2023高階智能駕駛行業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書

高階智能駕駛白皮書2023PAGE\*ROMANPAGE\*ROMANIV目錄1智能駕駛概念 11.1智駕駛定義級(jí)劃分 122021-2022年我國高階智能駕駛產(chǎn)業(yè)進(jìn)展 4政篇：策持碼，自駕駛業(yè)化提速 4市篇：ADAS加前裝，階智駕駛量產(chǎn)前夜 7國市乘用車ADAS場(chǎng)分析 7國市乘用階智能駛市分析 12技篇：階智駛關(guān)鍵術(shù)及用趨勢(shì) 15車電電氣構(gòu) 15載攝17米波20光雷達(dá) 23傳感融合 25控制器 26泊一體 29件定汽車 31應(yīng)篇：動(dòng)駕輛細(xì)分景示應(yīng)用 34用車階智駛應(yīng)用 34用車動(dòng)駕地場(chǎng)景析 383高階智能駕駛商業(yè)化落地議題 43關(guān)自動(dòng)駛發(fā)線 43關(guān)高階能駕力需求 44高階智能駕駛典型參與者分析 46Tier1代企業(yè)-瑞泰克 46科企業(yè)-51傳車企-55造新勢(shì)力小鵬 60圖表目錄圖表1SAEJ3016TM駛自動(dòng)分級(jí) 1圖表2駕駛動(dòng)化級(jí)與劃要素關(guān)系 2圖表3智能駛功等級(jí)劃分 3圖表4我國動(dòng)駕頂層設(shè)文件 4圖表5我國布的動(dòng)駕駛律法規(guī) 5圖表62020-2022年11月中市場(chǎng)用車整體ADAS月度載量同比增速 7圖表72021-2022年1-11月國市乘用車ADAS能搭8圖表82022年1-11月自主企L2級(jí)ADAS配上險(xiǎn)載量TOP10 8圖表92022年1-11月合資企（特殊）L2級(jí)ADAS配上載量TOP10 9圖表102021年前向ADAS供應(yīng)市場(chǎng)額 10圖表112022年1-11月前向ADAS供商市份額 10圖表122022年1-11月國內(nèi)場(chǎng)L2新車ADAS供應(yīng)市場(chǎng)額 11圖表132022年1-11月自主牌乘車L2車型ADAS供應(yīng)市場(chǎng)額 11圖表14車企續(xù)推智能導(dǎo)輔助駛功能部分) 12圖表152022年1-11月前裝配NOA功能量TOP513圖表162021-2025中國市乘用前裝配NOA載量滲透勢(shì)預(yù)測(cè) 14圖表17自主企L4智能駕規(guī)劃 14圖表18博世子電架構(gòu)演路線 15圖表19電子氣架從分布向域中式發(fā)展 17圖表20攝像安裝位、類及實(shí)功能 17圖表212022年1-11月ADAS覺方供應(yīng)市場(chǎng)份額 18圖表222022年1-11月L2級(jí)ADAS覺方應(yīng)商市份額 18圖表23福瑞克第代前視能攝頭FVC3 19圖表242021-2022新上市型攝頭搭量 19圖表252022年1-11月前向達(dá)供商市額 21圖表262022年1-11月角雷供應(yīng)市場(chǎng)額 21圖表274D像雷22圖表28典型4D成達(dá)與普雷達(dá)鍵技數(shù)橫向比 22圖表292021-2022宣布搭激光達(dá)的（部分） 24圖表30高階能駕主要傳器優(yōu)勢(shì)分析 25圖表31多傳器融方案 26圖表32主要片廠下一代動(dòng)駕芯片劃 28圖表332020-2025中國市乘用前裝行泊一系統(tǒng)載數(shù)測(cè) 30圖表34全球車軟市場(chǎng)規(guī)及增速 32圖表35福瑞克自駕駛軟平臺(tái)FAS產(chǎn)架構(gòu) 33圖表36車企速NOA推出進(jìn)展 34圖表37車企市NOA推出進(jìn)展 35圖表382021年度州DMV自駕駛測(cè)里程 37圖表39國內(nèi)企AVP應(yīng)用進(jìn)展 38圖表40自動(dòng)駛的定應(yīng)用景分析 38圖表41福瑞克高智能駕解決案發(fā)線圖 46圖表42福瑞克ODIN智能駕數(shù)智座 47圖表43福瑞克高域控制產(chǎn)品 48圖表44福瑞克FVR40成像達(dá)參數(shù) 49圖表45福瑞克高智能駕算法構(gòu) 50圖表46華為能網(wǎng)汽車解方案 51圖表47華為能汽開放平臺(tái) 52圖表48華為于“算+通信的CC架構(gòu) 52圖表49華為MDC產(chǎn)矩陣 53圖表50華為感器品矩陣 53圖表51長城車集業(yè)務(wù)架構(gòu) 55圖表52長城車智駕駛發(fā)路線圖 56圖表53長城車電電氣架發(fā)展徑 56圖表54GEEP4.0硬平臺(tái) 57圖表55毫末行“車戰(zhàn)略” 58圖表56毫末行HPilot系統(tǒng)進(jìn) 59圖表57毫末行市NOH智領(lǐng)航統(tǒng) 59圖表58沙龍甲龍階智能駛輔系統(tǒng) 60圖表59小鵬車智輔助駕發(fā)展線 61圖表60小鵬車EEA架構(gòu)演進(jìn) 61圖表61小鵬車SEPA智能電平臺(tái) 62圖表62小鵬車X-EEA3.0架構(gòu) 62圖表63小鵬XPILOT能輔助駛系演進(jìn) 63圖表64XPILOT智助駕駛統(tǒng)發(fā)計(jì)劃 64圖表65XNGP智能駕駛系發(fā)布劃(適于小鵬G9MAX) 65PAGE1PAGE11智能駕駛概念1.1智能駕駛的定義及等級(jí)劃分工駕駛員駕駛的系統(tǒng)。駕駛分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)主要來自于國際自動(dòng)機(jī)工程師學(xué)會(huì)（SAE-International）、美國高速公路安全管理局（NHTSA）SAEJ3016最廣泛的分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)。SAEJ3016L0（無駕駛自動(dòng)化）L5（完全駕駛自動(dòng)化6中對(duì)駕駛員的接管需求越低。圖表1SAEJ3016TM駕駛自動(dòng)化分級(jí)系統(tǒng)分級(jí)駕駛員座位上的人必須做什么？駕駛自動(dòng)化功能功能示例自動(dòng)駕駛功能監(jiān)管L0無論駕駛員支持功能是否開啟，駕駛員都應(yīng)時(shí)刻處于駕駛狀態(tài)。僅提供警告和瞬時(shí)協(xié)助AEB自動(dòng)緊急制動(dòng)、盲駕駛員支持系統(tǒng)L1駕駛輔助為駕駛員提供轉(zhuǎn)向或制動(dòng)/加速支持車道居中保持或自適應(yīng)巡航控制L2部分自動(dòng)化為駕駛員提供轉(zhuǎn)向和制動(dòng)/加速支持同時(shí)提供車道居中和自適應(yīng)巡航控制自動(dòng)駕駛系統(tǒng)L3當(dāng)自動(dòng)駕駛功能啟用時(shí)，由自動(dòng)駕駛系統(tǒng)駕駛車輛。當(dāng)功能請(qǐng)求時(shí)，駕L3、L4功能可以在有限的條件下駕駛車輛，除非滿足所有要求的條件，否則功能無法運(yùn)行。TrafficJamChauffeur)L4高度自動(dòng)化不需要駕駛員接管駕駛車輛區(qū)域無人出租車；踏板/方向盤可能會(huì)、也可能不會(huì)被安裝L5完全自動(dòng)化L5功能可以在所有條件下駕駛車輛與L4級(jí)相同，但該功能可以在所有條件下隨處行駛。資料來源：SAEJ3016(2021.04)，高工智能汽車研究院整理20218（GB/T40429-2021）L0~L56SAEJ3016L0-L2（L3-L5駕駛自動(dòng)化功能。