(24)-5.9 GNSS定位新技術(shù)發(fā)展 -蘇醒

5.1利用測距碼測定衛(wèi)地距5.2載波相位測量5.3單差、雙差、三差觀測值5.4其他常用的線性組合觀測值5.5周跳的探測及修復(fù)5.6整周模糊度的確定5.7單點(diǎn)定位5.8相對(duì)定位5.9網(wǎng)絡(luò)RTK及CORS5.10差分GPS

第5章距離測量與定位方法1.測碼偽距觀測方程2.測相偽距觀測方程3.同一頻率的線性組合4.不同頻率的線性組合5.單點(diǎn)定位6.相對(duì)定位7.周跳的探測及修復(fù)8.整周模糊度的確定9.GNSS定位新技術(shù)發(fā)展1本節(jié)內(nèi)容多系統(tǒng)GNSS進(jìn)展定位技術(shù)新發(fā)展衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)系統(tǒng)組合導(dǎo)航2§5.9.1多系統(tǒng)GNSS進(jìn)展GPSGPS現(xiàn)代化GLONASS逐步采用CDMA方式BDS（BeiDouSystem）2012區(qū)域?qū)Ш剑?GEO+5IGSO+4MEO2020全球?qū)Ш剑?GEO+3IGSO+24MEOGALILEO3§5.9.1多系統(tǒng)GNSS進(jìn)展多系統(tǒng)融合定位、導(dǎo)航更多的可見衛(wèi)星數(shù)更好的幾何觀測因子（PDOP）多系統(tǒng)高精度服務(wù)iGMAS國際GNSS監(jiān)測評(píng)估系統(tǒng)IGMAIGS組織的全球衛(wèi)星監(jiān)測評(píng)估4精密單點(diǎn)定位(PPP)網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)偽距單點(diǎn)定位偽距差分定位載波靜態(tài)定位絕對(duì)定位相對(duì)定位常規(guī)RTK廣域差分定位PPP-RTK第四代第二代第一代第三代第五代§5.9.2定位技術(shù)新進(jìn)展5PPP-RTK：基于非差的全球/局域網(wǎng)絡(luò)統(tǒng)一RTK方法將全部參考站劃分為若干三角子網(wǎng)，分別對(duì)各子網(wǎng)構(gòu)建每顆可視衛(wèi)星的基于非差電離層改正數(shù)的網(wǎng)絡(luò)RTK方法基于該方法實(shí)現(xiàn)了對(duì)全球PPP與區(qū)域RTK在技術(shù)上的統(tǒng)一和服務(wù)上的無縫連接。使網(wǎng)內(nèi)和網(wǎng)外用戶基于同一種PPP數(shù)據(jù)處理模式獲得不同精度需求的精密定位服務(wù)，在此可稱之為基于PPP的統(tǒng)一廣域與區(qū)域網(wǎng)絡(luò)RTK定位6§5.9.3衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)系統(tǒng)星基增強(qiáng)系統(tǒng)美國WAAS系統(tǒng)美國StarFire系統(tǒng)美國OmniSTAR系統(tǒng)歐洲EGNOS系統(tǒng)日本的MSAS、QZSS等地基增強(qiáng)系統(tǒng)CORS7§5.9.3衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)系統(tǒng)比較星基增強(qiáng)系統(tǒng)（以Starfire代表）地基增強(qiáng)系統(tǒng)（各省市CORS）體制特點(diǎn)觀測信息50-100個(gè)全球站50-70KM站間距,一個(gè)省100個(gè)左右，全國3000個(gè)左右。增強(qiáng)信息GNSS精密軌道、鐘差及電離層改正數(shù)導(dǎo)航衛(wèi)星增強(qiáng)信息：區(qū)域綜合誤差改正數(shù)播發(fā)方式GEO靜止衛(wèi)星廣播地面通信網(wǎng)絡(luò)適用動(dòng)態(tài)特性各類動(dòng)態(tài)用戶地面低動(dòng)態(tài)用戶，無線通信網(wǎng)絡(luò)。性能服務(wù)區(qū)域全球（75°N-75°S）省市區(qū)域精度10cm，水平20cm，高程（95%）2cm，水平4cm，高程（95%）收斂時(shí)間20-30min1-2min8低軌衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)系統(tǒng)低軌衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)星座120顆LEOWalker：120/12/0星座構(gòu)型軌道高度975千米軌道傾角55度9低軌衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)系統(tǒng)3顆GEO3顆IGSO24顆MEO120顆LEO10低軌衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)系統(tǒng)北斗全星座地面覆蓋性北斗全星座+低軌星座地面覆蓋性導(dǎo)航星座3+3+243+3+24+120最大值15.521.6最小值7.610.1全球平均值10.716.3導(dǎo)航衛(wèi)星可視數(shù)統(tǒng)計(jì)表11低軌衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)系統(tǒng)武漢站采用北斗全星座數(shù)據(jù)KPPP解算時(shí)間序列武漢站采用北斗全星座+低軌導(dǎo)航衛(wèi)星數(shù)據(jù)KPPP解算時(shí)間序列導(dǎo)航星座3+3+243+3+24+120收斂時(shí)間28分35秒1分9秒定位精度10厘米以內(nèi)收斂時(shí)間12§5.9.4組合導(dǎo)航根據(jù)信息融合深度不同，GNSS和INS組合方式分為：松組合、緊組合和深組合。13§5.9.4組合導(dǎo)航松組合緊組合深組合信息融合深度GNSS導(dǎo)航結(jié)果GNSS觀測量GNSS信號(hào)接收機(jī)調(diào)整不需要導(dǎo)航解算基帶控制實(shí)現(xiàn)難度容易較難復(fù)雜動(dòng)態(tài)性能一般較好優(yōu)越完好性抗干擾能力差少于4顆衛(wèi)星可持續(xù)更新好，接收機(jī)觀測質(zhì)量改善系統(tǒng)成本一般需要戰(zhàn)術(shù)級(jí)以上IMU器件一般需要戰(zhàn)術(shù)級(jí)以上IMU器件較