2017FLL項目競賽規(guī)則

- 年第十五屆省青少年機器人競賽FLL機器人挑戰(zhàn)賽主題與規(guī)則1FLL機器人挑戰(zhàn)賽簡介FLL機器人挑戰(zhàn)賽是一項引進的青少年國際機器人比賽工程。要求參加比賽的代表隊自行設(shè)計、制作機器人并進展編程。參賽的機器人可在特定的競賽場地上，按照一定的規(guī)則進展比賽。在中國青少年機器人競賽中設(shè)置FLL機器人挑戰(zhàn)賽的目的是激發(fā)我國青少年對機器人技術(shù)的興趣，為國際FLL機器人挑戰(zhàn)賽選拔參賽隊。2競賽主題本屆FLL挑戰(zhàn)賽的主題為“動物之友〞。人們常說動物是人類的朋友，人類應(yīng)該以保護動物為己任。這句話說得一點也不錯。其實動物和人類都是地球的主人，千百萬年來，動物和人類并肩作戰(zhàn)，一起為構(gòu)建一個美麗而富饒的地球付出自己的努力，共同維護著大自然的生態(tài)平衡，有了它們地球才顯得五彩繽紛。我們需要動物嗎？或者，它們需要我們嗎？答案：是的！本年度“動物之友〞機器人比賽所展示的只是我們與動物精彩故事的一局部。當你完成任務(wù)時，要注意多種創(chuàng)新和技術(shù)使人類能與動物交流學習、友好、幫助、滿足日常需求、保護、娛樂和愛……。你會看到，還有許多有趣的問題要解決！科學與技術(shù)的飛速開展引發(fā)了知識與技能的爆發(fā)式增長，同時，也造就了很多人類利用動物資源、促進動物種群壯大的新方法。我們能充分利用科學技術(shù)手段使人類與動物的關(guān)系更和諧嗎？是的，肯定能！FLL參賽隊員，讓你們的創(chuàng)新思維沸騰起來為我們的世界更美好奉獻聰明才智吧！在“動物之友〞比賽中，想一想在尋求美好生活時人類與動物成為盟友。有時人類幫助動物，有時動物幫助人類。我們期望與動物的交往更和諧，參賽隊將從人類與動物的相互幫助中掌握更多、更新的知識和技能。在“動物之友〞挑戰(zhàn)賽中行動起來吧！參加挑戰(zhàn)賽的孩子們要像科學家和工程師那樣去思考。在“動物之友〞機器人比賽中，參賽隊將用樂高的MINDSTORM器材構(gòu)建和測試一臺自主的機器人并編制其程序，完成一系列象征性任務(wù)。他們在課題研究中還要選擇和解決現(xiàn)實世界的問題。我們希望參與“動物之友〞挑戰(zhàn)賽的孩子們在應(yīng)對科學與技術(shù)的開展中表現(xiàn)得自信并與眾不同。3比賽場地與環(huán)境3.1場地圖1是比賽場地。一印制的場地膜上散布著多種任務(wù)模型。有些任務(wù)模型是用子母扣固定在場地膜上的，在整個比賽期間，機器人不能挪動它們的位置，只能對模型上的可動部件進展操作；還有些模型是散放在場地膜上的，機器人在完成任務(wù)時通?！驳唤^對〕是要讓它們或帶它們回到基地的。圖1比賽場地全景3.2賽臺3.2.1賽臺是進展機器人比賽的地方。3.2.2單個賽臺的部尺寸長為1143mm、寬2362mm，四周裝有邊墻，厚度為38mm，高為77mm±13mm，如圖2所示。邊墻側(cè)為黑色。3.3.3賽臺底板上鋪有亞光場地膜。場地膜上畫有基地，比賽用的局部模型則布置在場地膜上。場地膜〔含黑邊〕的尺寸為1138mm、寬2353mm。參賽隊在設(shè)計機器人時必須充分考慮到場地膜的誤差。3.2.4比賽時兩賽臺背靠背放在一起，如圖2所示。兩支參賽隊各占一賽臺。參賽隊員面向賽臺時，賽臺左西右東，場地膜上有一個表示方向的標志。為了便于操作，賽臺會架高500～650mm。參賽隊自己練習時可以只用一賽臺，稱為“半臺〞。如果有的任務(wù)模型要跨裝在賽臺的北邊墻上，則，在練習用的“半臺〞北邊墻外就需要使用已跟與邊墻同尺寸的木條作為另一賽臺的“假邊墻〞。3.2.5場地上物品較多，比賽期間，參賽隊和裁判員要共同維護好場上秩序。