川崎機(jī)器人說(shuō)明書(shū)外部軸增設(shè)

786軸(包括電力1軸8628 b①②③④⑤⑥⑦⑧有有有有有有有有682626161617169969966121281212371010897U433333333----3--4-3833-3------667-6----------66-86-6111-11-1--88⑨⑩??????有有有有有有有有14118885455322212662222188854332U3443333388888--2---4--32334-4-----655535--------------655554--100000---88866555666??????有有有有有有442110110000110000211100U8892333232886565------22-5-2------55-4-3------------55----00--------555453666361(100A)(100A)75W-3.175W-4.275W-4.2(100A)(100A)75W-3.175W-4.275W-4.2(100A)—75W-3.1———(100A)(100A)—75W-4.275W-4.2—

/JT/JT)

閱1.4節(jié)。)①②——有有W— 2 減速比馬達(dá)旋轉(zhuǎn)FFq1TP≤0.9TPS(NWO WOTP 2TH≤0.8TC(NTH=3TR≤0.9TC(Nm)T= i 4N≤Nmax(rpm)N=5Erev≤Erev=6RJ≤RJ= W i mZ

9.8

X,V,1TP≤0.9TPS(NTP 2TH≤0.8TC(NTH2000η(僅升降軸)3TR≤0.9TC(Nm)TR i 4N≤Nmax(rpm)N=5Erev≤Erev=6RJ≤RJW4i2(J+J+J i 2 29.8X,V,1TP≤0.9TPS(NTP= 2πηηi 2TH≤0.8TC(NT 2πηη 3TR≤0.9TC(Nm)ΣtT2 T= ii 4N≤N=5Erev≤Erev=6RJ≤M RJ 22 + 4πi(J+J i(J+J 議使用三菱電子公司的MRZJW3-MOTSZ111E軟件。4.21.63.11.02.10.6220.6620.831.50.831.20.511.00.337500.336750.374750.34000.372000.322000.41000.27750.261.5200.830.056.30.26253.283.283.619.141.603.405.775.197.047.117.345.877.879.05電源斷開(kāi)用電磁接觸器驅(qū)動(dòng)部分(26Vdc電源)。

12345678912-3-4-5-6-7-8-9---------公司發(fā)行的MELSERVO-J3/J4技術(shù)資料集。電池連接的中繼電纜MR-MR-BAT6V1BJ電池中繼電纜MR-BT6VCBL03M觸點(diǎn)等級(jí)：DC30V或更大/3A1AC210Vφ3。詳情，請(qǐng)參閱2.1.2節(jié)。套 連接器：SJ2F-21GF-P1.0線圈額定電流：0.35A以下電流限制值是減去從此X313的輸出電流后使用。套

GNDA4 連接器：SJ2F-21GF-P1.0 MELSERVO-J3/J4SSCNET-IIII/F(2)動(dòng)作表示發(fā)光管(綠):電源開(kāi)時(shí)點(diǎn)亮、系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)閃亮1VZ板(X214)的槽安裝，并用M3螺釘固定。

連接時(shí)采用SSCNET-III總線電纜。3535

B三菱馬達(dá)。機(jī)器人手臂和外部軸協(xié)調(diào)控制的設(shè)置參見(jiàn)第5！！11)。這個(gè)設(shè)置通常是在出廠時(shí)已設(shè)好。軸編號(hào)，請(qǐng)參閱第10頁(yè)中的表。111111111789789789查---！！[詳情，參考第5章。

y Z+XY

ZX+ZX+Y

。！！fifiKV=振蕩極限時(shí)的KV·0.320.3210.50.7)。PERLMPERLM設(shè)置偏移值檢查范圍。 選擇[輔助2007外部軸伺服參數(shù)]。4.2.2)KPCF330，直到消除外部軸動(dòng)作滯后。 123456789章。3PC)No.2MBR250(ms)。 考第3.1章。回轉(zhuǎn)軸st_turne.pgst_turne程序。一方向到達(dá)標(biāo)記點(diǎn)。允許達(dá)5mm的偏移。中，JT7設(shè)為傾斜軸，JT8設(shè)為轉(zhuǎn)盤。 用到的最后一個(gè)結(jié)點(diǎn)號(hào)。本例中，分別是軸78。+JT7。Len1len25.3.2.12XYZOAT0+++本例為JT8。 len1 +本例為JT8。XYZOAT000一方向到達(dá)標(biāo)記點(diǎn)。允許達(dá)5mm的偏移。 否是否是是否 是是否是 否ABS(Vpos/2+ERRpos)<ACCUpos-公式(1)是否是否

BB是否是否是否機(jī)器人軸的KVFF/KAFF。30x=DX(-fr+degp[2])ang=ATAN2(y，x) 3.0mm。)ERRpos=CMDpos–FBposACCUpos=Rextaxis=的值用作Rextaxis值。)設(shè)置定位器協(xié)調(diào)參數(shù)組以計(jì)算和使用TRADD延遲的影響也變得較小。結(jié)果是，TCPTCP(2)1000mmARCCOMCOINONABS(Vpos/2+ERRpos)<ACCUpos 關(guān)于公式(1)見(jiàn)第7章。 RTSET RTSET 7RTSETRTSET8[1.Dual伺服設(shè)定]。注意*在伺服打開(kāi)時(shí)，無(wú)擾功能可在固定的時(shí)間段補(bǔ)償主從節(jié)點(diǎn)的偏差。在馬達(dá)斷電、 畫(huà)面中選擇[1.系列設(shè)置]。位置(輔助0402)的原點(diǎn)是不一樣的。詳細(xì)，請(qǐng)參閱2.6.1節(jié)。上面的原點(diǎn)位置設(shè)置畫(huà)面中按?來(lái)執(zhí)行原點(diǎn)位置設(shè)置。原點(diǎn)位置設(shè)置正常地完畢，錯(cuò)誤可發(fā)生。因其他的原因D20398.4源來(lái)改變到J3互換模式。模式下，7節(jié)段顯示為“Ab”顯示。1.1.如果與I/F板對(duì)應(yīng)的系列已設(shè)置，進(jìn)行下一步。檢查在機(jī)器人控制器和三菱放大器軸之間的連接。請(qǐng)參閱2.6.3節(jié)的“4.末尾的(代碼 1.5kW·