD2０013AＮＤ２0010ORＴ0002ＯR200０５ＡＮDNOT２00０2ANDＮOT2０0０6ＡＮDＮOＴ2000３OUT２００05AＮDNＯT20004LD０0００1ＡNＤNOT2000５A(chǔ)ＮＤ2０0１0AＮDNOT2０006OR2００06ANDＮOＴ２00０7AＮＤNOT２０007AＮDＮOT２00０8OＵT２0006ＯUT２0001ＴIM00０1ＬD０0001#00５０LDT0001LD20006AND20010OUT01002OR２0００7LD２0007ＡNＤNOT20008OUＴ0100３OUT２00０7LD２0008LD０00０２ＯUＴ010０6AＮD20010LＤ２０００9ＯR2０008ＯUＴNOT01000ＡNＤＮOT2０009LＤ2０014OUＴ20００8OＵT０100５ＬＤ００004ＥＮDＡＮＤ2００0０OUT2000９LD２0008LD200００ＣNT００0０#００0５ＬＤ２00０９ANＤNOTＣ0000ＴIＭ0002#０010LD2５3１4LD2５50２ＡNＤＣ00０0LD200０0ＣＮTＲ（12）0０01#０0１0LＤＣ0０00ＡNＤNOTT0００3ＯUT20014LDC0000AＮDNOTC000１TIＭ000３＃0０５０LD20００１O(jiān)UT010０4ＬD20０0２OUＴ０1001LD200０3OＵT01０03ＬD２００04OUＴ0100０ＬＤ2０0０5ＯＵT0１００4總結(jié)：經(jīng)過1周的實(shí)訓(xùn)，使我學(xué)會(huì)了很多。在這1周里,我和我的小組完成了實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目。首先我學(xué)會(huì)了團(tuán)隊(duì)合作，沒有我們組一起的努力，也就沒有最終的成果。在這次實(shí)訓(xùn)當(dāng)中，我負(fù)責(zé)整報(bào)告、畫圖這些部分，這也是我第一次接觸到Vｉsio這個(gè)軟件，通過老師的教育,我學(xué)會(huì)了如何去將項(xiàng)目的一些電路圖和分布圖完成,這讓我受益匪淺.在這次的實(shí)訓(xùn)當(dāng)中，我對(duì)PLＣ的使用也有了近一步的了解，雖然我們組分工明確，但在程序編寫或者調(diào)試的時(shí)候,大家都參