機械電子工程實驗報告-離線編程

機械電子工程原理實驗報告離線編程綜合實驗組員:XXXXXX年XX月

實驗?zāi)康恼莆誚C++6.0MFC編程方法，并建立Windows窗口程序。掌握GT系列運動控制器編程方法，并實現(xiàn)編程控制XY運動平臺的運動。實驗設(shè)備XY運動平臺，計算機及板卡控制系統(tǒng)，VC++6.0軟件實驗原理運控卡（PCI）初始化函數(shù)：voidGTInitial()//運動控制器初始化函數(shù){shortrtn;rtn=GT_Open();error(rtn);//打開運動控制器設(shè)備rtn=GT_Reset();error(rtn);//復(fù)位運動控制器/*將1號卡設(shè)為當(dāng)前卡（僅對于多卡系統(tǒng)，單卡系統(tǒng)可取消該行）*/rtn=GT_SwitchtoCardNo(1);error(rtn);rtn=GT_SetSmplTm(200);error(rtn);//設(shè)置控制周期為200usfor(inti=1;i<5;i++;)//屏蔽每一軸的中斷{rtn=GT_Axis(i);rtn=GT_SetIntrMsk(0);}}軸初始化函數(shù)voidAxisInitial()//控制軸初始化函數(shù){shortrtn;rtn=GT_Axis(1);error(rtn);//設(shè)置第一軸為當(dāng)前軸rtn=GT_ClrSts();error(rtn);//清除當(dāng)前軸不正確狀態(tài)rtn=GT_CtrlMode(0);error(rtn);//設(shè)置為輸出模擬量rtn=GT_CloseLp();error(rtn);//設(shè)置為閉環(huán)控制rtn=GT_SetKp(20);error(rtn);//設(shè)置比例增益20rtn=GT_SetKi(0);error(rtn);//設(shè)置積分增益0rtn=GT_SetKd(10);error(rtn);//設(shè)置微分增益10rtn=GT_SetKvff(0);error(rtn);//設(shè)置速度前饋0rtn=GT_SetKaff(0);error(rtn);//設(shè)置加速度前饋0rtn=GT_SetMtrBias(10);error(rtn);//設(shè)置輸出零點偏移值為10rtn=GT_Update();error(rtn);//參數(shù)刷新（參數(shù)生效）rtn=GT_AxisOn();error(rtn);//驅(qū)動使能rtn=GT_Axis(2);error(rtn);//設(shè)置第二軸為當(dāng)前軸rtn=GT_ClrSts();error(rtn);//清除當(dāng)前軸不正確狀態(tài)rtn=GT_CtrlMode(0);error(rtn);//設(shè)置為輸出模擬量rtn=GT_OpenLp();error(rtn);//設(shè)置為開環(huán)控制rtn=GT_AxisOn();error(rtn);//驅(qū)動使能rtn=GT_Axis(3);error(rtn);//設(shè)置第三軸為當(dāng)前軸rtn=GT_ClrSts();error(rtn);//清除當(dāng)前軸不正確狀態(tài)rtn=GT_CtrlMode(1);error(rtn);//設(shè)置輸出脈沖量rtn=GT_StepDir();error(rtn);//設(shè)置輸出脈沖+方向信號rtn=GT_AxisOn();error(rtn);//驅(qū)動使能}單軸運動梯形曲線模式voidTMotion()//梯形曲線模式運動函數(shù){shortrtn;rtn=GT_PrflT();error(rtn);//設(shè)置運動模式為梯形曲線模式rtn=GT_SetAcc(0.01);error(rtn);//設(shè)置最大加速度為0.01rtn=GT_SetVel(1);error(rtn);//設(shè)置目標(biāo)速度為1rtn=GT_SetPos(80000);error(rtn);//設(shè)置目標(biāo)位置為80000rtn=GT_Update();error(rtn);//刷新參數(shù)}voidmain(){GTInitial();InputCfg();AxisInitial();TMotion();}實驗內(nèi)容用VC++6.0建立MFCWindows窗口程序Windows窗口如下圖所示；后臺程序源代碼：源代碼部分截圖：程序部分源代碼：#include"stdafx.h"#include"jidian.h"#include"jidianDlg.h"#include"GT400.h"………………voiderror(shortrtn)//返回值處理函數(shù)，rtn為函數(shù)的返回值{switch(rtn){case-1:printf("error:communciationerror\n");break;case0:/*noerror,continue*/break;case1:printf("error:commanderror\n");break;case2:case3:case4:case5:case7:printf("error:parametererror\n");break;case6:printf("error:mapiserror\n");break;default:break;}}voidCJidianDlg::OnButton1()//板卡初始化按鈕{ //TODO:Addyourcontrolnotificationhandlercodehere shortrtn;rtn=GT_Open();error(rtn);//打開運動控制器設(shè)備rtn=GT_Reset();error(rtn);//復(fù)位運動控制器rtn=GT_SetSmplTm(200);error(rtn);//設(shè)置控制周期為200usfor(inti=1;i<5;++i)//屏蔽每一軸的中斷{rtn=GT_Axis(i);rtn=GT_SetIntrMsk(0);}}voidCJidianDlg::OnButton2()//軸初始化按鈕{ //TODO:Addyourcontrolnotificationhandlercodehere shortrtn;rtn=GT_Axis(1);error(rtn);//設(shè)置第一軸為當(dāng)前軸rtn=GT_ClrSts();error(rtn);//清除當(dāng)前軸不正確狀態(tài)rtn=GT_CtrlMode(0);error(rtn);//設(shè)置為輸出模擬量rtn=GT_CloseLp();error(rtn);//設(shè)置為閉環(huán)控制rtn=GT_SetKp(20);error(rtn);//設(shè)置比例增益20rtn=GT_SetKi(0);error(rtn);//設(shè)置積分增益0rtn=GT_SetKd(10);error(rtn);//設(shè)置微分增益10rtn=GT_SetKvff(0);error(rtn);//設(shè)置速度前饋0rtn=GT_SetKaff(0);error(rtn);//設(shè)置加速度前饋0rtn=GT_SetMtrBias(10);error(rtn);//設(shè)置輸出零點偏移值為10rtn=GT_Update();error(rtn);//參數(shù)刷新（參數(shù)生效）rtn=GT_AxisOn();error(rtn);//驅(qū)動使能rtn=GT_Axis(2);error(rtn);//設(shè)置第二軸為當(dāng)前軸rtn=GT_ClrSts();error(rtn);//清除當(dāng)前軸不正確狀態(tài)rtn=GT_CtrlMode(0);error(rtn);//設(shè)置為輸出模擬量rtn=GT_OpenLp();error(rtn);//設(shè)置為開環(huán)控制rtn=GT_AxisOn();error(rtn);//驅(qū)動使能rtn=GT_Axis(3);error(rtn);//設(shè)置第三軸為當(dāng)前軸rtn=GT_ClrSts();error(rtn);//清除當(dāng)前軸不正確狀態(tài)rtn=GT_CtrlMode(1);error(rtn);//設(shè)置輸出脈沖量rtn=GT_StepDir();error(rtn);//設(shè)置輸出脈沖+方向信號rtn=GT_AxisOn();error(rtn);//驅(qū)動使能}voidCJidianDlg::OnButton3()//梯形曲線按鈕{ //TODO:Addyourcontrolnotificationhandlercodehereshortrtn;rtn=GT_PrflT();error(rtn);//設(shè)置運動模式為梯形曲線模式//rtn=GT_Axis(1);rtn=GT_SetAcc(0.01);error(rtn);//設(shè)置最大加速度為0.01 rtn=GT_SetVel(1);error(rtn);//設(shè)置目標(biāo)速度為1 rtn=GT_SetPos(80000);error(rtn);//設(shè)置目標(biāo)位置為80000}voidCJidianDlg::OnButton4()//設(shè)置當(dāng)前軸為X軸按鈕{ shortrtn; //TODO:Addyourcontrolnotificationhandlercodehere rtn=GT_Axis(1);}voidCJidianDlg::OnButton5()//設(shè)置當(dāng)前軸為Y軸按鈕{ //TODO:Addyourcontrolnotificationhandlercodehere shortrtn; rtn=GT_Axis(2);}voidCJidianDlg::OnButton6()//設(shè)置當(dāng)前軸為Z軸按鈕{ //TODO:Addyourcontrolnotificationhandlercodehere shortrtn; rtn=GT_Axis(3);}voidCJidianDlg::OnButton7()//運行按鈕，刷新參數(shù){shortrtn; //TODO:Addyourcontrolnotificationhandlercodehere rtn=GT_Update();error(rtn);//刷新參數(shù)}voidCJidianDlg::OnCa