慧魚機(jī)器人實(shí)驗(yàn)報(bào)告內(nèi)容定稿版

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電網(wǎng)郵地wwwrxxxxBcom、■.'…-7g一、?.'IBMsyste某某廣告設(shè)計(jì)有限公育］淮海工學(xué)院開(kāi)放實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)報(bào)告項(xiàng)目名稱：慧魚創(chuàng)意模型開(kāi)放實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)室：機(jī)器人室學(xué)生姓名：霍洋洋學(xué)號(hào):021091208專業(yè)班級(jí)： 土木1022011年11月22日慧魚創(chuàng)意模型開(kāi)放實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)報(bào)告一、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康恼J(rèn)識(shí)了解“慧魚”創(chuàng)意模型組合包中的各種硬件；了解ROBOPRO軟件及編程；了解慧魚創(chuàng)意模型是如何控制和協(xié)調(diào)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的；鍛煉機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)能力，初步建立對(duì)機(jī)電一體化產(chǎn)品的認(rèn)識(shí)。二、 實(shí)驗(yàn)器材“慧魚”創(chuàng)意模型組合包；“慧魚”專用電源;（3）個(gè)人計(jì)算機(jī);（4） “慧魚”專用智能接口板；（5） ROBOPRO軟件；三、 實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)備認(rèn)識(shí)“慧魚”創(chuàng)意模型使用手冊(cè)中已搭建的示例模型。四、 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容紅綠燈（1） 完成模型與接口板、接口板與計(jì)算機(jī)之間的連接；（2） 分別測(cè)試馬達(dá)、燈、信號(hào)開(kāi)關(guān)；（3） 編寫控制程序，實(shí)現(xiàn)紅綠燈通常情況為綠燈亮，當(dāng)有行人按下按鈕I1，3秒后綠燈滅，黃燈亮，4秒后黃燈滅，紅燈亮，紅燈持續(xù)亮10秒鐘，接著紅燈、黃燈同時(shí)亮3秒鐘，隨后紅、黃燈滅，綠燈亮。（4） 寫出實(shí)驗(yàn)報(bào)告：說(shuō)明模型的工作原理，附上所編程序。原理：利用計(jì)時(shí)器，當(dāng)有人時(shí)，綠燈亮;當(dāng)過(guò)一定時(shí)間后，紅燈亮，綠燈滅；然后黃燈亮。當(dāng)程序如下：移動(dòng)門（1）完成模型與接口板、接口板與計(jì)算機(jī)之間的連接;（2） 分別測(cè)試馬達(dá)、燈、信號(hào)開(kāi)關(guān)、光電傳感器，搞清馬達(dá)、燈、光電傳感器的作用；（3） 編寫控制程序，并運(yùn)行使模型實(shí)現(xiàn)按下按鈕I3，門打開(kāi)，5秒鐘后關(guān)閉。編程注意事項(xiàng)：首先要關(guān)門，這是起始位置，馬達(dá)旋轉(zhuǎn)直到門碰到限位開(kāi)關(guān)I1=0；查詢按鈕I3，如果按下，門打開(kāi)，啟動(dòng)馬達(dá)向左直到限位開(kāi)關(guān)I2為1；5秒后再次關(guān)門（到程序開(kāi)始處循環(huán)）（4）編寫控制程序，并運(yùn)行使模型實(shí)現(xiàn)：在作業(yè)一的基礎(chǔ)上增加光傳感器，防止顧客動(dòng)作慢，門夾住他。注意只有在光幕沒(méi)有遮住時(shí)，門才能關(guān)閉；在關(guān)門時(shí)只要光幕被遮住，門應(yīng)立即打開(kāi)；只要光幕被遮住，即使按鈕沒(méi)有按下門也要打開(kāi)。原理：在門的一端安裝感應(yīng)器，當(dāng)有人通過(guò)時(shí)，感應(yīng)器傳導(dǎo)信號(hào)至主控制器，然后通知馬達(dá)并監(jiān)控馬達(dá)轉(zhuǎn)速，從而達(dá)到自動(dòng)開(kāi)關(guān)門效果。（5）寫出實(shí)驗(yàn)報(bào)告：說(shuō)明模型的工作原理，附上所編程序。程序如圖所示溫度控制器（1） 完成模型與接口板、接口板與計(jì)算機(jī)之間的連接；（2） 分別測(cè)試馬達(dá)、燈、計(jì)數(shù)器、NTC電阻、位置傳感器，搞清馬達(dá)、燈、計(jì)數(shù)器、NTC電阻、位置傳感器的作用；（3） 聚焦燈泡作為加熱器連接輸出M2,風(fēng)扇作為冷卻單元連接輸出Ml,NTC電阻測(cè)量溫度輸出連接輸入入乂。編寫控制程序，并運(yùn)行使模型實(shí)現(xiàn)溫度高于設(shè)定上限溫度（360）時(shí)，加熱器停止，風(fēng)扇工作直至冷卻到下限值（320）,然后風(fēng)扇停止，加熱器工作。注意：要用模擬量判斷模塊來(lái)設(shè)定這兩個(gè)溫度值，且溫度的實(shí)際值通過(guò)面板顯示的顯示屏來(lái)顯示。（4） 寫出實(shí)驗(yàn)報(bào)告：說(shuō)明模型的工作原理，附上所編程序。答：該模型利用聚光燈泡給熱敏電阻加熱，設(shè)置溫度的變化值。