一種基于激光視覺融合的自動補給對接系統(tǒng)及其工作方法

一種基于視覺合的自動對接統(tǒng)及工作1.本發(fā)明涉及人消防技術領域尤其是涉及一種基激光視覺融合的動補給對接系統(tǒng)及其作方法。背技：2.在一些火災發(fā)區(qū)域，例如森、草場或者一些存易燃易爆品的地，往往容易突然發(fā)生災，并且快速蔓，在消防人員到之前就會導致火災以控制并造成重大損失。因此有必實現(xiàn)一種能夠及發(fā)現(xiàn)火災并迅速在期撲滅的無人消防統(tǒng)，現(xiàn)有的無人防系統(tǒng)中，無人上攜帶的滅火劑是限的，且在無人機查階段，由于無機持續(xù)續(xù)航能力需求，攜帶滅火劑導致無人機重量上、速度下降、影巡查工作時間。為了實現(xiàn)無人機在查階段無需攜帶滅劑，并在無人機現(xiàn)火情的時候，及時將給水管道快連接到無人機上進滅火，需要對無機和給水管道進行快速、準確的動對接。3.中國專利cn202010662961.4提供了一種無人機滅火劑快速補系統(tǒng)，無人機可以通過自帶的吸泵進行主動補，也可以通過消車上的快速定位連裝置進行被動補給實現(xiàn)了無人機無落地停機、在空進行快速滅火劑補、循環(huán)滅火作業(yè)。是，無人機以及防車需要人為遙等操作才可以進行給工作，不能實現(xiàn)人消防，同時遇火情較大的時候需要不斷的補給，能會導致難以控火情。4.中國專利cn202011260580.x提供了一種消防用無人機對接裝，消防無人機可以通過連接輔無人機進行供水用以無人機進行間斷消防工作，實連續(xù)消防作業(yè)。但無人機與輔助無機連接補水也需進行人為操作，不在消防人員到達之實現(xiàn)無人作業(yè)，就無法將火災遏在萌芽狀態(tài)。而且人機能裝載的水量限，需要不斷地用輔助無人機進補給，耗費的人力力較多。5.綜上所述，于無人消防系統(tǒng)缺少一種能對無人進行自動對接補的裝置，以能夠在火發(fā)生初期、消防員未到位的時候及時補給充足的滅劑對火災進行控制此外，現(xiàn)有的對方法大多通過多傳感器分別進行定、測距等工作，會生許多冗余的數(shù)，造成資源的浪。技實要素：6.本發(fā)明的目就是為了克服上現(xiàn)有技術存在的缺而提供一種基于光視覺融合的自動補對接系統(tǒng)及其工方法，以解決現(xiàn)無人機消防攜帶滅劑量有限、需要等消防人員的控制行補給，進而造不必要損失的問題7.本發(fā)明的目可以通過以下技方案來實現(xiàn)：一種于激光視覺融合自動補給對接系統(tǒng)，括補給平臺、給部以及無人機本，所述補給平臺設在可移動的消防小上，所述給水部裝在補給平臺上所述無人機本體與水部之間通過激光覺信息融合，以夠實現(xiàn)自動對接8.所述給水部括給水管道，所給水管道的一端與防小車內的水箱連接，所述給水管道的主存放在消防小車存儲箱內，當無機本體與給水部完成對接后，無人機本將攜帶給水管道空，實現(xiàn)持續(xù)滅作業(yè)。9.進一步地，述補給平臺包括機部，所述停機部設置有用于連接裝給水部的管道安裝，所述管道安裝的外圍設置有管外圈，所述管道外包括可旋轉的激光射圈以及雙目相特征圈，所述激反射圈、雙目相機征圈與無人機本體間相互協(xié)作，以無人機本體獲取水管道的位置及深信息。10.