圖表2駕駛自動(dòng)化等級(jí)與劃分要素的關(guān)系分級(jí)名稱車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管設(shè)計(jì)運(yùn)行條件0級(jí)應(yīng)急輔助駕駛員駕駛員及系統(tǒng)駕駛員有限制1級(jí)部分駕駛輔助駕駛員及系統(tǒng)駕駛員及系統(tǒng)駕駛員有限制2級(jí)組合駕駛輔助系統(tǒng)駕駛員及系統(tǒng)駕駛員有限制3級(jí)有條件自動(dòng)駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶(接管后成為駕駛員)有限制4級(jí)高度自動(dòng)駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)有限制5級(jí)完全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)無限制*注：*排除商業(yè)與法規(guī)因素等限制資料來源：工信部《汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)》，高工智能汽車研究院整理(ADAS)ADAS的傳感、通信、決策及執(zhí)行等裝置，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)駕駛員、車輛及其行駛環(huán)境，并通過信息/動(dòng)控制等方式輔助駕駛員執(zhí)行駕駛?cè)蝿?wù)或主動(dòng)避免/L2級(jí)輔助駕駛。AutomatedDrivingSystemADSL3-L4L3L4車場(chǎng)景的自主代客泊車。圖表3智能駕駛功能等級(jí)劃分L0L1L2L3L4行車FCWLDWLKAAEBDOWBSDACCLCCALC自動(dòng)變道輔助TJA交通擁堵輔助HWA高速駕駛輔助NOAHighwayNOACity泊車F-APAHPP記憶泊車AVP資料來源：高工智能汽車研究院整理PAGE10PAGE1022021-2022年我國高階智能駕駛產(chǎn)業(yè)進(jìn)展政策篇：政策持續(xù)加碼，自動(dòng)駕駛商業(yè)化落地提速2020年以來，我國鼓勵(lì)自動(dòng)駕駛發(fā)展的頂層設(shè)計(jì)文件頻頻出臺(tái)，為我國自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)指明發(fā)展目標(biāo)。20202.0(2021—20352025L3/L4；2035L4規(guī)?；瘧?yīng)用。圖表4我國自動(dòng)駕駛頂層設(shè)計(jì)文件文件發(fā)布時(shí)間相關(guān)內(nèi)容《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》2020年2月2025化應(yīng)用?！吨悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)路線圖2.0》20201020252035聯(lián)式高度自動(dòng)駕駛車輛將廣泛運(yùn)行于我國廣大地區(qū)?！缎履茉雌嚠a(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃(2021—2035年)》202011202515支持以智能網(wǎng)聯(lián)汽車為載體的城市無人駕駛物流配送、市政環(huán)衛(wèi)、快速（BRT）健全政策法規(guī)體系，加快完善適應(yīng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展要求的道路交通、事故責(zé)任、數(shù)據(jù)使用等政策法規(guī)?！蛾P(guān)于促進(jìn)道路交通自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展和應(yīng)用的指導(dǎo)意見》2020122025輸基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)工地等環(huán)境相對(duì)封閉的區(qū)域及郵政快遞末端配送等場(chǎng)景，結(jié)合生產(chǎn)作業(yè)需求，開展自動(dòng)駕駛載貨示范應(yīng)用。《國家綜合立體交通網(wǎng)規(guī)劃綱要》2021年2月加強(qiáng)智能化載運(yùn)工具和關(guān)鍵專用裝備研發(fā)，推進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車（智能汽車、自動(dòng)駕駛、車路協(xié)同）、智能化通用航空器應(yīng)用。資料來源：國家發(fā)展改革委網(wǎng)站，2020世界智能網(wǎng)聯(lián)汽車大會(huì)，國務(wù)院動(dòng)駕駛發(fā)展的法律環(huán)境。20228（試行（征求意見稿在自動(dòng)駕駛商業(yè)化運(yùn)營領(lǐng)域的相關(guān)政策將得到進(jìn)一步完善，并推動(dòng)自動(dòng)駕駛的商業(yè)化落地。202211（征求意見稿（L3L4準(zhǔn)入和上路提供政策指引，促進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)向高階智能駕駛方向邁進(jìn)。202273017，20275000示范規(guī)模不斷擴(kuò)大，示范場(chǎng)景不斷豐富。圖表5我國發(fā)布的自動(dòng)駕駛法律法規(guī)法律法規(guī)發(fā)布時(shí)間相關(guān)內(nèi)容《道路交通安全法（修訂建議稿）》20213首次在法律上對(duì)具有自動(dòng)駕駛功能的汽車進(jìn)行道路測(cè)試，以及違法和事故責(zé)任分擔(dān)等方面作出規(guī)定?！蛾P(guān)于加強(qiáng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車生產(chǎn)企業(yè)及產(chǎn)品準(zhǔn)入管理的意見》20218規(guī)定了自動(dòng)駕駛汽車生產(chǎn)企業(yè)及產(chǎn)品的準(zhǔn)入管理要求，為高級(jí)別自動(dòng)駕駛產(chǎn)品量產(chǎn)提供準(zhǔn)入依據(jù)?！吨悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試與示范應(yīng)用管理規(guī)范（試行）》20217場(chǎng)《自動(dòng)駕駛汽車運(yùn)輸安（（求意見稿）20228鼓勵(lì)高階智能駕駛汽車產(chǎn)品在有限可控區(qū)域內(nèi)從事商用化運(yùn)營，并對(duì)自動(dòng)駕駛商用化運(yùn)營過程中自動(dòng)駕駛車輛的人員要求、數(shù)據(jù)安全、車輛保險(xiǎn)等關(guān)鍵問題做出了規(guī)定。《關(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)的通知（征求意見稿）》202211遴選符合條件的道路機(jī)動(dòng)車輛生產(chǎn)企業(yè)和具備量產(chǎn)條件的搭載自路通行試點(diǎn)。資料來源：各政府網(wǎng)站，高工智能汽車研究院整理4（試行收費(fèi)，也成為了國內(nèi)首個(gè)開啟乘用車無人化運(yùn)營試點(diǎn)的城市。20228（試行廣泛應(yīng)用起到示范帶動(dòng)作用。深圳率先為智能網(wǎng)聯(lián)汽車立法。20227路測(cè)試階段邁向商業(yè)化落地階段。市場(chǎng)篇：ADAS中國市場(chǎng)乘用車新車ADASADAS接受度提升，ADAS，2021（不含進(jìn)出口808.239.6%L2ADAS390.276.8%L2ADASL1ADAS圖表6 2020-2022年11月中國市場(chǎng)乘用車新整體ADAS月度搭載量及比增速12000001000000800000600000400000200000