參賽隊可以把基地當前不動或機器人不用的物品放到賽臺外或由兩名隊員之一拿在手里或放在盒子里。如因其它原因而非機器人的動作使模型斷裂、失效、移動或被激活，如果可能，裁判員應(yīng)盡快將它恢復。3.3基地和平安區(qū)場地膜上有一塊基地。它是機器人準備、啟動和必要時維修的地方。基地是場地膜西南角一道四分之一圓弧〔半徑約565mm〕和賽臺南、西邊墻沿圍成的閉合圖形向上無限延伸所包含的空間，如圖3所示。基地還有一道圓弧，是沒有意義的。如果場地膜的尺寸有誤差〔一般是略小〕，不能與邊墻相配，則優(yōu)先保證場地膜的南邊緣與邊墻貼緊，東西向居中，基地會略有增大。圖3基地、運輸目標區(qū)、飼養(yǎng)區(qū)、農(nóng)場與馴養(yǎng)研究區(qū)的圍3.4運輸目標區(qū)、飼養(yǎng)區(qū)、農(nóng)場與馴養(yǎng)研究區(qū)場地上有幾個涉及得分的區(qū)域：西北角有兩個矩形的運輸目標區(qū)；場地膜上有四個飼養(yǎng)區(qū)，每個飼養(yǎng)區(qū)是一個帶矩形缺口的圓的區(qū)域，在矩形缺口中放一種動物的模型；場地東南方還有一塊正方形的馴養(yǎng)研究區(qū)；如圖3所示。這些區(qū)域的圍指的是劃定它們的黑色線條的最外緣所圍成的平面圖形。3.5任務(wù)模型3.5.1盲人和導盲犬、警示圍欄、障礙賽臺西北部有幾個相互關(guān)聯(lián)的模型。警示圍欄、盲人和導盲犬是連接在一起的，用圍欄的四個黃色小塊下的子母扣固定在場地膜上；盲人的手臂向下；手杖的一端在黑點上；犬首向下；警示圍欄向上；路的兩旁有用子母扣固定的六塊灰色障礙，其光面朝向路；如圖4所示。圖4男人和導盲犬、警示圍欄、障礙3.5.2冰箱和食物圖5冰箱和食物在警示圍欄東南，有一個用子母扣固定在場地膜上的冰箱模型，如圖5所示。將冰箱門向上翻起，可以將八片〔紅、黃、藍、白各兩片〕食物水平、隨機地放入冰箱中，再把冰箱門關(guān)閉。冰箱背后有一個灰色推桿，每向南推動一次，可從冰箱下部滑出一片食物。拉動冰箱門兩邊的黃色拉桿也是可以使食物滑出的。3.5.3動物交換臺圖6動物交換臺賽臺北邊居中，跨在兩隊賽臺北邊墻上的一個動物交換臺用子母扣固定在紅線之間，如圖6所示。交換臺上放著動物模型。向上拉動交換臺下的黃色拉桿，可使交換臺上的托盤水平轉(zhuǎn)動，屢次〔約10次〕拉動，可以把托盤上的動物交換到對方場地。圖7托盤轉(zhuǎn)動前圖8托盤轉(zhuǎn)到對方后托盤的轉(zhuǎn)動并不是無限的。藍色托盤旁有一根紅軸，托盤轉(zhuǎn)動前它是被架起的，不會阻礙托盤的轉(zhuǎn)動，如圖7所示。只要一開場轉(zhuǎn)動，它就落下。托盤轉(zhuǎn)到另一邊〔即轉(zhuǎn)動180o〕后，紅軸就會卡住。只有將交換臺轉(zhuǎn)動到位且裁判員將紅軸恢復后，托盤才能繼續(xù)轉(zhuǎn)動。由于北邊墻厚度和高的誤差，交換臺上的*個齒輪可能被卡住，無法轉(zhuǎn)動?？赡苄枰獙⒔粨Q臺兩邊的支腳墊高。3.5.4仿生墻和綠色壁虎圖9綠色壁虎和仿生墻賽臺東北靠近北邊墻處，一個仿生墻模型用子母扣規(guī)定在場地膜上，一個綠色壁虎模型裝在仿生墻的西上角，如圖9所示。仿生墻模型是一個整體，并非其上的白色局部才是“墻〞。3.5.5熊貓園模型熊貓園模型由相連的兩局部組成。圖10中有小樹的局部是用子母扣固定在場地膜上的；有大樹的局部可以繞模型中央的軸轉(zhuǎn)動。比賽開場前，熊貓園是關(guān)閉的，如圖10左所示；完成放歸熊貓任務(wù)后，熊貓園是開放的，如圖10右所示。開園前開園后圖10熊貓園模型3.5.6擠奶機圖11擠奶機拉出的奶牛一個可轉(zhuǎn)動的六邊形擠奶機模型用子母扣固定在場地中東部的圓形區(qū)域。