進一步地，所激光發(fā)射圈上均設置有四個激光發(fā)鏡，所述四個激發(fā)射鏡之間共同形反射環(huán)，以對無機本體發(fā)出的激進行反射。11.進一步地，所雙目相機特征圈于激光反射圈的外。12.進一步地，所無人機本體包括火槍、水泵箱、管對接頭、兩臺可轉視角的雙目相機及兩臺激光測距，所述管道對接安裝于無人機本體底部，所述兩臺雙相機分別安裝于人機本體兩端的部，所述兩臺激光距儀分別安裝于無機本體兩側，所滅火槍安裝于無機本體的一端，所雙目相機在無人機邏階段為平視視，當無人機在巡階段發(fā)現(xiàn)火情之后通過雙目相機識別防小車及補給平的位置，雙目相會根據跟蹤消防小的位置向下翻轉視，直至無人機本移動到補給平臺方后，雙目相機翻至俯視視角。13.進一步地，所給水部設置有無機連接頭和電磁開，所述無人機連頭設置在給水管道出口一端，所述人機連接頭安裝管道安裝口位置，述電磁開關安裝在水管道的出口邊，所述無人機連頭與管道對接頭完對接后，所述電磁關被觸發(fā)，以完管道對接頭與給管道之間的吸附連。14.進一步地，所無人機連接頭采電磁鐵材料，所述人機連接頭為圓臺結構，所述無人連接頭的頂面圓徑小于管道安裝的直徑。15.一種基于激光覺融合的自動補對接系統(tǒng)的工作方，包括以下步驟16.s1、無人機在查階段發(fā)現(xiàn)火情，雙目相機啟動，獲取補給平臺的置信息；17.s2、根據補給臺的位置信息，人機朝補給平臺移，同時雙目相機隨補給平臺的位置下翻轉變換視角直至無人機移動補給平臺的上方，目相機由平視視角全翻轉為俯視視；18.s3、雙目相機拍攝的圖像進行標檢測，以獲取給管道位置，使無機與給水管道之間成粗對準；19.s4、激光發(fā)射旋轉形成激光反環(huán)，以便無人機以意航向向下降落，激光測距儀都能收到反射激光；20.s5、激光測距通過接收到的反激光，以獲取給水道位置，使無人的管道對接口軸線給水管道軸線對，完成無人機與水管道之間的精對；21.s6、雙目相機相機特征圈拍攝取測距特征點，兩雙目相機分別進雙目立體匹配，以取特征點視差圖之后分別進行雙視差測距，根據測結果是否一致，以整無人機俯仰角，從而獲取給水道前后深度信息；22.s7、兩臺激光距儀分別發(fā)射正調制激光，經過激反射鏡的反射，過激光測距儀的鑒器接收反射的激，并通過往返激的相位差計算出給水管道的深度信息，據左右深度是否致，以調整無人的滾轉角度，從而取給水管道左右深信息；23.s8、將給水管前后深度信息以給水管道左右深度息進行融合處理得到給水管道的深信息融合結果；24.s9、根據給水道的深度信息融結果，無人機在向降落過程中實時整自身位置，以保管道對接口軸線給水管道軸線對，同時結合無人機接頭進行修正，使無人機降落至補平臺、管道對接與給水管道的出口接上、觸發(fā)電磁開、兩端通過電磁附完成對接；25.s10、無人攜帶給水管道重升空，進行滅火作。26.進一步地，所步驟s6具體包括以下步驟27.s61、雙目機拍攝圖像后，圖像進行灰度轉化高斯去噪、圖像強后輸入圖像語義分模型中，將給水道及相機特征圈息分割出來；28.通過opencv獲取小外接矩形，兩雙目攝像頭分別選外接矩形與相機特征圈的前、后切點作為特征點這兩個特征點為臺雙目相機向下視與補給平臺平面垂的交點，雙目相至特征點的距離垂直距離；29.s62、記雙相機左右兩視圖相機坐標系原點分為o1和o2，兩坐標系的x1和x2軸為成中的水平方向，學關系上兩軸重合；30.y1和y2軸成像中的垂直方，數(shù)學關系上，軸平行；31.z1和z2軸光軸，和成像平成垂直關系，數(shù)關系上，兩軸平行32.s63、雙目機坐標系原點o1和o2分沿z1和z2軸到各自成平面的距離就是相機的焦，記為f；33.