工業(yè)機(jī)器人集成系統(tǒng)數(shù)字化設(shè)計(jì)與仿真（微課版）課件 3.5 創(chuàng)建操作

3.5.1創(chuàng)建對(duì)象流操作(傳輸線仿真）3.5.1創(chuàng)建對(duì)象流操作（傳輸線仿真）“操作”的常用工具選項(xiàng)有創(chuàng)建操作、添加位置、編輯路徑等。單擊“新建操作”，展開(kāi)下拉列表，包括“新建復(fù)合操作”“新建非仿真操作”“新建對(duì)象流操作”“新建設(shè)備操作”等工具按鈕。通過(guò)新建對(duì)象流操作，可以創(chuàng)建沿路徑移動(dòng)對(duì)象的仿真。圖3-194“新建操作”下拉列表（部分）3.5.1創(chuàng)建對(duì)象流操作（傳輸線仿真）單擊“操作”→“新建操作”→“新建對(duì)象流操作”，彈出“新建對(duì)象流操作”對(duì)話框，如圖3-195所示。下面結(jié)合具體實(shí)例來(lái)說(shuō)明對(duì)象流操作的創(chuàng)建方法和過(guò)程。圖3-195“新建對(duì)象流操作”對(duì)話框3.5.1創(chuàng)建對(duì)象流操作（傳輸線仿真）【例3-8】采用PS軟件的創(chuàng)建對(duì)象流操作對(duì)傳輸線進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真。操作步驟如下。3.5.1創(chuàng)建對(duì)象流操作（傳輸線仿真）（1）在打開(kāi)PS軟件，依次單擊“文件”→“斷開(kāi)研究”→“以標(biāo)準(zhǔn)模式打開(kāi)”，彈出“打開(kāi)”對(duì)話框，選擇例3-2的傳輸線文件“Conveyer.psz”,單擊“打開(kāi)”按鈕，完成已有研究的打開(kāi)。圖3-196“創(chuàng)建方體”對(duì)話框（2）在對(duì)象樹(shù)中單擊選中“零件”文件夾，單擊“建?！薄敖M件”→“新建零件”，彈出“新建零件”對(duì)話框，單擊“PartPrototype”,單擊“確定”。選擇“PartPrototype”為建模范圍，單擊“建?！薄皩?shí)體”→“創(chuàng)建方體”，彈出“創(chuàng)建方體”對(duì)話框，如圖3-196所示，“長(zhǎng)度”“寬度”“高度”均輸入“40”，定位于“fr4”，單擊“確定”，完成方體創(chuàng)建。3.5.1創(chuàng)建對(duì)象流操作（傳輸線仿真）（3）單擊“操作”→“新建操作”→“新建對(duì)象流操作”，彈出“新建對(duì)象流操作”對(duì)話框，如圖3-197所示?？尚薷摹懊Q”，也可保持默認(rèn)，“對(duì)象”為“PartPrototype”，“范圍”為“操作根目錄”，“起點(diǎn)”為“當(dāng)前位置”（即“fr4”坐標(biāo)系），“終點(diǎn)”為“fr2”坐標(biāo)系，“抓握中心”為“fr4”坐標(biāo)系，“持續(xù)時(shí)間”為“5”，單擊“確定”，完成新建對(duì)象流操作。注意：在創(chuàng)建對(duì)象流操作的時(shí)候，一般抓握坐標(biāo)系應(yīng)與起點(diǎn)坐標(biāo)系相同。圖3-197“創(chuàng)建對(duì)象流操作”對(duì)話框3.5.1創(chuàng)建對(duì)象流操作（傳輸線仿真）（4）完成創(chuàng)建對(duì)象流操作后，操作樹(shù)如圖3-198所示，單擊“PartPrototype_Op”將其選中，單擊“操作”→“設(shè)置當(dāng)前操作”，將新建的對(duì)象流操作設(shè)置為當(dāng)前操作。圖3-198對(duì)象流操作樹(shù)3.5.1創(chuàng)建對(duì)象流操作（傳輸線仿真）（5）完成設(shè)置當(dāng)前操作后，如圖3-199所示，在“序列編輯器”中單擊“正向播放仿真”按鈕，觀察仿真運(yùn)行。單擊“將仿真跳轉(zhuǎn)到起點(diǎn)”按鈕，恢復(fù)仿真運(yùn)行前的狀態(tài)。圖3-199仿真序列編輯器謝謝3.5.2創(chuàng)建設(shè)備操作(握爪設(shè)備操作）LOGO3.5.2創(chuàng)建設(shè)備操作（握爪設(shè)備操作）設(shè)備操作可以將設(shè)備從一個(gè)姿態(tài)移動(dòng)到一個(gè)姿態(tài)，并以動(dòng)畫(huà)形式呈現(xiàn)出來(lái)。