2020年 2021年 2022年 同比增速

50%40%30%20%10%0%-10%01月 2月 3月 4月 5月 6月 7月 8月 9月 10月 11月 12

-20%數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)2022，ADAS，20221-11（不含進(jìn)出口（L0-L2868.649.7%L2ADAS503.663.9%11L2ADAS6ADASTJA/HWA14.4%。圖表7 2021-2022年1-11月中國市場(chǎng)乘用車新車ADAS功能搭載率2022年1-11月 2021年全年38.2%30.3%自動(dòng)緊急制動(dòng)車道偏離預(yù)警360全景環(huán)視38.2%30.3%車道保持輔助LKA34.3%全速ACC31.9%盲區(qū)監(jiān)測(cè)BSD22.8%TJA/HWA20.7%自動(dòng)泊車APA14.4%數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)

48.3%L2的前裝導(dǎo)入。20221-11L2219.7102.9%L271.8三。圖表82022年1-11月自主車企L2級(jí)ADAS標(biāo)配上險(xiǎn)搭載量TOP10排名車企搭載量（單位：輛）L2滲透率1比亞迪汽車71773451.8%2長城汽車28771844.7%3吉利汽車22451024.1%4廣汽乘用車17340738.4%5長安汽車12028811.9%6理想智造汽車113883100.0%7小鵬汽車8140874.7%8極氪汽車60015100.0%9金康新能源汽車5992599.9%10零跑汽車5698160.6%合計(jì)189586939.0%資料來源：高工智能汽車研究院監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)1-11（含特殊獨(dú)資29.6%，42.7%拉排名第三。圖表92022年1-11月合資車企（含特殊獨(dú)資）L2級(jí)ADAS標(biāo)配上險(xiǎn)搭載量TOP10排名車企搭載量（單位：輛）L2滲透率1一汽豐田64917091.3%2廣汽豐田60226467.9%3特斯拉汽車399986100.0%4廣汽本田29036945.5%5東風(fēng)本田22384738.3%6一汽大眾1173767.7%7上汽大眾1069549.9%8沃爾沃汽車9769775.3%9東風(fēng)日產(chǎn)672489.6%10長安福特6179627.7%合計(jì)261670738.0%資料來源：高工智能汽車研究院監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)供應(yīng)商方面，ADASTier1Tier1Tier1Tier1Tier1ADASADASTier12021ADAS（L0-L2）Tier180%202011；20221-1173.2%。圖表102021年前向ADAS供應(yīng)商市場(chǎng)份圖表112022年1-11月前向ADAS供應(yīng)商市場(chǎng)份經(jīng)緯恒潤,

2.0

61

經(jīng)緯恒潤,2.64.04.3112

博世,278電裝,

法雷奧,3.2特斯拉,4.7veoneer,7.5安波福,8.2

87

博世,285電裝,采埃孚,

133

15.4

93

122

15.1數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù) 數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)ADAS20221-11ADAS1.4%L20120221-11L210.1%（含車企自研），2.2%。L2ADAS2022L2ADAS，L2ADAS20221-11L2ADAS3.0%，躋身自L2ADAS圖表1220221-11L2供應(yīng)商市場(chǎng)份額

圖表1320221-11L2ADAS理想,法雷奧,2.8

小鵬,1.6其他,

福瑞泰克,其他,大陸,3.3安波福,5.5veoneer,7.9特斯拉,7.9

7.99.3

博世,268電裝,246

安波福,3.4374552

12.6150

veoneer,17.2

博世,354數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù) 數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)在自動(dòng)泊車（APA）領(lǐng)域，本土供應(yīng)商快速搶占市場(chǎng)，國際供應(yīng)商市場(chǎng)份額受擠壓。2021年，博世、法雷奧、TTEAPA84.3%的份額。20221-1171.8%APAAPA中國市場(chǎng)乘用車高階智能駕駛市場(chǎng)分析L2ADAS助駕駛（NOA）ADASL22019NOANOPNGPADNOHNGPNOA輔助。圖表14車企陸續(xù)推出智能導(dǎo)航輔助駕駛功能(部分)車企推出時(shí)間輔助駕駛系統(tǒng)智能導(dǎo)航輔助系統(tǒng)車型舉例特斯拉2019年AutopilotNOA（NavigateonAutopilot）Model3小鵬2021年Xpilot3.0高速場(chǎng)景NGP-自動(dòng)導(dǎo)航輔助駕駛P72022年Xpilot3.5XNGP城區(qū)場(chǎng)景NGP-自動(dòng)導(dǎo)航輔助駕駛小鵬P5P版小鵬G9Max版蔚來2021年NAD自動(dòng)輔助導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)（NOP）EC6/ES6/ES8理想2021年理想AD理想ADMaxNOA導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)理想ONE理想L9長城2022年HPilot3.0NOH智慧領(lǐng)航輔助駕駛系統(tǒng)魏牌摩卡吉利12022年NOANOA高階智駕輔助系統(tǒng)博越L上汽2022年視覺司南智駕NGP智能導(dǎo)航輔助駕駛系統(tǒng)第三代榮威RX5智駕版資料來源：公開資料，高工智能汽車研究院整理2022，20221-11NOA18.491.8%，滲透率為120221227IVISTANPG+IVISTA1.1%NOA51.791.7%NOA77.4%。NOA20221-11NOAONEL8L9NOANOANOA汽車和小鵬汽車，位列第三。圖表152022年1-11月前裝標(biāo)配NOA功能搭載量TOP5車企120000100000800006000040000200000理想智造汽車 小鵬汽車 蔚來汽車 長城汽車 智己汽車資料來源：高工智能汽車研究院監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)NOA302022LNOA15價(jià)格區(qū)間。NOANOANOA2025，NOA38017%。圖表162021-2025年中國市場(chǎng)乘用車前裝標(biāo)配NOA搭載量及滲透率走勢(shì)預(yù)測(cè)40018%40018%

搭載量(萬輛) 滲透率(%)

