六足仿生機器人課題答辯

指導老師：****答辯人：***班級：機械093開題報告答辯——

六足仿生機器人的結構設計答辯內容設計意義01設計背景02研究方案與可行性分析04實施計劃05主要參考文獻06研究內容和面臨問題03設計意義機器人技術集機械、電子、計算機、材料、傳感器、智能控制等多種技術于一體，代表了機電一體化技術的核心成就。目前許多國家都投入大量的人力物力對它的基礎理論和應用技術進行了廣泛的研究，機器人技術水平的高低和應用成就，在一定程度上體現(xiàn)了一個國家科技發(fā)展水平的高低，它的應用在很大程度上可以促進工業(yè)基礎，特別是裝備制造業(yè)技術水平和能力的提高。近年來，隨著人類對在復雜環(huán)境中既具備高移動能力，又具高可靠性，且易于擴展的移動平臺日益迫切的需求，有相當多的研究探討兩足至多足機器人的應用，過去兩足機器人多為輪型機構系統(tǒng)，其運動局限于二維平面，無法克服許多困難山區(qū)崎嶇的地形。因此，人類開始思考創(chuàng)造類似人類、昆蟲、動物等運動模式的仿生爬行機器人。設計背景它的優(yōu)點在于移動迅速,控制簡單,只需直接控制電機轉速即可。移動過程中較為平穩(wěn),如果地面平坦,機器人的質心不發(fā)生變化,因此在一般情況下輪式結構是一個很好的選擇。但是足式移動方式具有輪式和履帶式移動方式所沒有的優(yōu)點,足式移動方式的機器人可以相對較易地跨過比較大的障礙,如溝坎等并且機器人的足所具有的大量的自由度,可以使機器人的運動更加靈活,對凹凸不平的地形的適應能力更強,在地表面極不規(guī)則的情況下足式機器人能用他的足與地面的點接觸來支撐,整個機器人的軀體因此仍然能夠行走自如,為了適應越來越多非結構環(huán)境下的機器人作業(yè),足式機器人受到越來越多人的關注成為了研究的前沿和研究的熱點。

輪式

履帶式設計背景多足仿生仿生六足爬行機器人是一種基于仿生學原理研制開發(fā)的新型足式機器人。與傳統(tǒng)的輪式或履帶式機器人相比，足式機器人自由度多、可變性大、結構復雜、控制繁瑣，但其在運動特性方面具有獨特的優(yōu)點：首先是足式機器人具有較好的機動性，對不平地面的適應能力十分突出，由于其立足點是離散的，與地面的接觸面積較小，因而可以在可能達到的地面上選擇最優(yōu)支撐點，從而能夠相對容易地通過松軟地面(如沼澤和沙漠)以及跨越比較大的障礙(如溝、坎、臺階等)；其次是足式機器人的運動系統(tǒng)可以實現(xiàn)主動隔振，允許機身運動軌跡與足運動軌跡解藕。盡管地面高低不平，機身的運動仍可達到相當平穩(wěn)；再次是在不平地面和松軟地面上的行進速度較高，而能耗較少研究內容和面臨問題 本課題主要研究的內容是一種六足仿生機器人的機械結構部分的設計和分析。本次設計的機器人預期要達到的