40、輸送站位置控制的硬件電路及運動軸組態(tài)；41、輸送站定位控制編程與調試

輸送站位置控制的硬件電路及運動軸組態(tài)《變頻及伺服應用技術（西門子）》CONTENTS目錄任務導入01任務實施02任務總結03學習目標①掌握V90PTI版伺服驅動器的位置控制的接線、參數(shù)設置；②能使用V-ASSISTANT軟件設置伺服驅動器的參數(shù)；③能使用博途組態(tài)運動軸工藝對象TO；③培養(yǎng)學生的工程意識和質量觀念。一、任務導入輸送站位置控制示意圖

圖示為輸送站位置控制示意圖，伺服電機通過與電機同軸的絲杠帶動機械手移動。要求具有手動控制和自動控制兩種工作方式。二、任務實施【訓練工具、材料和設備】

西門子CPU1215CDC/DC/DC的PLC1臺，安裝有TIAPortalV15軟件和V-ASSISTANT調試軟件的計算機1臺、SINAMICSV90PTI版伺服驅動器1臺、SIMOTICSS-1FL6伺服電機1臺、MOTION-CONNECT300伺服電機的動力電纜1根、MOTION-CONNECT300編碼器信號電纜1根、X8控制/設定值電纜1根、按鈕、指示燈和行程開關若干、網(wǎng)線1根，通用電工工具1套、《SINAMICSV90SINAMICSV-ASSISTANT在線幫助設備手冊》。CPU1215CDC/DC/DC安裝有博途軟件和V-ASSISTANT軟件的電腦V90PTI版伺服驅動器伺服電機1.硬件電路輸送站位置控制I/O分配表輸入輸出輸入繼電器輸入元件作用輸出繼電器伺服引腳（輸出元件）作用I0.1SB1復位按鈕Q0.236伺服脈沖信號I0.2RDY伺服準備就緒Q0.338伺服方向信號I0.3SB2手動前進Q0.45（SON）伺服使能I0.4SB3手動后退Q0.56（RESET）伺服復位I0.5SQ1絲杠原點Q0.6HL1到達供料站指示燈I0.6SQ2絲杠上限Q0.7HL2到達加工站指示燈I0.7SQ3絲杠下限

I1.0SB4停止

I1.1SB5手動回原點

I1.2SB6啟動

I1.4SA手/自動切換開關

1.硬件電路輸送站位置控制接線圖2.參數(shù)設置觀看視頻3.組態(tài)運動軸工藝對象TO觀看視頻三、任務小結1、在對軸工藝對象進行組態(tài)時，絲杠原點、絲桿上限、絲桿下限開關要與硬件接線圖中的I0.5、I0.6和I0.7一致；2、伺服驅動器的5、6、7、8引腳的功能要根據(jù)控制要求正確分配。3、伺服電機每轉的脈沖數(shù)和電機每轉的負載位移一定要與實際設備一致。輸送站定位控制編程與調試《變頻及伺服應用技術（西門子）》CONTENTS目錄課堂導入01程序編寫02課堂小結03運行調試05學習目標①通過PLCOpen標準程序塊編寫輸送站控制程序；②能對輸送站控制程序進行調試；③培養(yǎng)“知行合一”的實踐觀。

手動控制工作方式：按下手動后退按鈕，機械手右移；按下手動前進按鈕，機械手左移。

自動控制工作方式：按下啟動按鈕，若未確定原點則機械手先進行回原點操作，原點確定后，機械手以20mm/s的速度從原點位置向前移動30mm到達供料站抓取工件，停3s；然后以25mm/s的速度繼續(xù)向前移動40mm到達分揀站將工件放下，停5s；再以30mm/s的速度返回原點位置后停止運行。輸送站位置控制示意圖1、課堂導入觀看視頻2、程序編寫（1）編寫輸送站定位控制程序時，將手動程序和自動程序用FC塊編寫，使程序整體結構