20%350300250200150100500

2021 2022E 2023E 2024E

2025E

16%14%12%10%8%6%4%2%0%數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院L42025L42025L4圖表17自主車企L4級(jí)智能駕駛規(guī)劃車企發(fā)布時(shí)間規(guī)劃上汽集團(tuán)2021年6月計(jì)劃2025年實(shí)現(xiàn)L4級(jí)智能駕駛技術(shù)量產(chǎn)落地，成為中國智能駕駛頭部企業(yè)廣汽集團(tuán)2021年7月計(jì)劃于2023年底量產(chǎn)與華為聯(lián)合開發(fā)的首款中大型智能純電SUV，該車型具備L4級(jí)自動(dòng)駕駛功能長城汽車2020年12月在2023年實(shí)現(xiàn)中國場(chǎng)景覆蓋最多的L4級(jí)自動(dòng)駕駛，成為智能時(shí)代自動(dòng)駕駛的領(lǐng)導(dǎo)者吉利汽車2021年10月到2025年，實(shí)現(xiàn)L4級(jí)自動(dòng)駕駛的商業(yè)化，完全掌握L5級(jí)自動(dòng)駕駛長安汽車2022年2月預(yù)計(jì)到2025年，實(shí)現(xiàn)L4級(jí)量產(chǎn)一汽集團(tuán)2020年10月到2030年實(shí)現(xiàn)全工況、全天候的自動(dòng)駕駛理想汽車2020年9月2025年實(shí)現(xiàn)高速和部分封閉路段L4級(jí)別自動(dòng)駕駛資料來源：公開資料，高工智能汽車研究院整理技術(shù)篇：高階智能駕駛關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用趨勢(shì)汽車電子電氣架構(gòu)件下，綜合分析功能、性能、成本和裝備等方面，對(duì)汽車?yán)锏母黝悅鞲衅?、ECU、執(zhí)行器、線束等軟硬件進(jìn)行設(shè)計(jì)，得到最優(yōu)的電子電氣系統(tǒng)技術(shù)方案。傳統(tǒng)的汽車電子電氣架構(gòu)采用分布式電子電氣架構(gòu)。車輛各功能由不同且獨(dú)立的ECU控ECU，ECUCANLIN，ECUECU軟件升級(jí)困難等問題顯現(xiàn)。ECUECUECUE/E（中式（車載電腦、車云計(jì)算）架構(gòu)。當(dāng)前架構(gòu)處在分布式架構(gòu)向域集中式架構(gòu)過渡階段。圖表18博世電子電氣架構(gòu)演進(jìn)路線資料來源：博世，高工智能汽車研究院整理E/E架構(gòu)的升級(jí)主要通過硬件架構(gòu)的升級(jí)、通訊架構(gòu)的升級(jí)、以及軟件架構(gòu)的升級(jí)來體現(xiàn)。ECU而對(duì)于功能的感知與執(zhí)行的硬件要求降低。在全新一代電子電氣架構(gòu)全面落地之前，近幾年大部分主機(jī)廠仍會(huì)使用混合域的EEA架ECU+CAN/LINCAN、LIN智能化網(wǎng)聯(lián)化帶來的海量數(shù)據(jù)交互。軟件架構(gòu)的升級(jí)：由“面向信號(hào)的架構(gòu)”向“面向服務(wù)的架構(gòu)”升級(jí)LIN/CANITSOA部分軟件，使得開發(fā)人員能以最小的軟件變更應(yīng)對(duì)用戶及業(yè)務(wù)需求。圖表19電子電氣架構(gòu)從分布式向域集中式方向發(fā)展架構(gòu)分布式架構(gòu)域集中式架構(gòu)計(jì)算平臺(tái)ECU域控制器通信總線LIN和CAN總線CAN總線和以太網(wǎng)線束增加線束長度和重量大幅降低線束長度，降低電線電阻硬件ECU數(shù)量達(dá)到70~100+ECU功能被弱化，執(zhí)行層面功能保留軟件軟硬件高度耦合軟硬件分層解耦算力算力不能協(xié)同，并相互冗余高算力資源共用OTA升級(jí)實(shí)現(xiàn)OTA升級(jí)難度極大便于車輛OTA升級(jí)資料來源：企業(yè)訪談，高工智能汽車研究院整理車載攝像頭攝像頭市場(chǎng)概述ADAS個(gè)性化需求。圖表20攝像頭安裝部位、類型及實(shí)現(xiàn)功能安裝部位攝像頭類型數(shù)量功能前視單/雙/多1~4顆前向碰撞預(yù)警、車道偏離預(yù)警、道路標(biāo)志識(shí)別、自適應(yīng)巡航、行人碰撞預(yù)警環(huán)視魚眼4顆全景環(huán)視、自動(dòng)泊車后視單目1~2顆倒車影像、流媒體后視鏡、車后物體識(shí)別側(cè)視單目1~4顆盲區(qū)監(jiān)測(cè)、變道輔助、車身相鄰車道線環(huán)境探測(cè)艙內(nèi)單目1~2顆駕駛員狀態(tài)監(jiān)測(cè)、車內(nèi)人員監(jiān)控資料來源：高工智能汽車研究院整理攝像頭市場(chǎng)分析在前裝市場(chǎng)，車載攝像頭處于需求量快速增長期。國內(nèi)新車（合資+自主品牌）945.632.3%；2113.832.1%。供應(yīng)商方面，20221-11（Tier1）安波福、維寧爾、大陸等國外供應(yīng)商為主。ADAS，MobileyeL2最大的供應(yīng)商。Mobileye圖表212022年1-11月ADAS視覺方案供應(yīng)商市場(chǎng)份額其他,9.380Mobileye,圖表222022年1-11月L2級(jí)ADAS視覺方案供應(yīng)商市場(chǎng)份額其他,0.17博世,27.9維寧爾, 33.18.5電裝,164博世,247維寧爾,8.3Mobileye,電裝,數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)攝像頭市場(chǎng)發(fā)展趨勢(shì)分析①攝像頭由2M向8M像素升級(jí)2008MP8MP（＞300m）NOA8MP車道線檢測(cè)、匝道口檢測(cè)、紅綠燈信號(hào)檢測(cè)等。300ET7ONEL9001AIONLX8MP8004DADC30L3圖表23福瑞泰克第三代前視智能攝像頭FVC3指標(biāo)數(shù)值像素800萬像素FOV120°（H）×54.8°（V）動(dòng)態(tài)范圍DR≥150db幀速率30FPS最遠(yuǎn)車輛探測(cè)距離250m最遠(yuǎn)行人探測(cè)距離120m數(shù)據(jù)來源：福瑞泰克，高工智能汽車研究院整理②單車使用數(shù)量將逐步增加41L21215和艙內(nèi)監(jiān)測(cè)功能，提升駕駛安全性。圖表242021-2022年新上市車型攝像頭搭載數(shù)量車型環(huán)視前視后視行車記錄儀DMSOMS總計(jì)蔚來ET7442-111114小鵬P544221-1-14理想L9422211--12智己L74222-11113極狐αS4422111-15極氪001442-111-13數(shù)據(jù)來源：公開資料，高工智能汽車研究院整理注：攝像頭數(shù)量統(tǒng)計(jì)以車型高配版為準(zhǔn)③車載攝像頭ISP集成域控，傳統(tǒng)供應(yīng)鏈關(guān)系被重構(gòu)E/EISP將遷移至域控制器，攝像頭在車身上的表現(xiàn)只是一個(gè)模組（含光學(xué)鏡頭和圖像傳感器車載攝像頭的功能將由“圖像采集+視覺處理”轉(zhuǎn)為只負(fù)責(zé)“圖像采集”。OEMOEMTier2/（含光學(xué)鏡頭和圖像傳感器OEM，的重要性被削弱，開放度提升。在自研能力成熟后，Tier1Tier2，OEMTier2OEM毫米波雷達(dá)ADAS的障礙物檢測(cè)、駕駛員生命體征監(jiān)測(cè)、乘客成員監(jiān)測(cè)、手勢(shì)識(shí)別等領(lǐng)域。20221-11（不含進(jìn)出口755.523.7%819.140.5%ADAS20221-1185%8大華、福瑞泰克等本土供應(yīng)商加速放量，成為角雷達(dá)市場(chǎng)的重要力量。