伸出的紅桿要對準白色圓圈上的標志線，比賽開場前紅桿旁的那頭奶牛是向外拉出的，擠奶機被鎖住，不能轉(zhuǎn)動；分配器斜坡上裝有3個白色的牛奶桶和3個棕色的桶形糞便模型，如圖11所示。3.5.7蜂箱圖圖12蜂箱圓鈕在擠奶機西南方，一個蜂箱模型用子母扣固定在場地膜上，箱口向西，如圖12所示。箱口處有一個灰色拉桿和一個蜂蜜模型。輕輕向下按壓蜂箱頂部黑色圓鈕或撥動拉桿，蜂蜜就可以滑出。3.5.8斜坡在場地南邊中部，有一個綠色的斜坡用子母扣固定在場地膜上。斜坡的傾斜方向是可以改變的，但比賽開場前總是向西傾斜的，如圖13所示。圖13斜坡3.5.9五種可供交換的動物圖14可供交換的動物圖14中，五種可供交換的動物從左至右依次為蛙、大猩猩、火烈鳥、蝙蝠和馴鹿。它們均不固定在場地膜上。場地上的其它動物模型〔如壁虎、蜜蜂、海豹等〕不得用于交換。一般地，馴鹿是放在動物交換臺托盤上的。其它四種動物則按圖1分別放到各自的飼養(yǎng)區(qū)的矩形標記上。比賽開場前，如果參賽隊在動物交換臺托盤上放的不是馴鹿，而是其它四種動物中的任何一種，就把馴鹿放到該動物飼養(yǎng)區(qū)的矩形標記上。3.5.10寵物、蜜蜂、海豹和動物學家圖15寵物、蜜蜂、海豹和動物學家如圖15所示，寵物和蜜蜂放在蜂箱和斜坡西邊的標記上；海豹放在場地東南角的標記上，它的身上還放著一個相機模型；動物學家放在熊貓園西北角的標記上。這些模型均不固定在在場地膜上。3.5.11糞便模型場地中央和熊貓園西南角各有一個圓形標記，其上各放一個盤形糞便模型，如圖16所示。這種糞便模型與擠奶機中的桶形糞便模型是不同的。圖16糞便模型3.5.12基地中的模型圖17基地中的模型1個放在箱子中的鯊魚模型、1個假肢模型、10個〔連基地外的2個一共12個〕盤形糞便模型、1個白色壁虎和1個狗與馴養(yǎng)師的模型放在基地里，如圖17所示。3.6賽場環(huán)境機器人比賽場地環(huán)境為冷光源、低照度、無磁場干擾，但由于一般賽場環(huán)境的不確定因素較多，例如，場地膜下面有紋路和不平整；場地膜本身有皺褶；尺寸有誤差；邊墻上有裂縫；光照條件有變化；等等。參賽隊在設(shè)計機器人時應(yīng)考慮各種應(yīng)對措施。4機器人和器材本節(jié)提供設(shè)計和構(gòu)建機器人的原則和使用器材的要求。機器人在比賽中可以完成特定的任務(wù)。參賽前，所有機器人必須通過檢查。為了幫助機器人完成任務(wù)，參賽隊還需要自己設(shè)計一些器械〔以前稱為策略物品〕，對這些器械所用器材的要求與機器人一樣。4.1參賽的機器人只允許使用一個LEGON*T或RC*或EV3控制器，它們的外形如圖18所示。脫離機器人的物體不屬于機器人的一局部。被機器人攜帶或與機器人接觸的器械可以當成是機器人的一局部。4.2競賽用到的每種器材必須使用原始出廠狀態(tài)的LEGO元件制作，導線和軟管可以剪成需要的長度。圖18允許使用的控制器的外形4.3除不允許用發(fā)條/回力“馬達〞外，對非電氣LEGO元件的數(shù)量及來源沒有限制。氣動元件是允許的。4.4所用的電氣元件必須為LEGO生產(chǎn)的正規(guī)MINDSTORMS型元件。參賽報名完畢后，不符合此要求的參賽隊會被取消參賽資格。比賽時，但凡組委會不能認定來源的器材，參賽隊應(yīng)提供采購合同、發(fā)票等文件，證明所用的器材來自正規(guī)渠道。組委會有權(quán)對來自非正規(guī)渠道的器材做出相應(yīng)的處理。圖19允許使用的電機的外形4.5參賽隊必須使用LEGOMINDSTORMS電機，幾種可用的電機外形示于圖19。參賽隊最多只能使用4個電機。例如，如果你的機器人上有4個電機，就不能再把其它電機帶到比賽區(qū)，即使該電機只是用于配重或裝飾或放在場外的盒子里。再如，如果你的機器人上有3個電機，但是你有多個附屬裝置要用電機帶動，你必須設(shè)計一種方法將第4個電機從一個附屬裝置取出迅速裝到另一裝置中。