工業(yè)機(jī)器人技能大賽樣題討論稿

-.z.2016省工業(yè)機(jī)器人技能大賽學(xué)生組任務(wù)書(shū)考前須知參賽選手要按工位號(hào)就坐，按要求在試卷的密封處填寫(xiě)好你的參賽證、場(chǎng)次、工位號(hào)等。除組委會(huì)規(guī)定允許攜帶的比賽工具、萬(wàn)用表和"選手自帶物品清單"上的物料外，不得攜帶任何與競(jìng)賽無(wú)關(guān)的物品和通訊工具等進(jìn)場(chǎng)。進(jìn)入競(jìng)賽場(chǎng)地后，選手之間不能互借工具，競(jìng)賽過(guò)程必須遵守賽場(chǎng)紀(jì)律，否則現(xiàn)場(chǎng)裁判人員有權(quán)取消該選手參賽資格。請(qǐng)不要在試卷填寫(xiě)與競(jìng)賽無(wú)關(guān)的容，按題目要求完成競(jìng)賽任務(wù)。參賽選手如對(duì)試卷容有疑問(wèn)，應(yīng)舉手示意，請(qǐng)裁判人員處理。競(jìng)賽時(shí)間完畢，所有參賽選手要立刻停頓操作，斷開(kāi)設(shè)備電源，等待裁判人員驗(yàn)收。如果競(jìng)賽時(shí)間終止后仍在操作的選手，裁判人員有權(quán)取消其參賽成績(jī)。競(jìng)賽過(guò)程中發(fā)生任何疑問(wèn)或*些偶發(fā)事件，可由現(xiàn)場(chǎng)裁判長(zhǎng)組織相關(guān)人員進(jìn)展處置，并由裁判長(zhǎng)簽字確認(rèn)。說(shuō)明本次競(jìng)賽在……安裝平臺(tái)上進(jìn)展。本次競(jìng)賽工程總分值：100分。本工程比賽時(shí)間：240分鐘。參賽選手隨時(shí)注意存盤(pán)，將編寫(xiě)的程序保存在“D\2013省工業(yè)機(jī)器人技能大賽\工位號(hào)\程序〞的文件夾下。2016省工業(yè)機(jī)器人技能大賽工作任務(wù)名稱(chēng)：工業(yè)機(jī)器人手編器〔手機(jī)〕按鍵裝配系統(tǒng)的控制任務(wù)書(shū)設(shè)備簡(jiǎn)述本次競(jìng)賽在……工業(yè)機(jī)器人手編器〔手機(jī)〕按鍵裝配系統(tǒng)的設(shè)備上進(jìn)展，系統(tǒng)由上料整列單元、6軸機(jī)器人單元、加蓋單元所組成，上料整列單元將按鍵托盤(pán)送入工作區(qū)并把手機(jī)底座定位在裝配工位上，由6軸機(jī)器人把手機(jī)按鍵送到裝配工位的手機(jī)底座上，當(dāng)按鍵裝配完成后，上蓋機(jī)構(gòu)即把手機(jī)蓋送到固定工位上，最后由6軸工業(yè)機(jī)器人加蓋裝配完成。控制要求初始狀態(tài)推蓋氣缸處于伸出狀態(tài)，機(jī)座氣缸和按鍵氣缸處于退回狀態(tài)，機(jī)器人抓手開(kāi)，6軸工業(yè)機(jī)器人退回平安原點(diǎn)，步進(jìn)電機(jī)停轉(zhuǎn)。托盤(pán)進(jìn)入工作區(qū)，托盤(pán)按鍵排列形式如圖1所示。圖圖2按鈕在機(jī)座上的排列方式圖圖1按鈕在托盤(pán)上的排列方式把圖1托盤(pán)上的按鍵由機(jī)器人送到裝配工位的手機(jī)底座上，機(jī)座按鍵排列方式如圖2所示。當(dāng)按鍵裝配時(shí)，步進(jìn)電機(jī)推動(dòng)手機(jī)蓋平臺(tái)上升，再由機(jī)蓋推桿推送到固定工位上，6軸工業(yè)機(jī)器人完成加蓋，最后由機(jī)器人完成成品入倉(cāng)。