圖表252022年1-11月前向雷達(dá)供應(yīng)商市場(chǎng)份額安波福, 其他,4.9% 3.0%veoneer,7.1%博世,電裝, 39.5%12.9%大陸,32.6%圖表262022年1-11月角雷達(dá)供應(yīng)商市場(chǎng)份額森思泰克,4.8% 其他,11.4% 海拉,大陸, 27.0%8.9%安波福,10.9%博世,veoneer, 20.4%16.5%數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)4D及可靠性的要求，傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)亟需進(jìn)行升級(jí)換代與突破創(chuàng)新，4D4D+MIMO仰、方位測(cè)角，使得測(cè)高能力、角分辨率精度、點(diǎn)云密度顯著提升。圖表274D成像雷達(dá)優(yōu)勢(shì)資料來源：福瑞泰克，高工智能汽車研究院整理在高階智能駕駛方案中，4D成像雷達(dá)通過與高清攝像頭實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云級(jí)前融合處理，同時(shí)對(duì)置、速度、3D圖表284D4D成像雷達(dá)優(yōu)勢(shì)劣勢(shì)探測(cè)距離300米可以解決高速遠(yuǎn)距目標(biāo)探測(cè)問題250探測(cè)距離相對(duì)較近點(diǎn)云數(shù)量3萬點(diǎn)/秒以上4000/100兩輛車分辨率1度可以識(shí)別100米以上并排行駛的兩輛車3度100兩輛車精度0.1度可以識(shí)別200米以上正確是否在本車道0.3度200本車道分辨率1度正確分辨遠(yuǎn)處的橫桿和下放停著的車輛無不能正確分辨遠(yuǎn)處的橫桿和下放停著的車輛精度0.1度可正確識(shí)別遠(yuǎn)方地上的是輪胎還是井蓋1度不能正確識(shí)別遠(yuǎn)方地上的是輪胎還是井蓋資料來源：福瑞泰克，高工智能汽車研究院整理4D+MIMOTINXPArbeVayyarUnhderMetawave、EchoDyne4D家公司也已經(jīng)拿到前裝定點(diǎn)，并陸續(xù)交付量產(chǎn)。當(dāng)前，4D成像雷達(dá)市場(chǎng)處于小規(guī)模導(dǎo)入階段，僅上汽飛凡R7、長安深藍(lán)SL03、路特斯ELETRE4D4D驗(yàn)證和認(rèn)可，4D，4D向雷達(dá)、高階智能駕駛市場(chǎng)加速滲透。激光雷達(dá)達(dá)+攝像頭解決方案可能出現(xiàn)的誤判和漏判。而對(duì)于汽車制造商來說，隨著外形尺寸的縮小和成本的下降，激光雷達(dá)已經(jīng)成為一個(gè)可行的傳感器選擇。20211-1182495圖達(dá)通）20221120車型宣布搭載激光雷達(dá)，車型品牌包括小鵬、蔚來、理想、威馬、哪吒等新勢(shì)力品牌，廣汽、上汽、長城、北汽等傳統(tǒng)自主品牌，奔馳、寶馬、奧迪、沃爾沃等豪華品牌。將繼續(xù)提升。圖表292021-2022年宣布搭載激光雷達(dá)的車型（部分）編號(hào)車型數(shù)量(單位：顆)供應(yīng)商1蔚來ET71Innovusion2蔚來ET51Innovusion3蔚來ES71Innovusion4小鵬P52覽沃科技5小鵬G92速騰聚創(chuàng)6理想L91禾賽科技7威馬M73速騰聚創(chuàng)8哪吒S2華為9智己L71速騰聚創(chuàng)10長城沙龍機(jī)甲龍4華為11WEY摩卡3Ibeo12廣汽AIONLXPlus3速騰聚創(chuàng)13ARCFOXαS3速騰聚創(chuàng)M114阿維塔113華為15飛凡R71Luminar16集度汽車1禾賽科技17高合HiPhiZ1禾賽科技18LucidAir1速騰聚創(chuàng)19寶馬ix1Innoviz20奧迪E-TRON1法雷奧21奔馳新款S級(jí)1法雷奧22沃爾沃XC901Luminar23極星32Luminar24本田L(fēng)egend5法雷奧資料來源：公開資料，高工智能汽車研究院整理多傳感器融合Waymo（比如誤檢或者漏檢圖表30高階智能駕駛主要傳感器優(yōu)劣勢(shì)分析傳感器優(yōu)勢(shì)劣勢(shì)攝像頭成本低，采集信息豐富，車道線識(shí)別、行人識(shí)別準(zhǔn)確度高受環(huán)境影響大，黑夜、雨雪、大霧、逆光等場(chǎng)景識(shí)別率大幅降低；對(duì)算法、算力要求高毫米波雷達(dá)測(cè)距精度高，多普勒測(cè)距的全天候性，抗干擾能力強(qiáng)，探測(cè)距離較長，體積小巧傳統(tǒng)車載雷達(dá)角度分辨率低，對(duì)橫向目標(biāo)敏感度低，難以識(shí)別行人，對(duì)高處物體（標(biāo)識(shí)牌）和地面小物體(井蓋、錐桶)的識(shí)別效果不佳，容易形成系統(tǒng)誤判激光雷達(dá)測(cè)量精度高，角分辨率高，可以獲得物體的精細(xì)輪廓信息，實(shí)時(shí)建模準(zhǔn)確性高，抗干擾能力強(qiáng)成本高，不能全天候工作，受雨雪霧霾惡劣天氣影響大，無法獲取顏色和紋理信息資料來源：福瑞泰克，高工智能汽車研究院整理始級(jí)融合算法使用各傳感器原始信息進(jìn)行“原始級(jí)”融合跟蹤，多采用深度學(xué)習(xí)方法。圖表31多傳感器融合方案資料來源：福瑞泰克，高工智能汽車研究院整理V2X域控制器（涉及到外圍的傳感器以及執(zhí)行器。ISO26262ASIL-D要求。35XavierOrinSnapdragonRideMobileyeEyeQ5、TITDA42022年1-11月，智能駕駛域控制器搭載量達(dá)到98.1萬臺(tái)，同比增長91.7%，滲透率為5.6%GlobalTier1地平線、Mobileye域控制器主控芯片SoCSoCCPUGPUNPUDLASoC主控芯片正朝向異構(gòu)多核、高集成、低功耗等更高性能的方向邁進(jìn)。ADAS10TOPSL3100TOPS，L4450TOPS。將繼續(xù)。圖表32主要芯片廠商下一代自動(dòng)駕駛芯片規(guī)劃芯片廠商產(chǎn)品名稱AI(TOPS)功耗算力/功耗制程量產(chǎn)時(shí)間（SOP）英偉達(dá)Thor2000---2025英偉達(dá)OrinX25465W3.17nm2022高通RideFlex2000----高通RideforL4/L5700130W5.45nm2022MobileyeEyeQUltra176＜100W-5nm2025MobileyeEyeQ6High3412.5W-7nm2024華為MDC810400+---2021地平線征程J6400--7nm2024地平線征程J512830W4.316nm2022資料來源：各企業(yè)官網(wǎng)，高工智能汽車研究院整理（算力Tier1（這對(duì)開發(fā)差異化功能提供了高效的基礎(chǔ)。智能駕駛域控制器產(chǎn)品分類按照產(chǎn)品定位的不同，當(dāng)前智能駕駛域控制器分為中低算力域控和大算力域控。TOPS,L1~L2ADC10CornerCaseL2+ADC30IPU04AI對(duì)成本的敏感度較低。自動(dòng)駕駛域控制器的量產(chǎn)面臨兩大壁壘應(yīng)商的主要依據(jù)。問題也會(huì)很多，因此這在一定程度上耗費(fèi)更多的開發(fā)時(shí)間。”行泊一體SoCL2+ADAS合融合到一個(gè)系統(tǒng)內(nèi)成為了可能，由此也帶來了成本降低、功耗下降、重量減輕的可能。1-11（66.7118.9%2023年起行泊一體方案新車上險(xiǎn)量將進(jìn)入快速上升通道，到2025年前裝標(biāo)配率將超過40%。圖表332020-2025年中國市場(chǎng)乘用車前裝標(biāo)配行泊一體系統(tǒng)搭載數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)0