在創(chuàng)建設(shè)備操作前，首先需要?jiǎng)?chuàng)建設(shè)備姿態(tài)。下面結(jié)合具體實(shí)例來(lái)說(shuō)明設(shè)備操作的創(chuàng)建方法和過(guò)程?！纠?-9】采用PS軟件的創(chuàng)建設(shè)備操作對(duì)平口手爪工具進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真。操作步驟如下。3.5.2創(chuàng)建設(shè)備操作（握爪設(shè)備操作）【例3-9】采用PS軟件的創(chuàng)建設(shè)備操作對(duì)平口手爪工具進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真。操作步驟如下。（1）打開(kāi)PS軟件，依次單擊“文件”→“斷開(kāi)研究”→“以標(biāo)準(zhǔn)模式打開(kāi)”，彈出“打開(kāi)”對(duì)話框，選擇例3-5的平口手爪工具文件“Gripper-平口手抓工具.psz”,單擊“打開(kāi)”，打開(kāi)已有研究。3.5.2創(chuàng)建設(shè)備操作（握爪設(shè)備操作）（2）在對(duì)象樹(shù)中單擊選中“Gripper”，單擊“操作”→“新建操作”→“新建設(shè)備操作”，彈出“新建設(shè)備操作”對(duì)話框，如圖3-200所示?？尚薷摹懊Q”，也可保持默認(rèn)，“設(shè)備”為“Gripper”，“范圍”為“操作根目錄”，在“從姿態(tài)”選擇“CLOSE”，在“到姿態(tài)”選擇“OPEN”，“持續(xù)時(shí)間”輸入5，單擊“確定”，完成1個(gè)設(shè)備操作的創(chuàng)建。此時(shí)，操作樹(shù)如圖3-201所示。圖3-200“新建設(shè)備操作”對(duì)話框圖3-201“操作樹(shù)”查看器3.5.2創(chuàng)建設(shè)備操作（握爪設(shè)備操作）（3）如圖3-202，在“序列編輯器”查看器中，單擊播放，可以看到平口手爪工具從“CLOSE姿態(tài)”到“OPEN姿態(tài)”的動(dòng)作過(guò)程。圖3-202設(shè)備操作序列編輯器謝謝LOGO3.5.3創(chuàng)建復(fù)合操作(握爪復(fù)合操作)3.5.3創(chuàng)建復(fù)合操作（握爪復(fù)合操作）“復(fù)合操作”即操作合集，可以由相同類(lèi)型的多個(gè)操作或多種不同的操作類(lèi)型組成，例如對(duì)象流操作、設(shè)備操作、拾放操作、焊接操作等。下面繼續(xù)以例3-9來(lái)說(shuō)明復(fù)合操作的創(chuàng)建方法和過(guò)程。3.5.3創(chuàng)建復(fù)合操作（握爪復(fù)合操作）下面繼續(xù)以例3-9來(lái)說(shuō)明復(fù)合操作的創(chuàng)建方法和過(guò)程。（1）單擊“操作”→“新建操作”→“新建復(fù)合操作”，彈出“新建復(fù)合操作”對(duì)話框，如圖3-203所示，可根據(jù)需要修改名字及范圍。（2）在操作樹(shù)中，單擊“Gripper_Op”，按住鼠標(biāo)左鍵將其移動(dòng)到“CompOp”，如圖3-204所示。圖3-203“新建復(fù)合操作”對(duì)話框圖3-204“操作樹(shù)”查看器3.5.3創(chuàng)建復(fù)合操作（握爪復(fù)合操作）（3）新建1個(gè)設(shè)備操作,如圖3-205（a）所示，握爪“Gripper”從姿態(tài)“OPEN”到姿態(tài)“CLOSE”，“范圍”為“CompOp”（通過(guò)單擊操作樹(shù)中的“CompOp”），持續(xù)時(shí)間為5秒，名稱為“Gripper_Op1”，單擊“確定”，操作樹(shù)如圖3-205（b）所示。（a）“新建設(shè)備操作”對(duì)話框

（b）操作樹(shù)

圖3-205新建設(shè)備操作3.5.3創(chuàng)建復(fù)合操作（握爪復(fù)合操作）（4）在操作樹(shù)中，單擊選中“CompOp”，單擊右鍵，在彈出的菜單中左鍵單擊“設(shè)置當(dāng)前操作”，將復(fù)合操作“CompOp”作為當(dāng)前操作。（5）在“序列編輯器”中