2023放射性物質(zhì)遠(yuǎn)程操作裝置第2部分：機(jī)械式主從機(jī)械手

2式主從機(jī)械手目 次前言 II引言 III1范圍 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14總體結(jié)構(gòu)和分類 15關(guān)于機(jī)械手選型的基本考慮 76不同型號機(jī)械手的安裝方法和相關(guān)要求 117附件 23附錄A（規(guī)范性）空載力和扭矩、撓曲和游隙的測量方法 26附錄B（資料性）典型的更換裝置 35I1和用戶提供了指導(dǎo)。2幫助機(jī)械式主從機(jī)械手用戶進(jìn)行產(chǎn)品選擇和使用，并為設(shè)計方提供指導(dǎo)。3供指導(dǎo)。4定要求，旨在幫助動力機(jī)械手用戶進(jìn)行產(chǎn)品選擇和使用，并為設(shè)計方提供指導(dǎo)。5求，旨在幫助劍式機(jī)械手用戶進(jìn)行產(chǎn)品選擇和使用，并為設(shè)計方提供指導(dǎo)。III放射性物質(zhì)遠(yuǎn)程操作裝置第2部分:機(jī)械式主從機(jī)械手范圍本文件規(guī)定了核設(shè)施中機(jī)械式主從機(jī)械手的選型、安裝以及應(yīng)用的要求。本文件適用于各類機(jī)械式主從機(jī)械手自身及與所在核設(shè)施的技術(shù)接口，不包括核設(shè)施的基本設(shè)計與機(jī)械式主從機(jī)械手的功能設(shè)計及選型宜同步考慮，以優(yōu)化機(jī)械式主從機(jī)械手的功能。規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB/TXXXXX.1放射性物質(zhì)遠(yuǎn)程操作裝置第1部分：通用要求EJ/T1096密封箱室密封性分級及其檢驗(yàn)方法EJ/T1175.1密封箱室部件第1EJ/T1175.2密封箱室部件第2部分：手套、焊封袋、劍式機(jī)械手護(hù)套及主從機(jī)械手護(hù)套術(shù)語和定義GB/TXXXX.1界定的術(shù)語和定義適用于本文件。頂出裝置ejectiondevice用于松開可互換部件（如護(hù)套或密封元件），并用另一部件替代它，且不破壞密封完整性的裝置。護(hù)套組件gaiterassembly一端配裝密封聯(lián)軸器，另一端配裝支撐環(huán)或可擴(kuò)展型環(huán)的護(hù)套。更換裝置replacementdevice（置。注：更換裝置也可具備存放這些更換的部件的功能?？傮w結(jié)構(gòu)和分類總體結(jié)構(gòu)從動臂和連接管。連接管配裝有連接主動臂和從動臂的機(jī)械部件。連接管通常穿過密封箱體壁水平安裝。其結(jié)構(gòu)應(yīng)保證將操作人員手動操縱主動臂的手柄而產(chǎn)生1的運(yùn)動、力和扭矩分別傳遞給從動臂和夾鉗。傳遞力和扭矩。（安裝在βγ熱室或α-βγ熱室拆換。括用以平衡主從機(jī)械手各臂的平衡重、必要時設(shè)置的可鎖定的制動裝置和/對運(yùn)動或位置偏移（即變位運(yùn)動）的電驅(qū)動裝置的控制元件。分類概述從動臂可遠(yuǎn)程拆換從動臂不可遠(yuǎn)程拆換關(guān)節(jié)手臂從動臂可遠(yuǎn)程拆換從動臂不可遠(yuǎn)程拆換關(guān)節(jié)手臂伸縮管手臂機(jī)械式主從機(jī)械手注1：從動臂可遠(yuǎn)程拆換的機(jī)械式伸縮管主從機(jī)械手常用于α-γ熱室。圖1機(jī)械式主從機(jī)械手的分類機(jī)械式伸縮管主從機(jī)械手根據(jù)型號的不同，這類機(jī)械式主從機(jī)械手（見圖2）手工操作所需力的最大量級。它們適于執(zhí)行復(fù)雜操作，一般成對安裝。