行泊一體域控搭載量（萬輛） 行泊一體搭載率（%）2020 2021 2022E 2023E 2024E 2025E

45%40%35%30%25%20%15%10%5%0%數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院車企方面，特斯拉、上汽智己/20部分企業(yè)已經(jīng)進(jìn)入前裝量產(chǎn)階段。行泊一體域控制器方案的優(yōu)勢(shì)ADASADC20APA30KPH行泊一體域控制器方案難點(diǎn)多方面的障礙。（享）”大規(guī)模量產(chǎn)還存在一系列的難題和痛點(diǎn)。ADAS可靠性、安全等多方面的考量。軟件定義汽車“軟件定義汽車”趨勢(shì)車”成為產(chǎn)業(yè)共識(shí)。汽車軟件的作用日益提升，產(chǎn)生對(duì)汽車軟件的巨大需求，推動(dòng)汽車軟件市場(chǎng)規(guī)模的增長。2030E/E4690（8402020-20309%2030161034.3%（規(guī)模達(dá)到288.12億美元。圖表34全球汽車軟件市場(chǎng)規(guī)模及增速資料來源：麥肯錫《汽車軟件與電子2030》，高工智能汽車研究院整理軟件定義汽車的價(jià)值及核心OTAOTA與價(jià)值鏈上的供應(yīng)商為終端客戶提供的服務(wù)也將會(huì)貫穿產(chǎn)品的全生命周期。降低人力成本。202212Tier1:FAS)正式發(fā)布。該平臺(tái)包含原子服務(wù)、AUTOSARAP、AUTOSARCP、非標(biāo)準(zhǔn)中間件、全棧式工具鏈等。FASSOAOTA持續(xù)快速響應(yīng)客戶需求。圖表35福瑞泰克自動(dòng)駕駛軟件平臺(tái)FAS產(chǎn)品架構(gòu)資料來源：福瑞泰克應(yīng)用篇：自動(dòng)駕駛車輛細(xì)分場(chǎng)景示范應(yīng)用乘用車高階智能駕駛應(yīng)用2.1.1.1NOA從高速向城區(qū)加速落地NOANOANOA（配、選裝）NOA圖表36車企高速NOA推出進(jìn)展序號(hào)車企具有高速NOA配置的車型（含標(biāo)配、選裝）1特斯拉MODEL3、MODELY2理想汽車?yán)硐隣NE、L9、L8、L73小鵬汽車小鵬P7、P5、G94蔚來汽車蔚來ES8、ES6、EC6、ES7、ET7、ET55長城汽車坦克500、摩卡6智己汽車智己L77廣汽埃安廣汽AIONV、AIONLX8北汽極狐ARCFOXαSHI版9阿維塔汽車阿維塔1110哪吒汽車哪吒S11上汽大通大通MIFA912飛凡汽車飛凡R713上汽榮威榮威鯨、第三代榮威RX514吉利汽車博越L數(shù)據(jù)來源：公開資料，高工智能汽車研究院整理NOANOANOA1024NGPNGP6NGP4/規(guī)劃/88NOA放城區(qū)導(dǎo)航輔助駕駛功能。202210P5NGP912SHINOANOH2023-2024NOA；2024圖表37車企城市NOA推出進(jìn)展車企車型硬件配置落地時(shí)間表小鵬汽車P5G9MAXG9MAX：2121252ORIN芯片，算508TOPS202210P5NGPXNGPNGP20232024將實(shí)現(xiàn)全場(chǎng)景的高階智能駕駛能力。北汽極狐極狐阿爾法SHI版3613平臺(tái)：華為MDC810，算力400TOPS2022912NCA理想汽車?yán)硐隠9Max11281112Orin-X力508TOPSL9MaxOTA2023—2024年實(shí)現(xiàn)城市NOA蔚來汽車蔚來ET71300，1550nm達(dá)、1254偉達(dá)Orin-X，算力1016TOPSNOPNT2127NOP+Beta版功能正式開始領(lǐng)航團(tuán)招募。長城汽車PHEV2125，51216SnapdragonRide85409000360TOPS2022年9月進(jìn)入量產(chǎn)，計(jì)劃年底前覆102023100數(shù)據(jù)來源：公開資料，高工智能汽車研究院整理RobotaxiRobotaxiRobotaxi自動(dòng)駕駛車輛是否安全、便利及消費(fèi)者對(duì)自動(dòng)駕駛服務(wù)的接受度等。2022Robotaxi（試行（征求意見稿RobotaxiRobotaxiL2L3L2、L3RobotaxiRobotaxiCornercase圖表382021年度加州DMV自動(dòng)駕駛路測(cè)里程測(cè)試?yán)锍蹋ㄓ⒗铮y(cè)試?yán)锍蹋ㄓ⒗铮?000000資料來源：2021年度加州DMV自動(dòng)駕駛路測(cè)報(bào)告，高工智能汽車研究院整理L4為用戶出行場(chǎng)景中常見且亟待解決的痛點(diǎn)，對(duì)泊車智能化的需求已經(jīng)十分迫切。L2L3L4而從2022年開始，市場(chǎng)有不少智能化車型已搭載自主代客泊車AVP系統(tǒng)。例如，百度ApolloAVPW6AIONVAIONLXARCFOXαSHIE-HS9隨著量產(chǎn)進(jìn)程的加快，自主代客泊車的普及應(yīng)用已成趨勢(shì)。L4自動(dòng)駕駛功能。圖表39國內(nèi)車企AVP應(yīng)用進(jìn)展主機(jī)廠動(dòng)態(tài)供應(yīng)商長安汽車2021年3月，長安汽車發(fā)布APA6.0，新增遠(yuǎn)程遙控泊車功能；2021年7月，首發(fā)APA7.0遠(yuǎn)程代客泊車技術(shù)?？v目科技一汽紅旗202012AVPE-HS9尋找、全自動(dòng)泊車入位以及送車等功能?？v目科技吉利汽車20213L5G-AVP1km1km無人托管式泊車。+momenta威馬汽車20214W6Apollo系統(tǒng)”；10月W6通過OTA新增繞樁避障+側(cè)方泊車功能。百度Apollo恒馳汽車20216AVPAPP與召喚。-合創(chuàng)汽車2021年9月，博世與合創(chuàng)汽車合作開發(fā)的自動(dòng)代客泊車項(xiàng)目面向公眾展示。該技術(shù)將搭載在合創(chuàng)汽車量產(chǎn)車型Z03上。博世現(xiàn)代汽車202110AVPIONIQ(艾尼氪)5，并進(jìn)行了遠(yuǎn)程自動(dòng)泊車演示。百度Apollo數(shù)據(jù)來源：公開資料，高工智能汽車研究院整理商用車自動(dòng)駕駛落地場(chǎng)景分析L3L4礦山、港口、機(jī)場(chǎng)、無人環(huán)衛(wèi)、無人巴士、末端配送等。40自動(dòng)駕駛的特定應(yīng)用場(chǎng)景分析場(chǎng)景場(chǎng)景特點(diǎn)場(chǎng)景痛點(diǎn)價(jià)值代表企業(yè)干線物流線路固定、貨運(yùn)量大、運(yùn)輸距離遠(yuǎn)、行駛速度高油消耗，提升運(yùn)輸效末端配送高頻次、小批量、時(shí)間分散、時(shí)間分散效率低、成本高、監(jiān)管難、配送人員不足減少對(duì)快遞員的需求，滿足無接觸配送需求，京東、阿里、蘇寧、新石器、行深智能、智行降低安全隱患，降低配送成本無人巴士線路固定、場(chǎng)景復(fù)雜、線網(wǎng)部設(shè)范圍廣司機(jī)招聘難，人力成本高完善城市交通微循環(huán)題輕舟智航、宇通客車、文遠(yuǎn)知行、百度阿波龍、深蘭科技等礦山屬于封閉園區(qū)、運(yùn)行速度較低踏歌智行、易控智駕、希迪智駕、拓疆者、慧拓智能等港口天氣環(huán)境惡劣、勞動(dòng)強(qiáng)度大、人力成本高提升效率，降低成本，提高安全性西井科技、斯年智駕、主線科技等機(jī)場(chǎng)封閉園區(qū)風(fēng)險(xiǎn)高、存在安全隱高效、經(jīng)濟(jì)、安全馭勢(shì)科技、倉擎智能無人環(huán)衛(wèi)封閉/半封閉/開放道路，市政剛需用人數(shù)量多、招聘難、管理難、成本高、安全風(fēng)險(xiǎn)高降低人力成本，提升安全性，降低安全風(fēng)險(xiǎn)仙途智能、于萬智駕、智行者、深蘭科技、高仙機(jī)器人、酷哇機(jī)器人等資料來源：公開資料，高工智能汽車研究院整理注：排名不分先后干線物流L3、L4干線物流自動(dòng)駕駛對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)技術(shù)要求高。