兩個原點間沿平方向即x軸方向的距離相機的基線，基長度記為b；34.世界坐標系中征點p(x，y，z)在兩臺雙相機圖像中的位分別是p1(x1，y1)和p2(x2y2)，其中，由于兩機是水平并排組雙目相機，所以y1＝y(tǒng)2，兩點成像視差記為d＝x1-x2；35.s64、由雙視差測距法可以到特征點p(x，y，z)的深度值：[0036][0037]兩臺雙目相機分獲取對應特征點深度值，根據偏調整俯仰角，確保人機前后方向與給管道呈水平狀態(tài)得到給水管道前方向相同的深度值12。[0038]進一步地，所述驟s7具體包括以下步驟：[0039]s71、兩臺激光測儀的激光發(fā)射器激光反射鏡的距離為z3和z4，記激光的發(fā)射的速度為，激光往返的總時為t，以z3為例，則有：[0040][0041]同理可知z4的算式；[0042]s72、記激光發(fā)射正弦調制光頻率v，發(fā)射器發(fā)射與鑒波器收直接的激光相位差為則有激測距儀測量深度即為激光發(fā)射器激光反射鏡的距離因此對應于z3，可得激光測距儀量深度值為：[0043][0044]同理可知對應于z4的光測距儀測量深值；[0045]s73、兩臺激光測儀分別獲取對應量深度值，根據偏調整滾轉角，確無人機左右方向與水管道呈水平狀，得到給水管道右方向相同的深度34。[0046]進一步地，所述驟s8具體包括以下步驟：[0047]s81、將給水管道后深度信息z12與左右深度信息34經過信號處理、征提取、歸一化處理后送神經網絡；[0048]s34、構建孿生神網絡，對z12以及z34進行打分，確定似度，當相似度于或等于預設閾時，對z12以及z34進行加權平均，到給水管道的深信息融合結果為[0049][0050]其中，f12、f34分別為z12和z34對應的權值。[0051]與現(xiàn)有技術相比本發(fā)明通過設置給平臺、給水部及無人機本體，無機本體與給水部之通過激光視覺信融合，能夠實現(xiàn)動對接，使得無人在巡查發(fā)現(xiàn)火情后能自發(fā)地移動至給平臺，并與給管道對接，以攜帶水管道升空進行滅作業(yè)，不需要人輔助操作，在消人員到來之前能第時間將火勢扼殺在芽狀態(tài)，有效減火災的影響、減經濟損失。[0052]本發(fā)明通過在補平臺的管道安裝設置可旋轉的激反射圈，使得無人本體上的激光測距能夠在任意方向收到反射的激光無人機本體能夠以意航向降落，不需調整方向對準，約了對接時間、高了對接精度；此，本發(fā)明采用錐臺的無人機連接頭使得無人機降落即使略有偏差也能過錐臺修正實現(xiàn)成對接，進一步提了自動對接的準性。[0053]本發(fā)明通過在無機本體上設置可轉視角的雙目相以及激光測距儀，用雙目相機、激光距儀與補給平臺的相機特征圈、光反射圈協(xié)作，以現(xiàn)無人機本體與給管道之間的對準無人機獲取給水道的位置及深度信，能夠保證無人機體與給水管道之的自動化精準對。[0054]本發(fā)明利用雙目機以及激光測距分別獲取給水管的前后方向深度以左右方向深度，并給水管道的前后向深度信息與左方向深度信息進行據融合，以得到最的深度信息，由能夠減少數(shù)據冗、降低自動對接的本，并且保證對精度、降低誤差提高穩(wěn)定性。