4.6對機器人使用的外部傳感器數(shù)量沒有限制。但只能使用接觸、光電、顏色、轉(zhuǎn)角、超聲或陀螺/角度傳感器。要注意的是，LEGO專賣店銷售的或貼有LEGO標志的傳感器不一定是LEGO生產(chǎn)的。允許使用的傳感器的外形如圖20所示。4.7LEGO導線和轉(zhuǎn)接線可以隨意使用。4.8在準備區(qū)可以有備份/替換的電氣元件。4.9不允許將計算機帶入比賽區(qū)。不能在比賽區(qū)給機器人下載程序，可以在準備區(qū)中進展。4.10在比賽區(qū)，不允許使用有遙控功能或與機器人有信息交互的物品。4.11只允許在機器人的不外露位置使用區(qū)分身份的標記。4.12不允許使用油漆、膠帶、粘合劑、潤滑劑、扎緊帶等。4.13除了可按LEGO說明書使用LEGO的不干膠標簽外，其它標簽均不可使用。4.14注意，在單場比賽中使用多臺機器人是違規(guī)的，但是，在不同場次的比賽中可使用不同的機器人。4.15如果機器人違反本規(guī)則且無法糾正，裁判長可以決定它如何參賽，但此機器人不能獲獎。圖20允許使用的傳感器4.16可以使用LEGOMINDSTORMS、RoboLab、N*T-G或EV3軟件〔任何已發(fā)布的版本〕給機器人編程。允許使用由制造商〔LEGO和NI公司〕提供的補丁、插件和新版本軟件。不允許使用工具包〔LabVIEW〕、基于文本的編程軟件或“外部〞軟件。5任務(wù)說明5.1本節(jié)規(guī)定了機器人要完成的15種任務(wù)。這里所說的機器人應(yīng)符合4.1的要求。*些任務(wù)有兩個以上用“或〞連在一起的得分狀態(tài)，對于任務(wù)所涉及的*個模型來說，它不可能既滿足這個得分狀態(tài)，又滿足那個得分狀態(tài)，只能得到一個分數(shù)；有的任務(wù)有兩種用“及〞連在一起的得分狀態(tài)，它們是二合一的，有可能被同時滿足，得到兩個分數(shù)。除特別限定了方法的任務(wù)外，完成其它任務(wù)的方法不受限制。5.2規(guī)定的任務(wù)⑴運送鯊魚〔限定方法〕機器人要把鯊魚移送到運輸目標區(qū)，完成此任務(wù)時，除箱子外，任何物品〔含機器人〕不得與鯊魚接觸。如果比賽完畢時箱子和鯊魚完全在目標區(qū)1，記7分；或，在目標區(qū)2，記10分。如果獲得了上述得分而鯊魚又只與箱底接觸不與箱壁接觸，加記20分。義犬導盲〔限定方法〕機器人要在路旁的灰色障礙之間從西向東完全越過圍欄并使它倒下，導盲犬和盲人會有相應(yīng)的動作，但并不重要。如果比賽完畢時警示圍欄倒下，記15分。交換動物〔限定方法〕兩隊的機器人要合作交換動物，使一樣的動物配對。每配一對，兩隊均得分，不管配對的動物在哪一隊的場地上?？山粨Q的動物僅限于馴鹿、大猩猩、蝙蝠、火烈鳥和蛙等五種。交換動物前可用手將上述動物之一放到交換臺的托盤上，機器人通過屢次上拉交換臺下的黃色拉桿，使托盤水平轉(zhuǎn)動，直到紅軸卡住，把托盤上的動物交換到對方場地，對方的機器人可以移除該動物。裁判員將紅軸復位，可以開場下一次交換。比賽過程完畢時，如果兩個一樣的可交換動物完全在同一隊的賽臺上，每對記20分。兩隊均因配對的動物而得分。在*些情況下，*支參賽隊有可能單獨在賽臺上進展沒有對手的比賽〔見6.1〕。該隊可以將自己賽臺上的可交換動物逐個放在交換臺上，當托盤轉(zhuǎn)到“另一隊〞的賽臺后，由裁判員將它取下，就算完成一次動物配對任務(wù)。喂食機器人要把冰箱中的食物分發(fā)到幾個飼養(yǎng)區(qū)中。如果比賽完畢時食物完全在飼養(yǎng)區(qū)，每片記10分。如果多片食物在同一區(qū)域，它們必須顏色一樣。如果食物的顏色不同，記分適當寬松，*一飼養(yǎng)區(qū)有兩片〔及以上〕顏色不同的食物，只按同色最多的一種食物記分。