2標(biāo)引序號說明：1——夾鉗；從動臂；連接管；平衡重；主動臂；6——手柄；屏蔽墻；穿墻管；9——屏蔽觀察窗；10——麥克風(fēng)；11——音頻信號傳輸電纜；12——揚(yáng)聲器；13——熱室；14——操作間。圖2機(jī)械式伸縮管主從機(jī)械手手是這種大型熱室的主要操作裝置。從機(jī)械手。在高度受限的熱室中，也可選擇具有雙伸縮管從動臂的緊湊型主從機(jī)械手。機(jī)械式關(guān)節(jié)主從機(jī)械手這類機(jī)械式關(guān)節(jié)主從機(jī)械手（見圖3）屏蔽材料制成的熱室中。3標(biāo)引序號說明：1——夾鉗；從動臂；連接管；平衡重；主動臂；6——手柄；屏蔽墻；穿墻管；9——屏蔽觀察窗；上臂；前臂；12——肩部件；13——熱室；14——操作間。圖3機(jī)械式關(guān)節(jié)主從機(jī)械手作靈活度。運(yùn)動學(xué)特性概述按照GB/TXXXXX.1的規(guī)定，這類機(jī)械手應(yīng)能實(shí)現(xiàn)7個運(yùn)動，包括X向、Y向、Z向3個直線運(yùn)動（見圖4），夾鉗俯仰、夾鉗扭轉(zhuǎn)、方位旋轉(zhuǎn)3個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動（見圖5）和1個夾緊運(yùn)動。4圖4直線運(yùn)動圖5旋轉(zhuǎn)運(yùn)動和夾緊運(yùn)動機(jī)械式伸縮管主從機(jī)械手Z（6）。5標(biāo)引序號說明：左右運(yùn)動（繞Y軸）；前后運(yùn)動（繞X軸）；3——方位旋轉(zhuǎn)運(yùn)動（繞Z軸）；4——上下運(yùn)動（沿Z軸）；5——夾緊運(yùn)動；夾鉗俯仰（繞X軸）；夾鉗扭轉(zhuǎn)（繞Y軸）；肩部件；伸縮管；10——腕關(guān)節(jié)；11——手柄（主動側(cè)）/夾鉗(從動側(cè))。圖6機(jī)械式伸縮管主從機(jī)械手X（左右運(yùn)動）Y（前后運(yùn)動）1個由雙伸縮管來實(shí)現(xiàn)的Z向（上下運(yùn)動）電動延伸。此電動延伸量稱為外伸行程。變位運(yùn)動增大了從動臂的活動范圍，同時使主動臂保持在一個有利的人機(jī)工程學(xué)位置。機(jī)械式伸縮管主從機(jī)械手可有以下兩種不同的布局：手臂不可拆換，其主動臂與從動臂之間的機(jī)械連接通過鋼絲繩或鋼帶實(shí)現(xiàn)；通過旋轉(zhuǎn)軸和齒輪來實(shí)現(xiàn)。其主動臂也可拆換。機(jī)械式關(guān)節(jié)主從機(jī)械手Z（7）。6這類機(jī)械手可以在上臂配置電動或機(jī)械的變位運(yùn)動。標(biāo)引序號說明：左右運(yùn)動（繞Y軸）；上下運(yùn)動（繞X軸）；前后運(yùn)動（繞X軸）；4——方位旋轉(zhuǎn)運(yùn)動（繞Z軸）；5——夾緊運(yùn)動；夾鉗俯仰（繞X軸）；夾鉗扭轉(zhuǎn)（繞Y軸）；8——肩部件；9——上臂；10——肘部件；11——前臂；12——腕關(guān)節(jié)；13——手柄（主動側(cè)）/夾鉗(從動側(cè))。圖7機(jī)械式關(guān)節(jié)主從機(jī)械手關(guān)于機(jī)械手選型的基本考慮一般要求概述7機(jī)械手的設(shè)計參數(shù)決定了上述兩類機(jī)械手的應(yīng)用范圍。機(jī)械式伸縮管主從機(jī)械手機(jī)械式伸縮管主從機(jī)械手具有下列設(shè)計特點(diǎn)：安裝在厚度大的屏蔽墻內(nèi)；在較大的操作空間內(nèi)操作；具有較大的負(fù)載能力（45kg）；可提供兩種維修方案（操作間內(nèi)整體拆換或在熱室內(nèi)遠(yuǎn)程拆換從動臂）；與機(jī)械式關(guān)節(jié)主從機(jī)械手相比可提供更多的功能選項。