附圖說明[0055]圖1為本發(fā)明的系外形結構示意圖[0056]圖2為本發(fā)明中補平臺與給水部的視結構示意圖；[0057]圖3為本發(fā)明中補平臺的俯視結構意圖；[0058]圖4為本發(fā)明中無機本體的結構示圖；[0059]圖5a為本發(fā)明雙目相機的平視角示意圖；[0060]圖5b為本發(fā)明雙目相機的俯視角示意圖；[0061]圖6為無人機本體給水部完成對接效果示意圖；[0062]圖7為本發(fā)明的無機本體與給水管對接的過程示意圖[0063]圖8為本發(fā)明中通雙目相機獲取給管道前后深度信息工作流程示意圖[0064]圖9為本發(fā)明中通激光測距儀獲取水管道左右深度信的工作流程示意圖；[0065]圖10為本發(fā)明視覺、激光深度息融合的過程示意；[0066]圖中標記說明1、補給平臺，2、給水部3、無人機本體，11、停部，12、管道外圈，121、光反射圈，122，雙目相機征圈，123、激光反射，21、無人機連接頭22、電磁開關，31、滅火，32、水泵箱，33、管對接頭，34、雙目相機35、激光測距儀具體實施方式[0067]下面結合附圖和體實施例對本發(fā)進行詳細說明。[0068]實施例[0069]如圖1～圖6所，一種基于激光視融合的自動補給接系統(tǒng)，包括補給臺1、給水部2及無人機本體3三個部分其目的是通過激視覺融合方式，以實現(xiàn)無人本體3與補給平臺1上的水部2之間的快速精準接。[0070]補給平臺1安裝在移動的消防小車，補給平臺1包括停機部11、管外圈12。停機部11供人機本體3降落后連接給部2所用，管道安裝口置在停機部的中間位置管道安裝口用于裝給水部2，管道安裝口外部為道外圈12，管道外圈12為激光反射圈121以及雙相機特征圈122，激光反射121設有四個激反射鏡123，可進行高速旋轉使反射鏡123能在整個圈范圍內形成反射環(huán)激光進行反射，便于無人機本體3能以任何航向給水部2的給水管道深進行測量，不需對正機頭朝向就直接降落，節(jié)省接時間；相機特征圈122位激光反射圈121外，供無人機本體3的雙相機34選取測距特征點用。[0071]給水部2的給水管設有無人機連接21以及電磁開關22，無人機連接頭21安裝在補給平臺的管道安裝口，被無人機本體3連接后用于攜帶水管道升空，采用電磁材料，連接頭是臺的形狀，保證人機降落過程中即略有偏差，由于錐頂面圓直徑大小于管道安裝口的小，無人機也能通錐臺修正使連接口利對接。給水管邊緣安裝有電磁關22，與無人機連接成功后會觸發(fā)電磁關22，完成兩端的吸附連。給水管道的主體放在消防小車的管道儲存箱，在無人機連接水管道之后，可無人機攜帶升空，水管道的另一端連著消防小車的水，以持續(xù)供給滅火劑。[0072]無人機本體3包括火槍31、水泵箱32、管道接頭33、兩臺可旋轉視角目相機34(安裝無人機本體3的前后兩端)、兩臺光測距儀35(安在無人機本體3的左右兩)。[0073]其中，雙目相機34可轉視角，如圖5a和5b所示，無人機巡邏段雙目相機34為平視視，當無人機在巡階段發(fā)現(xiàn)火情之后通過雙目相機34識別消防小車及補給臺1位置，雙目相機34會根跟蹤消防小車的置向下旋轉視角，直至無人移動到補給平臺1的上方，雙目相機34視角旋至俯視視角。