不同于乘用車，自動(dòng)駕駛卡車載重大、剎車距離長，需要自動(dòng)駕駛卡車具備更遠(yuǎn)的探測(cè)距離；卡車前后部分非剛性連接，過大曲率彎道對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)規(guī)劃和控制的要求更高。主要參與玩家包括圖森未來、主線科技、摯途科技、贏徹科技、智加科技、斯年智駕、友道智途、宏景智駕等。H5L4開道路測(cè)試牌照。無人配送的無接觸配送需求。2021520224無人環(huán)衛(wèi)已與康潔科技在環(huán)衛(wèi)無人駕駛領(lǐng)域簽訂全集團(tuán)層面的獨(dú)家合作，智行者專注環(huán)衛(wèi)市場(chǎng)的產(chǎn)品100，100020214（RoboStreetSweeper），并宣布車隊(duì)正式下線，5無人巴士20221WeRideONE封閉園區(qū)物流環(huán)境相對(duì)單一，典型場(chǎng)景包括礦區(qū)運(yùn)輸、港口貨運(yùn)和機(jī)場(chǎng)等。礦區(qū)運(yùn)輸2019中標(biāo)金額為2820萬元。公開數(shù)據(jù)顯示，僅2019年踏歌智行就簽訂了超億元商業(yè)合同。機(jī)場(chǎng)物流7×24港口貨運(yùn)主線科技等。3高階智能駕駛商業(yè)化落地議題關(guān)于自動(dòng)駕駛發(fā)展路線L2L4L1L2ADASADAS3-5，L2+Tier1WaymoApolloL4和一步到位式路線，哪條路線能率先實(shí)現(xiàn)無人駕駛呢？5-10Tier1據(jù)的反哺，從而實(shí)現(xiàn)更好的智駕體驗(yàn)。2022以數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)AI戶感受反饋，從而也獲得自動(dòng)駕駛產(chǎn)品的迭代升級(jí)。L4CEOL2L4累，但實(shí)際上L2級(jí)與L4級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)不同，因此量產(chǎn)的L2系統(tǒng)數(shù)據(jù)無法促進(jìn)L4系統(tǒng)的迭代?！盧obotaxiRobotaxiL4L4L4去嘗試城市和高速的自動(dòng)駕駛產(chǎn)品。L4L220225L2/L3L4級(jí)自動(dòng)駕駛解決方案WeRideONEL2/L3L4不久的將來，市場(chǎng)將給出答案。關(guān)于高階智能駕駛算力需求ADAS還會(huì)逐漸跨域升級(jí)成整車中央計(jì)算平臺(tái)，對(duì)算力的要求呈現(xiàn)指數(shù)級(jí)增長。Orin2000TOPSThor后座娛樂功能等智能功能，統(tǒng)一整合到單個(gè)架構(gòu)中。ThorL4-L5，2025SnapdragonRideL4-L5700TOPSSnapdragonRideFlexFlexSoC2000TOPS2021500-1000TOPSET7L7BPU1000TOPS100TOPS10L2-L2+ADAS的冗余；另外，芯片還需要在成本、能效方面具備明顯優(yōu)勢(shì)。OTA10及后續(xù)軟件升級(jí)所對(duì)算力和傳感器的需求。高階智能駕駛典型參與者分析Tier12016202211BL2ADASADAS1V1R、1V3R、1V5RL220222022ADASNOA駛重點(diǎn)布局的新階段。圖表41福瑞泰克高階智能駕駛解決方案發(fā)展路線圖資料來源：福瑞泰克根據(jù)福瑞泰克規(guī)劃，2023-2024TJPCNP3D2025TJPHWP圍將進(jìn)一步擴(kuò)大，CNP，AVP的一站式智能駕駛解決方案。福瑞泰克ODINODIN自研傳感器、自動(dòng)駕駛算法、數(shù)據(jù)閉環(huán)系統(tǒng)組成，具有縱橫雙向整合擴(kuò)展能力。ADASAD圖表42福瑞泰克ODIN智能駕駛數(shù)智底座資料來源：福瑞泰克FASAUTOSARAPCPADC的適配多種芯片的平臺(tái)化方案，以更小的算力，實(shí)現(xiàn)更豐富的自動(dòng)駕駛功能。目前，ODINOdin1.0Odin2.0Odin1.0Odin1.05V5R6V5RADC20圖表43福瑞泰克高階域控制器產(chǎn)品平臺(tái)域控產(chǎn)品量產(chǎn)時(shí)間特點(diǎn)實(shí)現(xiàn)功能Odin1.0ADC152022Q25R5V/6R5VADAS算法組合式演進(jìn)升級(jí)影子模式和輕量級(jí)數(shù)據(jù)閉環(huán)高速+泊車行泊一體功能ADC202022Q3ADC252023Q3Odin2.0ADCX2024Q2高算力域控平臺(tái)自研12V5R傳感器+1~3Lidar更高階的自動(dòng)駕駛算法全量級(jí)數(shù)據(jù)閉環(huán)+數(shù)據(jù)安全合規(guī)高速+城區(qū)+泊車點(diǎn)到點(diǎn)一站式智能駕駛資料來源：福瑞泰克，高工智能汽車研究院整理Odin2.0ODIN12V5R1-32023AICameraRadarFVC1.0FVC2.0FVC3.0FVC3.0FVC3.0接口（如千兆以太網(wǎng)接口）。2023Odin2.08MP120°FOV前視近距攝像頭、8MP30°FOV前視遠(yuǎn)距攝像頭、5MP周視攝像頭、3MPDMS在毫米波雷達(dá)方面，福瑞泰克的雷達(dá)分為前雷達(dá)和角雷達(dá)兩種。角雷達(dá)產(chǎn)品包含CVR10CVR15CVR30，CVR10CVR15CVR30FVR10FVR11、FVR304DFVR402023圖表44福瑞泰克FVR40成像雷達(dá)參數(shù)最大距離300m最大距離300m測(cè)距精度0.1m分辨率0.1m速度范圍-110~70m/s測(cè)速精度0.1m/s分辨率0.2m/s水平FOV-60~60°水平測(cè)角精度0.1~0.5°分辨率1°垂直FOV-15~15°垂直測(cè)角精度0.1~0.5°分辨率1°資料來源：福瑞泰克，高工智能汽車研究院整理TransformerCameraRadarLidarLidar景來設(shè)計(jì)規(guī)劃控制策略，以更好地實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能和算法的漸進(jìn)式的演變。5004000+OEM價(jià)值方向。同時(shí)，福瑞泰克聯(lián)合國家超算中心，構(gòu)建領(lǐng)先的數(shù)據(jù)能力和產(chǎn)品級(jí)解決方案。