當(dāng)溫度低于設(shè)定溫度是，燈泡打開(kāi)，給其加熱;當(dāng)溫度高于設(shè)定溫度時(shí)，風(fēng)扇打開(kāi)給其降溫。如此設(shè)計(jì)，就可以達(dá)到預(yù)期效果。程序如下：焊接機(jī)器人（1）完成模型與接口板、接口板與計(jì)算機(jī)之間的連接；⑵分別測(cè)試馬達(dá)、開(kāi)關(guān)、燈、脈沖計(jì)數(shù)器，搞清馬達(dá)、燈、接觸開(kāi)關(guān)的作用;運(yùn)行給定的控制程序，這是一個(gè)可以實(shí)現(xiàn)空間定位焊接的程序，指出如何實(shí)現(xiàn)在同一平面內(nèi)的點(diǎn)焊接；寫出實(shí)驗(yàn)報(bào)告：說(shuō)明模型的工作原理，指出程序中是如何判斷焊接機(jī)器人到達(dá)焊點(diǎn)位置的，修改控制程序，實(shí)現(xiàn)同一平面點(diǎn)焊接，附上所編程序。答：程序如圖所示?；竟ぷ髟恚河捎脩魧?dǎo)引機(jī)器人，一步步按實(shí)際任務(wù)操作一遍，機(jī)器人在導(dǎo)引過(guò)程中自動(dòng)記憶示教的每個(gè)動(dòng)作的位置、姿態(tài)、運(yùn)動(dòng)參數(shù)、焊接參數(shù)等，并自動(dòng)生成一個(gè)連續(xù)執(zhí)行全部操作的程序。完成示教后，只需給機(jī)器人一個(gè)起動(dòng)命令，機(jī)器人將精確地按示教動(dòng)作，一步步完成全部操作，實(shí)際示教與再現(xiàn)。焊接機(jī)器人分弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人兩大類?；『笝C(jī)器人可以應(yīng)用在所有電弧焊、切割技術(shù)及類似的工業(yè)方法中。一套完整的弧焊機(jī)器人系統(tǒng)，應(yīng)包括機(jī)器人機(jī)械手、控制系統(tǒng)、焊接裝置、焊件夾持裝置。夾持裝置上有二組可以輪番進(jìn)入機(jī)器人工作范圍的旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)。弧焊機(jī)器人通常有五個(gè)自由度以上，具有六個(gè)自由度的弧焊機(jī)器人可以保證焊槍的任意空間軌跡和姿態(tài)。這種弧焊機(jī)器人應(yīng)具有直線的及環(huán)形內(nèi)插法擺動(dòng)的功能，共六種擺動(dòng)方式，以滿足焊接工藝要求。自己設(shè)計(jì)創(chuàng)建模型簡(jiǎn)要說(shuō)明所拼裝模型的功能及工作原理，并用機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖表示模型的運(yùn)動(dòng)，用文字或方框流程圖說(shuō)明模型運(yùn)動(dòng)的控制思想，并將運(yùn)行成功的模型運(yùn)動(dòng)控制程序，完成慧魚創(chuàng)意實(shí)驗(yàn)后的體會(huì)。設(shè)計(jì)模型：一個(gè)打獵機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)為航空模型結(jié)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)方式為飛行，整體結(jié)構(gòu)應(yīng)該選擇直升機(jī)方式或者其他飛行器模式。機(jī)器人的控制方式為無(wú)線電遙控，同時(shí)機(jī)器人配備數(shù)字?jǐn)z像機(jī)將野外的環(huán)境實(shí)時(shí)發(fā)送給控制者，控制者通過(guò)接收到的影像控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)以及武器系統(tǒng)。機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)為鋰電池和小型電動(dòng)機(jī)，追求隱蔽性和快速性。機(jī)器人的武器系統(tǒng)設(shè)計(jì)為現(xiàn)代小型實(shí)彈槍支，發(fā)射特制小型子彈，通過(guò)數(shù)字?jǐn)z像機(jī)進(jìn)行光學(xué)瞄準(zhǔn)或加裝激光瞄準(zhǔn)器。感受：機(jī)器人是21世紀(jì)人類的杰作，是社會(huì)發(fā)展的需要。它在某種程度上代替了手工制作，得到了手工業(yè)的解放，同時(shí)提高了生產(chǎn)效率。體現(xiàn)了21世紀(jì)是科技時(shí)代。它被廣泛的運(yùn)用于社會(huì)的各個(gè)領(lǐng)域。社會(huì)的進(jìn)步推動(dòng)了它的發(fā)展，讓它趨于完美。感受：慧魚機(jī)器人是模擬生活中的機(jī)器或?yàn)榱藢?shí)現(xiàn)某一動(dòng)作而設(shè)計(jì)的，目的在于讓我們了解機(jī)器中的零部件及他們的功用，將理論與實(shí)際相結(jié)合。它蘊(yùn)涵著“不怕做不到就怕想不到的”創(chuàng)新思想。它一方面帶給了我們自己動(dòng)手的機(jī)會(huì)，讓我們?cè)谑止ど系玫搅隋憻?，另一方面讓我們認(rèn)識(shí)到創(chuàng)新的重要性。作為現(xiàn)代大學(xué)生不僅僅學(xué)習(xí)課本知識(shí)，更重要的是能力的培養(yǎng)。制作慧魚機(jī)器人的過(guò)程當(dāng)中，認(rèn)識(shí)了很多運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，并從中得到了啟發(fā)。做出了智能機(jī)器人，可以說(shuō)是小有成