機(jī)械式關(guān)節(jié)主從機(jī)械手機(jī)械式關(guān)節(jié)主從機(jī)械手具有下列設(shè)計特點(diǎn)：在有限的操作空間內(nèi)操作（1000mm500mm）；負(fù)載能力有限（12kg）；維修通道受限（在操作間拆換），不利于裝置的總體設(shè)計。特殊要求概述5.2列出了機(jī)械手選型時應(yīng)規(guī)定的技術(shù)特性。機(jī)械手的主要特性負(fù)載能力應(yīng)盡可能準(zhǔn)確地界定機(jī)械手需要承擔(dān)的操作任務(wù)。為此，應(yīng)確定下列參數(shù)：夾鉗在整個操作空間內(nèi)夾緊和移動工件（包括物件和工具等）時的最大負(fù)載；施加到物件上的力（靜載荷和動載荷）；操作人員的手或臂扭轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的扭矩（靜載荷和動載荷）；工具（如液壓剪、沖擊扳手、振蕩器、高壓射流、沖擊鉆等）產(chǎn)生的反作用力；使用吊鉤垂直起吊物件的最大重量，起吊能力有時會比夾鉗負(fù)載能力大得多。1主從機(jī)械手具有的最大負(fù)載能力。注：在極限位置時，機(jī)械手的靈活度會明顯降低，操作時應(yīng)特別注意。表1按夾鉗的最大負(fù)載能力的機(jī)械式主從機(jī)械手分級機(jī)械手級別輕型（L）中型（M）重型（H）夾鉗的最大負(fù)載能力kg＜1010～20＞20幾何參數(shù)以下幾何參數(shù)對機(jī)械手操作及應(yīng)用的影響應(yīng)加以考慮：主動臂的操作空間，對屏蔽密封箱室前區(qū)和周邊設(shè)備或廠房結(jié)構(gòu)的布局的影響；8力是否滿足要求；制造商對機(jī)械手操作和維修需要的空間大小提出的建議。靈活度機(jī)械手的靈活度體現(xiàn)的是其可輕松執(zhí)行復(fù)雜操作任務(wù)的能力。（（空行程5.2.4）最小和良好的操作人員人機(jī)工的靈活度。對一種特定的機(jī)械手而言，其靈活度隨承受的負(fù)載增大而下降。某些復(fù)雜的操作任務(wù)無法執(zhí)行。可靠性（下降的化學(xué)環(huán)境中,或使用操作不熟練的操作人員等）。為了使可靠性達(dá)到最大，應(yīng)嚴(yán)格執(zhí)行制造商規(guī)定的維修周期和操作手冊。空載力和扭矩彈簧張力。1%～2（1A。撓曲和游隙盡管撓曲（即機(jī)械手部件的彈性形變）有能量儲存，如果快速釋放就可能引發(fā)反彈問題。游隙消除機(jī)構(gòu)帶來的摩擦。A。其它指標(biāo)其它相關(guān)指標(biāo)(如方便去污、可維修性、抗輻射等)應(yīng)符合GB/TXXXXX.1的要求。主從機(jī)械手的安裝連接管軸線距操作人員站立平面的高度確定此參數(shù)時應(yīng)考慮以下方面：小尺寸的關(guān)節(jié)機(jī)械手和伸縮管機(jī)械手：連接管的安裝高度隨某一型號主從機(jī)械手的尺寸來確1850mm～2500mm93050mm。同制造商生產(chǎn)的穿墻管產(chǎn)品要求的直徑不同，在有特殊安裝要求時應(yīng)注意選擇穿墻管的直徑。薦的標(biāo)準(zhǔn)尺寸范圍如下：關(guān)節(jié)主從機(jī)械手：150mm～170mm；小尺寸伸縮管主從機(jī)械手：190mm～195mm；大尺寸伸縮管主從機(jī)械手：254mm。軸間距700mm900mm（具有較大操作空間的主從機(jī)械手）不等。運(yùn)動時發(fā)生碰撞。此外，主從機(jī)械手成對安裝在工位，可使操作人員獲得最佳的人機(jī)工程學(xué)配置。主動臂的操作空間主動臂的操作空間內(nèi)應(yīng)無障礙物。應(yīng)核實(shí)輔助設(shè)備的所有部件（如通風(fēng)管道、輔助貫穿件、電纜、人行通道、控制臺）均未安裝在熱室前墻靠近機(jī)械手工位處，以免影響主從機(jī)械手的運(yùn)動范圍。