圖表45福瑞泰克高階智能駕駛算法架構(gòu)資料來源：福瑞泰克Tier1強(qiáng)大的工程能力和成本把控能力，在保障產(chǎn)品質(zhì)量和性能的前提下，縮短產(chǎn)品開發(fā)周期。決方案，通過技術(shù)積累和量產(chǎn)驗(yàn)證逐步邁向高級(jí)別自動(dòng)駕駛。ODINL1-L4別的自動(dòng)駕駛功能演進(jìn)需求。目前，福瑞泰克合作的車企品牌超過40家，合作車型超過100款，2022年量產(chǎn)上車將超100亞迪、吉利、領(lǐng)克、極氪、問界、哪吒等。科技企業(yè)-華為1987ICT（信息與通信）ICT華為智能駕駛業(yè)務(wù)戰(zhàn)略ICTICTICT圖表46華為智能網(wǎng)聯(lián)汽車解決方案資料來源：華為，2019世界智能網(wǎng)聯(lián)汽車大會(huì)，高工智能汽車研究院整理iDVPMDCHarmonyOS字底座和開發(fā)工具。圖表47華為智能汽車開放平臺(tái)智能汽車數(shù)字平臺(tái)iDVP智能駕駛計(jì)算平臺(tái)MDCHarmonyOS智能座艙平臺(tái)計(jì)算與通信架構(gòu)CCA、車載操作系統(tǒng)、多域協(xié)同軟件框架HASCore和完善的工具鏈提供全場(chǎng)景覆蓋的工具鏈與豐富的SDK，支持軟件開發(fā)和移植，滿足智能駕駛應(yīng)用對(duì)車規(guī)、安全的要求914500HarmonyOSAPI支持資料來源：華為，高工智能汽車研究院整理華為智能駕駛布局一個(gè)架構(gòu)為基礎(chǔ)、三個(gè)平臺(tái)為發(fā)展重點(diǎn)、聯(lián)接和云服務(wù)并舉CC部分，分別對(duì)應(yīng)三大平臺(tái)（MDCCDCVDC），通過芯片+操作系統(tǒng)，將每個(gè)平臺(tái)都設(shè)計(jì)成一個(gè)生態(tài)系統(tǒng)；通過聯(lián)接，解決車內(nèi)、車外網(wǎng)絡(luò)高OTA圖表48華為基于“計(jì)算+通信”的CC架構(gòu)資料來源：華為，2019世界智能網(wǎng)聯(lián)汽車大會(huì)MDC4ADS圖表49華為MDC產(chǎn)品矩陣MDC300FMDC210MDC610MDC810適用場(chǎng)景商用車/作業(yè)車港口、礦卡、園區(qū)等乘用車L2+及以上場(chǎng)景乘用車L4及以上場(chǎng)景乘用車/Robotaxi,L4~L5場(chǎng)景算力64TOPS@INT8稠密48TOPS@INT8稠密200TOPS@INT8稠密400+TOPS@INT8支持接口12路攝像頭，12路CAN，8以太網(wǎng)接口8路攝像頭，10路CAN，4以太網(wǎng)接口15路攝像頭，12路CAN，8以太網(wǎng)接口16路攝像頭，12路CAN，8以太網(wǎng)接口資料來源：公開資料，高工智能汽車研究院整理華為智能駕駛傳感器產(chǎn)品ADS77GHz成像毫米波雷達(dá)；激光雷達(dá)包含長距、中距、短距激光雷達(dá)。圖表50華為傳感器產(chǎn)品矩陣傳感器參數(shù)8M前視雙目攝像頭華為自主視覺算法、120°水平FOV激光雷達(dá)2.0100，0.074DROI長距激光雷達(dá)：220m@10%反射率，支持HWP中距激光雷達(dá)：150m@10%反射率，120°水平FOV與25°垂直FOV，H+V線數(shù)均勻分布，分辨率0.25°×0.26°短距激光雷達(dá)：80m@10%反射率，140°水平FOV與38°垂直FOV4D成像毫米波雷達(dá)300米+探測(cè)能力，10倍+點(diǎn)云提升，12發(fā)24收大天線陣列FOV：120°×30°；角分辨率：1°（水平）×2°（垂直）超級(jí)魚眼攝像頭4個(gè)超級(jí)魚眼攝像頭替代側(cè)視+環(huán)視8攝像頭方案8M分辨率，195°水平FOV，檢測(cè)距離80米資料來源：公開資料，高工智能汽車研究院整理華為與車企合作模式及進(jìn)展HI件供應(yīng)商模式。SF5、AITOM5、M7。2021SF5AITOM52022M7OSHIHuaweiInsideHIHI北汽極狐αSHI11SUVSHI3126613像頭、12MDC810400TOPS，11DriveONEADSHarmonyOSADS11361213MDCNCAICANCAICAAVP。AH8SMDCE50Apro77GHz傳統(tǒng)車企-長城1984SUV機(jī)甲科技有限公司，并與寶馬集團(tuán)合資成立光束汽車有限公司（光束汽車）。為了提高產(chǎn)業(yè)鏈可控力，長城汽車分拆業(yè)務(wù)成立獨(dú)立子公司，其中，自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)由毫末智行子公司執(zhí)行。圖表51長城汽車集團(tuán)業(yè)務(wù)架構(gòu)資料來源：公開資料，高工智能汽車研究院整理2020咖啡智駕“331WEY長城汽車其他品牌車型陸續(xù)搭載。202540%以上。+ICA+NOA/導(dǎo)航自動(dòng)駕駛演進(jìn)。圖表52長城汽車智能駕駛發(fā)展路線圖資料來源：長城汽車，高工智能汽車研究院整理長城汽車E/E長城汽車電子電氣架構(gòu)GEEP（GreatWallE/EPlatform的簡稱）實(shí)現(xiàn)了從分布式到集中式架構(gòu)的迭代升級(jí)。2021GEEP3.0GEEP3.04圖表53長城汽車電子電氣架構(gòu)發(fā)展路徑資料來源：長城汽車，高工智能汽車研究院整理域控制的全新電子電氣架構(gòu)—GEEP4.0。GEEP4.0SOAAPI實(shí)現(xiàn)功能可擴(kuò)展，滿足用戶智能化需求。硬件平臺(tái)方面，GEEP4.03/ADAS30KDMIPSCANFD41164GB1GB圖表54GEEP4.0硬件平臺(tái)資料來源:長城汽車技術(shù)分享沙龍?jiān)谲浖軜?gòu)上，微控制單元核、高性能計(jì)算核及中間件等底層軟件均采用不同架構(gòu)：MCUCPAutosar，HPCLinuxOSAPAutosar(CPAutosarLinuxOS)（APAutosar）FOTA，SOA。GEEP4.0型。GEEP5.0GEEP5.0（整車中央計(jì)算平臺(tái)SOAGEEP5.0將于2024年實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品落地。WEYNOHWEY+毫末智行+高通ToCToB兩大業(yè)務(wù)板塊業(yè)務(wù)，面向乘用車及低速接駁及物流市場(chǎng)。ToCTOB（（圖表55資料來源：毫末智行演講PPTHWA（等功能。DHT-PHEVDHT5003002022助駕駛系統(tǒng)將落地長城汽車34款車型，未來兩年，搭載的乘用車總量超過100萬臺(tái)。圖表56毫末智行HPilot系統(tǒng)演進(jìn)HPilot1.0HPilot1.5HPilot3.0HPilot4.0系統(tǒng)高速領(lǐng)航自動(dòng)駕駛高速領(lǐng)航自動(dòng)駕駛+行泊一體城市領(lǐng)航自動(dòng)駕駛+行泊一體全場(chǎng)景點(diǎn)對(duì)點(diǎn)導(dǎo)航自動(dòng)駕駛解決方案單行駛域解決方案行駛域+泊車域一體化解決方案行駛域+泊車域高級(jí)