例如，在火烈鳥飼養(yǎng)區(qū)中有2片紅色和1片白色食物，只有2片紅色食物可以記分；如果在該飼養(yǎng)區(qū)中紅色和白色食物各有1片，則只有1片紅色食物或1片白色食物可以記分。可記分的食物最多8片。仿生〔限定方法〕機器人要把白色壁虎〔機械地〕放在仿生墻上，或者，把自己掛在墻上。如果比賽完畢時仿生墻完全承受了白色壁虎的全部重量，記15分；完全承受了機器人的全部重量，則記32分。自動擠奶〔限定方法〕機器人首先要把紅桿旁拉出的奶牛向擠奶機中心方向推進〔注意！忽略這一步有可能嚴重損壞擠奶機模型〕，然后要且只能通過紅桿使擠奶機順時針轉(zhuǎn)動〔頂視〕，直到牛奶滾出擠奶機。如果轉(zhuǎn)得太多〔例如，大于185o〕，糞便也會出來！如果比賽完畢時所有牛奶均滾出而糞便未滾出，記20分；牛奶和糞便均滾出，則記15分。⑺放歸熊貓機器人要通過順時針方向轉(zhuǎn)動熊貓園模型上的可動局部將大熊貓的生活環(huán)境從設(shè)施護理和觀察轉(zhuǎn)換為開放的荒野。如果比賽完畢時可動局部完全翻開，記10分?；謴拖鄼C機器人要從海豹身上取得相機，把它帶回基地。如果相機完全在基地，記15分。馴養(yǎng)和研究〔限定方法〕機器人要把狗和馴養(yǎng)師、動物學家、糞便樣本移送到場地東南方的方形馴養(yǎng)研究區(qū)。如果比賽完畢時狗和馴養(yǎng)師完全在馴養(yǎng)研究區(qū)，記12分；動物學家完全在馴養(yǎng)研究區(qū)，記15分；每個完全在馴養(yǎng)研究區(qū)的盤形糞便樣本，記5分。每次運送中，機器人上的盤形糞便模型只能有一個。養(yǎng)蜂取蜜機器人要把把蜜蜂放在蜂箱上，取出蜂蜜。如果比賽完畢時蜜蜂在蜂箱上且蜂箱中沒有蜂蜜，記12分；或，蜜蜂在蜂箱上且蜂蜜完全在基地，記15分。安裝假肢機器人要把把假肢裝到寵物后腿所在的地方，把它送到農(nóng)場里。如果比賽完畢時假肢裝到寵物身上且裁判員沒有拿著，記9分；或假肢裝到寵物身上且寵物完全在農(nóng)場，記15分。收回海豹機器人要把海豹收回基地。如果比賽完畢時海豹完全在基地且沒有破碎，記10分。運送牛奶機器人要把擠出的牛奶運回基地。如果比賽完畢時三桶牛奶都完全在基地，記10分。儲存牛奶機器人要把擠出的牛奶存放在斜坡上。如果比賽完畢時三桶牛奶都完全由斜坡支撐，記20分；或者，三桶牛奶都完全由斜坡支撐，且斜坡不支撐或接觸別的物品，記30分；或者，直立的三桶牛奶都完全由斜坡支撐，且斜坡不支撐或接觸別的物品，記40分。收集糞便如果比賽完畢時7個糞便樣本均完全在馴養(yǎng)研究區(qū)，除在“馴養(yǎng)和研究〞任務(wù)中已有的得分外，再加記20分。15種任務(wù)的得分條件歸納于表1中。機器人從基地出發(fā)，完全離開基地后，才可以完成一個或多個任務(wù)。完成任務(wù)不必按照*種特定的順序，可以反復嘗試完成*個任務(wù)，但場上物體不會按照參賽隊員的要求歸位。除特別說明的任務(wù)外，完成任務(wù)的結(jié)果必須一直保存到比賽完畢，即，所要求的結(jié)果在場上仍能看到，這是得分的必要條件。機器人要完成的任務(wù)雖然是獨立的，但是，如果在完成任務(wù)B時破壞了已經(jīng)完成過的任務(wù)A的得分條件，任務(wù)A將不能得分。