無人機通過目相機34以及激光測距儀35數(shù)融合確定給水管位置、深度，降落至給管道上方，管道接頭33與補給平臺1上已安裝的給水管道通過觸發(fā)電磁關22進行對接，對接完成后人機本體3攜帶給水管升空進行滅火作業(yè)[0074]將上述系統(tǒng)應用實際，其具體的接工作過程如圖7所示：[0075]s1：無人機進巡查工作，當發(fā)火情的時候，位于人機前后兩端的旋轉雙目相機啟動，攝并識別出消防車及補給平臺的置，開始往消防小及補給平臺的方向動。[0076]s2：無人機朝給平臺靠近，雙相機則跟隨補給平位置轉動視角，至無人機移動到補給臺正上方，準備落。[0077]s3：無人機前兩端的兩臺雙目相機視角動到俯視視角，拍攝的圖像進行目標檢測，找到水管道位置，無機與給水管道進粗對準。[0078]s4：給水管道圈帶動安裝在外上的激光反射鏡開高速旋轉，形成光反射環(huán)，以便無人以任意航向向下落時，激光測距都能接收到反射激。[0079]s5：無人機左兩側的兩臺激光距儀啟動，通過激反射獲取給水管位置，將無人機上管道對接口軸線給水管道的軸線齊，進行精對準。[0080]s6：選取給水道的特征點，兩雙目相機分別進行目立體匹配獲取征點視差圖，然后分進行雙目視差測，根據測距結果否一致來調整無人俯仰角度，最終獲管道前后深度信。[0081]s7：左右兩臺光測距儀分別發(fā)正弦調制激光，經激光反射鏡的反，通過激光測距儀的波器接收反射的光，并通過往返光的相位差計算給管道的深度信息，據左右深度是否致來調整無人機滾轉角度，最終獲管道左右深度信息[0082]s8：將雙目相以及激光測距儀取的深度信息經過號處理、特征提、歸一化處理后送入經網絡，并構建生神經網絡，對目相機及激光測距獲取的深度信息進打分，評價相似度。最后將輸出結果進行融合，權平均得到深度信息最結果。[0083]s9：無人機向降落，通過視覺光融合的實時深度息輔助并不斷調無人機的位置，保持人機的管道對接與給水管道保持準，輔以無人機連頭修正完成無人機降落。無人機降到補給平臺后，道對接頭與給水管對接上，觸發(fā)電磁關，兩端通過電吸引完成對接。[0084]s10：無人機攜帶水管道重新升空進行滅火作業(yè)。[0085]在實現(xiàn)自動對接過程中，如圖8～10所示其中所用的測距法為：[0086]1.雙目相機獲管道圖像后，對像進行灰度轉化、斯去噪、圖像增后輸入圖像語義分割型中，將管道及征圈信息分割出。通過opencv獲取最小外接矩形，前、置雙目攝像頭分選取外接矩形與道特征圈的前、后切點作為特征點，兩點為兩臺相機下視線與補給平平面垂直的交點，機至特征點的距離垂直距離。[0087]2.記雙目相機右兩視圖的相機標系原點分別為o1和o2，兩坐標系x1和x2軸為成像中水平方向，數(shù)學系上兩軸重合；y1和y2軸為成像的垂直方向，數(shù)學關系，兩軸平行；z1和z2軸光軸，和成像平成垂直關系，數(shù)學關系上，兩平行。[0088]3.相機坐標系點o1和o2分別沿z1和z2軸到各自像平面的距離就相機的焦距，記為f兩個原點間沿水平向即x軸方向的距離為相機的基線，線長度記為b。界坐標系中的特征p(x，y，z)在左右兩相機圖像中位置分別是p1(x1，y1)p2(x2，y2)，其中，由于相機是水平并排成雙目相機，所以y1＝y(tǒng)2，點的成像視差記為d＝x1-x2。[0089]4.由雙目視差距法可以得到特點p(x，y，z)的深度值：[0090][0091]5.前后雙目相分別獲取對應特點的深度值，根據差調整俯仰角，保無人機前后方向與道呈水平狀態(tài)，到前后方向相同深度值z12。