密封和防污染保護(hù)一般要求（EJ/T1096（和機(jī)械手等所有局部泄露率的總和。若穿過密封箱體壁的機(jī)械手貫穿件導(dǎo)致的局部泄漏率可維持在不高于密封箱室其它部位的泄根據(jù)選擇的機(jī)械手維修模式的不同，密封性可通過兩種途徑實(shí)現(xiàn)：帶或不帶護(hù)套的非密封連接管；典型的帶護(hù)套的密封連接管。注：后一種結(jié)構(gòu)可采用另一種不帶護(hù)套的變通方案，但其密封性無法保證。在執(zhí)行正常維修程序時，規(guī)定的機(jī)械手泄漏率應(yīng)盡可能保持在不大于正常操作時的水平。機(jī)械手的護(hù)套機(jī)械式主從機(jī)械手的護(hù)套是包覆從動臂的柔性袖套。護(hù)套根據(jù)預(yù)設(shè)功能的不同可分為兩類：防護(hù)護(hù)套；密封護(hù)套。為達(dá)到相應(yīng)目標(biāo)，應(yīng)分別使用下列兩類護(hù)套：封箱體的密封不起作用，這些密封由密封連接管來保證。還為機(jī)械手從動臂提供了更好的保護(hù)，使其免于熱室內(nèi)的放射性污染和物理化學(xué)污染。10的種類、護(hù)套維修互換技術(shù)、環(huán)境條件（輻照、機(jī)械損傷等）和密封要求相匹配。熱室或密封箱體的密封應(yīng)通過設(shè)置在穿墻管和連接管之間的密封圈來保證。有一些有時相互制約，因此應(yīng)綜合評估：高密封性要求；特殊的內(nèi)部環(huán)境；高溫或腐蝕性氣氛；在熱室內(nèi)或從熱室外對機(jī)械手維修的必要性；機(jī)械手的使用頻度；允許的停用周期；更換護(hù)套的必要性；從屏蔽密封箱室內(nèi)拆除機(jī)械手的程序；熱室內(nèi)的放射性水平；高靈活度（如降低空載力和游隙）和最大的操作空間；廣視角的需要；操作中遭遇物件的機(jī)械撞擊；在熱室內(nèi)或熱室外對機(jī)械手運(yùn)載設(shè)備的需求；受損機(jī)械手的拆除方案以及發(fā)生這種損傷的大致頻率；維修前可接受的去污水平；操作間的污染風(fēng)險。護(hù)套的安裝和更換護(hù)套的安裝和更換通過下列方式完成：密封護(hù)套，拆除機(jī)械手后，在密封箱室外利用專用頂出裝置完成；防護(hù)護(hù)套，利用熱室內(nèi)輔助起吊裝置完成，且與整個從動臂同時進(jìn)行安裝和更換。不同型號機(jī)械手的安裝方法和相關(guān)要求非密封連接管-帶護(hù)套概述（密封護(hù)套或防護(hù)護(hù)套從動臂全部或部分受保護(hù)。防護(hù)護(hù)套的使用（α放射性污染擴(kuò)散風(fēng)險的熱室，不宜使用這種技術(shù)。11圖8防護(hù)護(hù)套的使用（種從動臂可利用熱室內(nèi)的起重裝置來進(jìn)行遠(yuǎn)程更換。圖9防護(hù)護(hù)套的緊固密封護(hù)套的使用總則使用密封護(hù)套，保證了熱室內(nèi)靜態(tài)密封的連續(xù)性。在高污染的熱室（α-βγ或中子熱室）中，宜使用這種技術(shù)。1β-γ屏蔽墻內(nèi)的密封箱體上。護(hù)套安裝可通過下列方式：1110b）]；123（3）10c）]。外觀圖b)安裝在1型支撐環(huán)上、固定在1型密封環(huán)上的護(hù)套c）安裝在3型支撐環(huán)上、固定在手套接盤（作為3型密封環(huán)使用）上的護(hù)套標(biāo)引序號說明：1——護(hù)套；密封環(huán)；屏蔽墻；支承環(huán)；5——密封箱體壁；6——護(hù)套；7——密封箱體壁；支承環(huán)；屏蔽墻；10——手套接盤。圖10安裝在支撐環(huán)上、固定在密封箱體壁上的護(hù)套上述安裝方式僅允許有一種變通方案，即如下結(jié)構(gòu)：護(hù)套安裝在高污染的熱室的內(nèi)襯里上13（見圖11）。