表1任務(wù)得分條件序號任務(wù)名稱涉及的模型得分條件分值1運送鯊魚鯊魚箱鯊魚箱送到運輸目標區(qū)完全在目標區(qū)17或，完全在目標區(qū)210及，有上述得分且鯊魚只與箱底接觸不與箱壁接觸202義犬導盲警示圍欄警示圍欄倒下153交換動物交換臺、五種可交換動物兩個一樣的可交換動物完全在同一半臺上20/對4喂食冰箱、食物食物完全在飼養(yǎng)區(qū)10/片5仿生仿生墻、白色壁虎仿生墻完全承受白色壁虎的重量15及，仿生墻完全承受機器人的重量326自動擠奶擠奶機牛奶和糞便均滾出15或，牛奶均滾出而糞便未滾出207放歸熊貓熊貓園模型可動局部完全翻開108恢復相機海豹、相機海豹身上的相機完全在基地159馴養(yǎng)和研究狗和馴養(yǎng)師、動物學家、糞便狗和馴養(yǎng)師完全在馴養(yǎng)研究區(qū)12及，動物學家完全在馴養(yǎng)研究區(qū)15及，糞便完全在馴養(yǎng)研究區(qū)5/個10養(yǎng)蜂取蜜蜂箱、蜜蜂蜜蜂在蜂箱上且蜂箱中沒有蜂蜜12或，蜜蜂在蜂箱上且蜂蜜完全在基地1511安裝假肢寵物、假肢寵物裝好假肢且未被裁判員拿走9或，寵物裝好假肢且完全在農(nóng)場1512收回海豹海豹海豹完整且完全地在基地1013運送牛奶擠奶機所有牛奶完全在基地1014儲存牛奶擠奶機、斜坡斜坡支撐三桶牛奶20或，斜坡只支撐三桶牛奶，且斜坡不接觸別的物品30或，斜坡只支撐直立的三桶牛奶，且斜坡不接觸別的物品4015收集糞便糞便7個糞便模型均完全在馴養(yǎng)研究區(qū)20參賽隊進入賽場后，由抽簽確定的數(shù)名隊員代表將抽簽確定撤消幾項規(guī)定的任務(wù)。比賽中，機器人不能再去完成已撤消的任務(wù)。被撤消的任務(wù)一旦宣布，不再變化。未撤消的任務(wù)的屬性值為1，已撤消的任務(wù)的屬性值為-2。6比賽6.1賽制FLL機器人工程挑戰(zhàn)賽按小學、初中、高中三個組別分別進展比賽。比賽不分初賽和復賽，采用大循環(huán)制。組委會將保證每支參賽隊至少有3次與不同對手比賽的時機。參賽隊以抽簽方式確定編號。以參賽隊編號排的對陣圖將在抽簽后公布。在*些情況下，*支參賽隊可能沒有對手，它單獨在賽臺上完成任務(wù)的得分仍然有效。6.2參賽隊6.2.1每支參賽隊可以由2名學生和2名教練員〔教師或?qū)W生〕組成。學生必須是2017年6月前仍然在校的學生。6.2.2每支參賽隊可以有2名技術(shù)隊員。每場比賽中，除緊急修理外，只能有2名技術(shù)隊員在賽臺邊負責操作。其他隊員可站在附近，具體位置由裁判長確定，以便需要時介入，但他們不得拿著比賽器材?！苍擁棡槿珖愔乒﹨⒖肌?.2.3參賽隊員應(yīng)以積極的心態(tài)面對和自主地處理在比賽中遇到的所有問題，自尊、自重，友善地對待和尊重隊友、對手、志愿者、裁判員和所有為比賽付出辛勞的人，努力把自己培養(yǎng)成為有健全人格和安康心理的人。6.3比賽過程6.3.1賽前檢查參賽隊的機器人在比賽前需要承受裁判員的檢查，檢查容包括器材來源、機器人平安性等。6.3.2賽前準備參賽隊按比賽時間表提前半小時檢錄進入準備區(qū)，賽前有2小時的準備時間。參賽隊要做好調(diào)試方案，有效地利用這段時間。參賽隊應(yīng)自帶便攜式計算機并可攜帶維修用的備件。參賽隊員在進入準備區(qū)前應(yīng)將自己的手機、無線路由器、無線網(wǎng)卡等通信設(shè)備及U盤、光盤等存儲介質(zhì)交本隊的教練員或家長保管。參賽隊員在賽場不得以任何方式與本隊的教練員或家長聯(lián)系，如果違反此規(guī)定，立即取消比賽資格。*一組別的全部參賽隊在準備區(qū)就位后，裁判長根據(jù)抽簽結(jié)果宣布本次比賽要撤消的任務(wù)。撤消任務(wù)的任務(wù)模型仍保存在賽臺上，但機器人不能去完成已撤消的任務(wù)。參賽隊應(yīng)根據(jù)撤消的任務(wù)修改自己的機器人的構(gòu)造和程序。參賽隊準時到比賽區(qū)后，至少有一分鐘時間去準備和安排未加電的機器人以及將要移動和使用的物品。參賽隊必須使用比賽提供的任務(wù)模型，不能攜帶自己的模型到比賽區(qū)。參賽隊員與裁判員一起核查賽臺上的模型的數(shù)量和位置。