[0092]6.左右兩臺激測距儀的激光發(fā)器到反射鏡的距離為z3和z4，記激光的發(fā)射的速度為v激光往返的總時間t，以z3為例，則有：[0093][0094]z4同理。[0095]7.記激光發(fā)射正弦調制光頻率v，發(fā)射器發(fā)射與鑒波器收直接的激光相位差為則有可得光測距儀測量深值(即激光發(fā)射器到反射的距離)為：[0096][0097]z4同理。[0098]8.左右激光測儀分別獲取對應度值，根據偏差調滾轉角，確保無機左右方向與管道呈平狀態(tài)，得到左方向相同的深度z34。[0099]9.將無人機與目相機測量的深值送入神經網絡，建孿生神經網絡對z12以及z34進行打分，確定似度。當兩者相時，將結果加權均，分別以f12和f34作為權值，得到終輸出深度值：[0100][0101]綜上可知，本發(fā)提供一種基于視激光融合的用于人消防系統(tǒng)的無人與給水管道進行自對接的技術方案當無人機巡查發(fā)火情后，無需人員制，能夠在視覺及激光傳感器的助下主動飛至補平臺與給水管道進自動精準連接，然攜帶給水管道重升空進行滅火。此有效解決現(xiàn)有無機消防攜帶滅火劑有限、需要等待防人員的控制進補給的問題，有利后續(xù)及時可靠地對情進行控制、減經濟損失。技特：1.一種基于激視覺融合的自動給對接系統(tǒng)，其特在于，包括補給臺(1)、給水部(2)以及人機本體(3)，所述補給平(1)設置在可移動的消小車上，所述給水部2)安裝在補給平臺(1)上，述無人機本體(3)與給部(2)之間通過激光視信息融合，以能實現(xiàn)自動對接；述給水部(2)包括給水管道，所述給水管的一端與消防小內的水箱相連接所述給水管道的主存放在消防小車的儲箱內，當無人本體(3)與給水部(2)完成對接后無人機本體(3)將攜帶給管道升空，實現(xiàn)續(xù)滅火作業(yè)。2.根據權利要求1所述的一種基于激光視覺合的自動補給對系統(tǒng)，其特征在，所述補給平臺(1)包括停機部(11)，述停機部(11)上設置有用連接安裝給水部(2)的管安裝口，所述管道安裝口外圍設置有管道圈(12)，所述管道外圈(12)包括旋轉的激光反射圈(121)以及雙相機特征圈(122)，所述雙目相機征圈(122)位于激光反射圈(121)的圍，所述激光反圈(121)、雙目相機特征圈(122)與無人機本體(3)之間相互作，以使無人機體(3)獲取給水管道的位置及深度息。3.根據權利要2所述的一種基于激光視融合的自動補給接系統(tǒng)，其特征在于，所述激光射圈上均布設置四個激光發(fā)射鏡(123)，所述四激光發(fā)射鏡(123)之間共同成反射環(huán)，以對人機本體(3)發(fā)出的激光進行反射4.根據權利要求2所述一種基于激光視融合的自動補給對系統(tǒng)，其特征在于，所述無人機體(3)包括滅火槍(31)、水泵(32)、管道對接頭(33)、兩臺可翻轉視角的雙相機(34)以及兩臺激光測儀(35)，所述管道對接(33)安裝于無人機本(3)的底部，所述兩臺雙目機(34)分別安裝于無人本體(3)兩端的底部，所兩臺激光測距儀(35)分別裝于無人機本體(3)兩，所述滅火槍(31)安裝無人機本體(3)的一端，所雙目相機(34)在無人機邏階段為平視視角，當無機在巡邏階段發(fā)火情之后，通過目相機(34)識別消防小車及補給平臺(1)位置，雙目相機(34)會根跟蹤消防小車的置向下翻轉視角，直至無人機體(3)移動到補給平臺(1)上方后雙目相機(34)翻至俯視視角。