外觀圖b)安裝在1型支撐環(huán)上、固定在1型密封環(huán)上的護(hù)套c）33密封環(huán)上的護(hù)套標(biāo)引序號說明：1——護(hù)套；支承環(huán)；密封環(huán)；護(hù)套；接盤；支承環(huán)；屏蔽墻；內(nèi)襯里。圖11安裝在密封的混凝土熱室的內(nèi)襯里上的護(hù)套根據(jù)支承環(huán)的類型的不同，護(hù)套可分為如下兩種：1433內(nèi)襯里的末端構(gòu)件；11上。2在這種安裝方式中，護(hù)套安裝在支承環(huán)上，該支承環(huán)位于穿墻管內(nèi)側(cè)的末端結(jié)構(gòu)（人員的對面）。312a）1型支承環(huán)時，見圖12b)]安裝。a)安裝在3型支承環(huán)上、直接安裝在穿墻管上的護(hù)套b）11密封環(huán)上的護(hù)套標(biāo)引序號說明：1——密封箱室內(nèi)；2——護(hù)套；支承環(huán)；密封環(huán)；穿墻管。圖12安裝在穿墻管上的護(hù)套3在這種相對簡單的結(jié)構(gòu)中，護(hù)套直接安裝在固定于操作間一側(cè)屏蔽墻上的手套接盤或封袋接盤的法蘭上(見圖13)。注：不再推薦使用這種方案，其在維修等操作中，安裝和拆除機(jī)械手破壞了密封。15標(biāo)引序號說明：1——護(hù)套末端卷邊并用卡環(huán)密封在屏蔽墻的法蘭上；從動臂；主動臂。注：圖下方是X處部件的放大圖。圖13固定在操作人員一側(cè)屏蔽墻上的手套接盤、封袋接盤上的護(hù)套的安裝附加要求室的密封（14）。圖14從操作人員一側(cè)拆除并更換機(jī)械手的實(shí)例EJ/T1175.216要求。EJ/T1175.2非密封連接管-不帶護(hù)套這種技術(shù)僅適用于無α污染的β-γ熱室。這種方案適用于各手臂均可拆換的機(jī)械式主從機(jī)械手。這類機(jī)械手的三個部件（主動臂、從動臂和連接管）均可遠(yuǎn)程更換。此時熱室的密封只能由動態(tài)密封來實(shí)現(xiàn)。注：較早前的核應(yīng)用中曾頻繁使用這種方法，但是由于無法維持熱室箱體靜態(tài)密封的連續(xù)性，在存在α污染風(fēng)險的核設(shè)施中，不再推薦使用這種方法。密封連接管（圖15密封連接管的原理(右側(cè)是A處插件的放大圖)這種方案僅適用于手臂可拆換的機(jī)械式主從機(jī)械手。其從動臂可遠(yuǎn)程更換。實(shí)施此方案可用以下兩種護(hù)套：在的氣體腐蝕（6.1.2）；（當(dāng)從動臂有高密封或高屏蔽要求時間內(nèi)形成過度的正壓或負(fù)壓（6.1.3）。（HEA（1617標(biāo)引序號說明：1——高效粒子空氣過濾器（HEPA）。圖16套上加裝高效粒子空氣過濾器的布置原理護(hù)套下端的設(shè)計概述護(hù)套下端的設(shè)計應(yīng)考慮機(jī)械手將完成的操作任務(wù)特性和不同機(jī)械手類型的特殊要求。護(hù)套需完成的橫向運(yùn)動和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動施加在護(hù)套上的力17a)17b17c)的示例適用于用正向力拆換。在將末端執(zhí)行器（夾鉗或工具）連接到從動臂上時，可能會損壞護(hù)套，且護(hù)套材料在夾鉗受力時也始終處于受力狀態(tài)。帶可拆換的半夾鉗的護(hù)套 b)帶可拆換的夾爪的護(hù)套18c）帶可移動的夾鉗的護(hù)套圖17夾鉗上密封護(hù)套的末端結(jié)構(gòu)18標(biāo)引序號說明：1——可拆換的腕關(guān)節(jié)。圖18夾鉗上防護(hù)護(hù)套的末端結(jié)構(gòu)雙層護(hù)套的特殊應(yīng)用（H20O2或在高α射線污染的環(huán)境中，可使用雙層護(hù)套（19）。