賽前準備中，參賽隊不能為滿足自己的需要而拆下任務(wù)模型，把任務(wù)模型固定到機器人上，把任務(wù)模型相互連接，將任何東西固定到任務(wù)模型上，為策略的需要接觸基地外的任務(wù)模型，以及在競賽區(qū)附近下載程序。在準備時間，參賽隊員可以在基地外校準所使用的外部傳感器。啟動前，機器人必須在啟動位置不動，參賽隊員不能接觸機器人和將要移動或使用的任何物品。機器人的任何局部以及將要移動或使用的任何物品必須完全納入基地。機器人可以〔但不要求〕與將要移動或使用的物品接觸。準備一臺尚未加電的機器人時，參賽隊可以用自己準備的器械〔為了策略的需要而準備的物品，不是機器人〕使它對準*個目標，但是在機器人啟動前，必須松開器械。完成準備工作后，隊員應(yīng)向裁判員示意。6.3.3啟動裁判員確認兩個參賽隊均已準備好后，將發(fā)出“5，4，3，2，1，開場〞的倒計數(shù)啟動口令。隨著倒計時的開場，操作手可以用一只手慢慢靠近機器人，聽到“開場〞命令的第一個字，操作手可以觸碰一個按鈕或給傳感器一個信號去啟動機器人。負責啟動機器人的參賽隊員對機器人所能做的唯一動作是讓程序運行。在倒計時期間，參賽隊員不能觸摸機器人或?qū)⒁褂没蛞苿拥奈锲?。如果觸摸了，裁判會重新開場倒計時。在“開場〞命令前啟動機器人將被視為“誤啟動〞并受到警告或處分。一旦比賽開場，不得以任何理由暫停比賽。6.3.4比照賽動作的規(guī)定一般來說，完成任務(wù)并不需要使用特定的方法，也鼓勵參賽隊自由創(chuàng)造。但是，如果規(guī)則要求用*種特定方法完成*個任務(wù)，就必須用那個方法，否則裁判不認為是完成任務(wù)。如果機器人要從基地移出一個任務(wù)模型，該模型必須能拿起而沒有帶起其它任何物品。否則，裁判員將不允許機器人啟動。機器人一經(jīng)啟動，就被認為是“自主的〞，這種狀態(tài)一直保持到參賽隊員下一次接觸機器人或任何正在移動或使用的模型或物品。發(fā)生上述接觸動作時，機器人就立刻被認為是“被中斷的〞。如果它完全在基地，沒有關(guān)系，可以再次啟動；如果它不完全在基地，就必須平穩(wěn)地把它拿回基地調(diào)整、重新配置并準備重新啟動，但要受到一次“中斷處分〞。如果中斷自主的機器人時它正在策略性地運送*個模型或物品，對該模型或物品的處置取決于它當時的位置。如果它完全在基地，則讓機器人再運送它；如果它不完全在基地，則應(yīng)把它交給裁判員，不再使用。只有在顯然是要讓機器人出基地的時候，參賽隊員才可以將要移動的物品完全放到基地里，讓自主的機器人與它相互作用。然而，把物品放到自主的機器人上，被認為是間接接觸，必須重新啟動。不管因為什么原因而重新啟動，應(yīng)按照的要求在基地擺放機器人與物品。如果未被接觸的自主機器人與所移動或使用的物品脫離了接觸，必須讓該物品停下，而對該物品的處置與它當時所在的位置有關(guān)。如果它完全在基地，則讓機器人再與它接觸；如果它局部地在基地，則應(yīng)把它交給裁判員，不再使用；如果它完全在基地外，則應(yīng)留在原地，直到機器人重新與它接觸。被自主機器人改變了的場地狀態(tài)，不能恢復。參賽隊員接觸自主的機器人時，機器人必須立即停頓。如果在機器人停頓期間改變了場地狀態(tài)，裁判會盡力恢復。如果無法恢復場地，就只能保持“原樣〞。比賽可能會有一些偶然的事故導致場地的狀態(tài)發(fā)生變化。如果裁判員覺得不難恢復，就立即恢復原狀；否則不予恢復。如果場地狀態(tài)的變化是參賽隊的過失造成的，變化導致的得分無效，變化導致的扣分有效；如果場地狀態(tài)的變化不是參賽隊的過失，參賽隊將在得分上獲得從寬的裁決。0完全在基地可得分的任務(wù)模型或物品，應(yīng)一直在裁判員視線之。這些模型或物品也可以放到場外*個指定的地方，但不得存放在基地外的場地膜上。1在比賽過程中，對于顯然不是成心損壞而導致脫落的機器人零件，參賽隊可請求裁判幫助先移出場外，在機器人回到基地后，可將脫落的零件恢復。