程序編制與運(yùn)行通過(guò)示教器設(shè)定工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行速度為70%。編制程序根據(jù)控制要求，參照?qǐng)D3上料整列單元、圖4機(jī)器人單元、圖5加蓋單元所示的PLCIO圖編制機(jī)器人按鍵裝配、取蓋、加蓋和產(chǎn)品入庫(kù)控制程序。按鍵氣缸伸出限位按鍵氣缸伸出限位圖圖3上料整列單元PLCIO圖圖圖4機(jī)器人單元PLCIO圖圖圖5加蓋單元PLCIO圖運(yùn)行與優(yōu)化1、設(shè)定步進(jìn)電機(jī)的相關(guān)參數(shù)，調(diào)整傳感器位置，調(diào)節(jié)氣動(dòng)系統(tǒng)的節(jié)流閥及相關(guān)部件，檢查各站的通信線，優(yōu)化控制程序使之符合控制要求。按下啟動(dòng)按鍵，運(yùn)行指示燈亮，系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。2、按“復(fù)位〞按鍵，機(jī)器人在平安的情況下各單元可回到初始狀態(tài)。3、設(shè)備在運(yùn)行過(guò)程中按下“停頓〞按鍵，除了機(jī)器人以外，設(shè)備其它部件立即停頓運(yùn)行，機(jī)器人在完成當(dāng)前操作流程〔按鍵裝配流程、加蓋流程或入倉(cāng)流程〕后回到平安點(diǎn)，再停頓運(yùn)行，停頓指示燈亮，啟動(dòng)指示燈滅。工業(yè)機(jī)器人手編器〔手機(jī)〕按鍵裝配系統(tǒng)本分表任務(wù)名稱(chēng)總分評(píng)審容配分評(píng)分要求得分程序編制與運(yùn)行8初始狀態(tài)2推蓋氣缸、機(jī)座氣缸、按鍵氣缸處于退回狀態(tài)2機(jī)器人抓手處于開(kāi)狀態(tài)。3機(jī)器人回平安原點(diǎn)1步進(jìn)電機(jī)停轉(zhuǎn)8上料整列2按鍵托盤(pán)進(jìn)入工作區(qū)3按鍵裝配時(shí)，步進(jìn)電機(jī)推動(dòng)手機(jī)蓋上升3機(jī)蓋推桿把機(jī)蓋推到固定工位上24按鍵裝配4機(jī)器人運(yùn)行速度為70%20機(jī)器人把按鍵按圖二的排列方式準(zhǔn)確地送到底座上，每錯(cuò)一個(gè)按鍵扣3分，扣完為止20取蓋加蓋10按鍵裝配完成后，機(jī)器人在固定工位上取出機(jī)蓋10機(jī)器人把機(jī)蓋加到手機(jī)底座上8產(chǎn)品入倉(cāng)4機(jī)器人從加蓋位置將手機(jī)取走4手機(jī)被準(zhǔn)確放入倉(cāng)庫(kù)當(dāng)中運(yùn)行優(yōu)化22自動(dòng)運(yùn)行2按下“啟動(dòng)〞按鍵，運(yùn)行指示燈亮，系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)4按“復(fù)位〞按鍵，機(jī)器人在平安的情況下各單元可回到初始狀態(tài)。6設(shè)備運(yùn)行過(guò)程中按下“停頓〞按鍵，除機(jī)器人外其它部件立即停頓運(yùn)行。8機(jī)器人完成當(dāng)前動(dòng)作流程后停頓運(yùn)行，回到平安點(diǎn)，再停頓運(yùn)行。2停頓指示燈亮，啟動(dòng)指示燈滅。平安操作規(guī)10平安操作5工作過(guò)程中違反平安操作規(guī)每次扣