2（EJ/T1175.1配置也可降低從動臂的污染風(fēng)險。19中序號9的充氣管道進(jìn)行吹掃。19標(biāo)引序號說明：1——內(nèi)層護(hù)套；2——高效粒子空氣過濾器；3——夾層壓力調(diào)節(jié)器；4——中間凈化充氣管道上的高效粒子空氣過濾器；5——壓力計；6——高效粒子空氣過濾器；7——外層護(hù)套；8——惰性氣體回路；9——夾層吹掃；P1——密封箱室的內(nèi)部壓力；P2——夾層壓力；P3——中間凈化充氣管道內(nèi)壓力；P4——操作間的環(huán)境壓力。注：右側(cè)是A處插件的放大圖。圖19設(shè)有夾層吹掃的雙層護(hù)套布置機(jī)械手護(hù)套的更換密封護(hù)套按以下程序更換密封護(hù)套，見圖20：在熱室內(nèi)拆卸夾鉗的夾爪或整個夾鉗，并將護(hù)套末端與機(jī)械手從動臂分離；20a）]；6.1.31、方法2述及的護(hù)套，應(yīng)設(shè)計符合支承環(huán)和穿墻管特性的頂出裝置[見圖20b）]；更換機(jī)械手，將新護(hù)套與從動臂的前端相連接，并重新安裝夾爪（或夾鉗組件）。注：需要專用的頂出裝置來更換特定的雙層護(hù)套。20從操作間一側(cè)拆卸從動臂標(biāo)引序號說明：1——頂出裝置；舊護(hù)套；新護(hù)套。利用頂出裝置更換護(hù)套圖20機(jī)械手密封護(hù)套的常用更換方法防護(hù)護(hù)套21：商指定的吊點(diǎn)和方法進(jìn)行起吊操作；用專用起重裝置將從動臂運(yùn)送到臨近的維護(hù)熱室或用轉(zhuǎn)運(yùn)容器將從動臂運(yùn)送到維護(hù)車間；并放入已安裝在熱室內(nèi)的專用容器中；21（或經(jīng)過適當(dāng)維修或去污后的舊從動臂上。注：當(dāng)使用可在熱室內(nèi)拆換的伸縮管主從機(jī)械手時，即使其機(jī)械布局允許從操作區(qū)拆除，仍宜使用本節(jié)規(guī)定的更換程序。從動臂的拆換標(biāo)引序號說明：1——管架；舊連接管；新連接管；4——穿墻管。

連接管的更換圖21機(jī)械手連接管上裝有防護(hù)護(hù)套時常用的更換方法22現(xiàn)將受到嚴(yán)重污染和/部件進(jìn)行更換。注意事項（γ或中子屏蔽險，在開始操作前，應(yīng)從熱室中撤出放射源或在穿墻管上安裝專用屏蔽塞。機(jī)械手密封護(hù)套的連接機(jī)械手密封護(hù)套先安裝在支承環(huán)上，再將此組合件固定在密封環(huán)上。EJ/T1175.1附件屏蔽連接管為了提供附加γ或中子屏蔽，連接管可配裝下列部件：有助于γ通量衰減的高密度材料（如鉛、不銹鋼、鑄鐵等）；有助于中子通量衰減的中子吸收材料（如含硼聚乙烯、壓縮木材等）。這些材料通常加工成環(huán)裝入連接管。這種屏蔽連接管大大減少了射線直通縫。在有強(qiáng)中子源或γ以提高屏蔽連續(xù)性。平衡上的操作靈活度基本相同且疲勞最小。一般通過安裝在主動臂上（有時也安裝在從動臂上）的可調(diào)節(jié)的平衡重來實(shí)現(xiàn)平衡。主從機(jī)械手有兩類平衡設(shè)計：基本平衡（空載，對所有運(yùn)動的參照位置進(jìn)行優(yōu)化）；擴(kuò)展平衡，實(shí)現(xiàn)所有有效位置上的空載平衡。當(dāng)?shù)钠胶庵貋碚{(diào)整平衡。末端結(jié)構(gòu)從動臂的末端結(jié)構(gòu)置進(jìn)行遠(yuǎn)程更換。（夾鉗連接在密封連接組件上。23圖22可拆換夾鉗連接機(jī)構(gòu)原理夾鉗的夾爪可以選擇可拆換的或不可拆換的。如果在生產(chǎn)設(shè)施中應(yīng)使用主從機(jī)械手，則在此類常見的機(jī)械操作過程中會頻繁使用夾爪（和/或整個夾鉗或夾鉗組件），且暴露在高輻射和高污染的環(huán)境下，不易去污。