2參賽隊的機器人不能以任何方式干擾對方的機器人、場地或策略。如參賽隊的機器人的非法意外動作使對方試圖完成的任務(wù)失敗，仍然要給對方記分。3如果機器人停在即將獲得一個任務(wù)得分的狀態(tài)，即使策略性地拿回機器人，這個任務(wù)也不能得分。6.3.5比賽完畢每場比賽時間為150秒鐘，裁判員以哨音完畢比賽。此后，參賽隊員應(yīng)立即停頓自主的機器人。因停頓不及時造成的得分無效。在裁判員確認得分前，任何人不能接觸和移動場上的得分物品和改變得分狀態(tài)。在比賽完畢前，如果參賽隊完成了所有規(guī)定任務(wù)，應(yīng)立即向裁判員舉手示意，裁判員將記錄完成任務(wù)的時間。同一組賽臺上的另一支參賽隊可以繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)，直到150秒鐘。本屆比賽將用手持式平板計算機記分〔供參考〕。裁判員有義務(wù)將記分結(jié)果告知參賽隊員。參賽隊員有權(quán)利糾正裁判員記分操作中可能的錯誤，并應(yīng)刷卡確認已經(jīng)知曉自己的得分〔全國賽規(guī)則供參考〕。如有爭議應(yīng)提請裁判長仲裁。參賽隊員應(yīng)協(xié)助裁判員將任務(wù)模型和物品恢復到啟動前狀態(tài)，立即將自己的機器人搬回準備區(qū)并注意不要帶走任務(wù)模型和比賽用物品。6.4確定挑戰(zhàn)賽成績6.4.1每場比賽后，參賽隊的最終得分為各種動作的得分扣除罰分，按最終得分多少確定勝負。6.4.2挑戰(zhàn)賽完畢后，按每支參賽隊在各場次的一個最高分和一個最低分的總和作為挑戰(zhàn)賽成績，并依此成績排名。如果出現(xiàn)局部并列的情況，以參賽隊的一個次高分確定先后；如果仍然并列，以參賽隊的一個次低分確定先后；如果仍然并列，由裁判長根據(jù)參賽隊的場上表現(xiàn)確定先后。7記分7.1為減少比賽期間的爭議，該場比賽完畢后只根據(jù)當時場地上的情況來判定得分。比賽完畢時，裁判會仔細檢查賽場并記下物品的狀態(tài)和位置。這就是說，如果已經(jīng)完成的任務(wù)被機器人在比賽完畢前破壞了，就無法得到該分數(shù)。7.2對于每項已完成的任務(wù)所記的分數(shù)，參見“5任務(wù)說明〞一節(jié)。由于*些任務(wù)是限定方法的，沒有采用規(guī)定的方法即使處于得分狀態(tài)不予記分。7.3未撤消的任務(wù)的屬性值為1，已撤消的任務(wù)的屬性值為-2。得分為“5任務(wù)說明〞一節(jié)的完成任務(wù)的得分乘該任務(wù)的屬性值。就是說，如果完成了已撤消的任務(wù)，得分加倍且為負。7.4對完成所有未撤消任務(wù)且沒有完成任何一個已撤消任務(wù)的參賽隊加記時間分。時間分等于150-完成任務(wù)時間〔秒〕。如果參賽隊示意已完成任務(wù)，但賽后核查時發(fā)現(xiàn)參賽隊并未完成所有未撤消任務(wù)，或完成了任何一個已撤消任務(wù)，不記時間分。8犯規(guī)和取消比賽資格8.1未準時到達的參賽隊，每遲到1分鐘則判罰該隊10分。如果比賽開場2分鐘后參賽隊仍未到場，該隊將被取消比賽資格。8.2第一次誤啟動的參賽隊將受到裁判員的警告，第二次誤啟動的參賽隊將被取消比賽資格。8.3本屆比賽中的“中斷處分〞用處分模型〔比賽開場前裁判員從基地取出的5個糞便模型〕實施。如果發(fā)生一次這類處分，裁判員就要把一個處分模型放在場地東南角白色三角形中。比賽完畢后按所放模型的多少記罰分，每個處分模型記-6分。8.4如果任務(wù)模型損壞顯然是參賽隊或機器人造成的，無論是有意還是無意，將警告一次。即使再次完成任務(wù)也不能得分。8.5如果從機器人上別離出來的部件或機構(gòu)阻礙對方得分