5.根據利要求4所述的一種基于光視覺融合的自補給對接系統(tǒng)，其特征在于，所給水部(2)設置有無人機連接(21)和電磁開關(22)，所述無人機連接頭(21)設置給水管道的出口端，所述無人機連頭(21)安在管道安裝口位置，述電磁開關(22)安裝在給管道的出口邊緣所述無人機連接頭(21)與管對接頭(33)完成對接后，述電磁開關(22)被觸發(fā)以完成管道對接頭(33)給水管道之間的附連接。6.根據權利要求5所述一種基于激光視覺融合的動補給對接系統(tǒng)其特征在于，所無人機連接頭(21)采用電磁鐵材料，所無人機連接頭(21)為圓錐結構，所述無人連接頭(21)的頂面圓直徑小于道安裝口的直徑7.一種基于激光視覺融合自動補給對接系統(tǒng)的工作方法其特征在于，包以下步驟：s1、無人機在巡查階發(fā)現(xiàn)火情時，雙目相機動，以獲取補給臺的位置信息；s2、根據補給平的位置信息，無人機朝給平臺移動，同雙目相機跟隨補平臺的位置向下翻變換視角，直至無機移動至補給平的上方，雙目相由平視視角完全翻為俯視視角；s3雙目相機對拍攝圖像進行目標檢測以獲取給水管道置，使無人機與給水道之間完成粗對準；、激光發(fā)射圈旋轉形成激反射環(huán)，以便無人以任意航向向下降落時，光測距儀都能接到反射激光；s5、激光測距儀通接收到的反射激光，以取給水管道位置使無人機的管道接口軸線與給水管軸線對齊，完成無機與給水管道之的精對準；s6、雙目相機從相機征圈拍攝選取測距特征，兩臺雙目相機別進行雙目立體配，以獲取特征點差圖，之后分別進雙目視差測距，據測距結果是否致，以調整無人機仰角度，從而獲取水管道前后深度息；s7、兩臺激光測距儀分別發(fā)正弦調制激光，經過激反射鏡的反射，過激光測距儀的波器接收反射的激，并通過往返激光相位差計算出給管道的深度信息根據左右深度是否致，以調整無人的滾轉角度，從獲取給水管道左深度信息；s8、將給水管道前后深度信以及給水管道左右深度信進行融合處理，到給水管道的深度信息融合結；s9、根據給水管道的深信息融合結果，人機在向下降落過程中實時調自身位置，以保管道對接口軸線給水管道軸線對準同時結合無人機連頭進行修正，使無人機降落至補平臺、管道對接口給水管道的出口對上、觸發(fā)電磁開、兩端通過電磁附完成對接；s10、無人機攜帶給水管道新升空，進行滅作業(yè)。8.根據權利要求7所述的種基于激光視覺融合的動補給對接系統(tǒng)工作方法，其特在于，所述步驟s6具體包括以下步驟s61、雙目相機拍攝圖像后對圖像進行灰度轉、高斯去噪、圖像增強后輸入像語義分割模型，將給水管道及機特征圈信息分割來；通過opencv獲取小外接矩形，兩雙目攝像頭分別取外接矩形與機特征圈的前、后切點作為特征點這兩個特征點為臺雙目相機向下視與補給平臺平面垂的交點，雙目相至特征點的距離垂直距離；s62、記雙目相機左右兩視圖相機坐標系原點別為o1和o2，兩坐標系的x1和x2軸為成像中的水平方，數(shù)學關系上兩重合；y1和y2軸為成像中的垂方向，數(shù)學關系上，兩平行；z1和z2軸為光軸和成像平面成垂關系，數(shù)學關系上，兩軸平行；、雙目相機坐標系原點o1和o2分沿z1和z2軸到各自成像平面的距離是相機的焦距，為f；兩個原點間沿水平向即x