因此，它們經(jīng)常被定義為消耗品。在這種情況下，選擇具有可拆換的夾爪的夾鉗總體上更經(jīng)濟(jì)。23主動臂的末端結(jié)構(gòu)主動臂的末端配裝有手柄，該手柄可以連接增力手柄或控制電驅(qū)動運(yùn)動的控制盒。電力供應(yīng)機(jī)械式主從機(jī)械手應(yīng)供應(yīng)低壓直流電。24圖23夾爪的特性尺寸其它輔助裝置頂出裝置（EJ/T1175.1EJ/T1175.2）。（（套）。頂出裝置可分為機(jī)械式和氣動式。更換裝置更換裝置是放置在熱室內(nèi)的一種專用機(jī)械部件，用于遠(yuǎn)程操作連接或拆卸遠(yuǎn)程操作裝置的不同部（特別是腕關(guān)節(jié)和末端執(zhí)行器提升設(shè)備來放置。附錄B中描述了一些常用的、典型的更換裝置。25附錄A（規(guī)范性）空載力和扭矩、撓曲和游隙的測量方法總則概述始位置。參照位置位置是以第一關(guān)節(jié)位置（肩關(guān)節(jié)）為原點(diǎn)的X、Y、Z坐標(biāo)系為各種型號的機(jī)械手定義的。初始位置即進(jìn)行指定測試要求的位置。該位置通常就是參照位置。空載力的測量一般原則機(jī)械式伸縮管主從機(jī)械手這類機(jī)械手測量時主動臂和從動臂應(yīng)保持在豎直方向，并保持在手動Z向運(yùn)動的極限外伸與電動Z向運(yùn)動全縮回之間的中間位置。在各制動系統(tǒng)釋放后，其它運(yùn)動自然發(fā)生在參照位置。機(jī)械式關(guān)節(jié)主從機(jī)械手這類機(jī)械手測量時主動臂的前臂和從動臂的前臂都保持在豎直方向，上臂保持在制造商規(guī)定的角度，以達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)的操作參照位置。在各制動系統(tǒng)釋放后，其它運(yùn)動自然發(fā)生在參照位置。設(shè)備準(zhǔn)備在進(jìn)行測量之前，應(yīng)采取下列預(yù)防或驗(yàn)證措施：試驗(yàn)中應(yīng)精確測定鋼絲繩、鋼帶或鏈條的張力；潤滑劑應(yīng)符合制造商的規(guī)定；應(yīng)記錄試驗(yàn)過程中的環(huán)境溫度，并標(biāo)定測量設(shè)備；A.1.3測量方法概述使用測力計測量在A.1.3規(guī)定的初始位置上使主動臂移動大約100mm或15°時施加于主動臂上的力。測力計的讀數(shù)采集應(yīng)在100mm或15X向運(yùn)動26GB/TXXXXX—XXXXdxX（.圖A.1X向運(yùn)動的空載力的測量XX向（Z向）主運(yùn)動的結(jié)果。Y向運(yùn)動關(guān)節(jié)主從機(jī)械手應(yīng)進(jìn)行兩次試驗(yàn)，第一次鎖定肩關(guān)節(jié)，第二次則鎖定肘關(guān)節(jié)。dyY（.YY向（Z向）主運(yùn)動的結(jié)果。27圖A.2Y向運(yùn)動的空載力的測量Z向運(yùn)動主動臂（關(guān)節(jié)機(jī)械手的前臂）平行（A3。機(jī)械式關(guān)節(jié)主從機(jī)械手測量時其肩部和肘部應(yīng)可自由旋轉(zhuǎn)。圖A.3Z向運(yùn)動的空載力的測量α向運(yùn)動（力臂）（見圖A.4）。這兩個力應(yīng)施加在YZ軸所在的平面內(nèi)。28圖A.4α向運(yùn)動的空載力的測量β向運(yùn)動（力臂）（見圖A.5）。這對力應(yīng)施加在XZ軸所在的平面內(nèi)。圖A.5β向運(yùn)動的空載力的測量γ向運(yùn)動（力臂）（見圖A.6）。這對力應(yīng)施加在XY軸所在的平面內(nèi)。注：在目前的測試方法中，測量空載力和扭矩時，不考慮夾鉗的剩余平衡誤差和復(fù)位彈簧張力。29圖A.6γ向運(yùn)動的空載力的測量撓曲和游隙的測量