開(kāi)題報(bào)告范文-52

基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)研究與開(kāi)發(fā)三峽大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力學(xué)院課題來(lái)源隨著科學(xué)技術(shù)和工業(yè)生產(chǎn)的飛躍發(fā)展，國(guó)民經(jīng)濟(jì)各個(gè)部門迫切需要各種各樣質(zhì)量?jī)?yōu)，性能好，效率高，耗能低，價(jià)格廉的機(jī)械產(chǎn)品。步進(jìn)電機(jī)也在朝著這些方向不斷發(fā)展和創(chuàng)新。由于科技的突飛猛進(jìn)，現(xiàn)在市場(chǎng)上已經(jīng)出現(xiàn)了大量各種各樣的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)，但是這些步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)還存在許多缺點(diǎn)和不足。我們知道，動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)是可以相互轉(zhuǎn)化的，從這個(gè)意義上講步進(jìn)電機(jī)也是運(yùn)動(dòng)源。對(duì)運(yùn)動(dòng)的有效控制方式是對(duì)運(yùn)動(dòng)源的控制，因此，常常通過(guò)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制來(lái)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制。加上電氣的飛速發(fā)展，需要用單片機(jī)來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)。二.問(wèn)題的提出及研究意義傳統(tǒng)的步進(jìn)電機(jī)控制方法是由觸發(fā)器產(chǎn)生控制脈沖來(lái)進(jìn)行控制的，但此種控制方法工作方式單一且難于實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互,當(dāng)步進(jìn)電機(jī)的參數(shù)發(fā)生變化時(shí),需要重新進(jìn)行控制器的設(shè)計(jì)。而且由傳統(tǒng)的觸發(fā)器構(gòu)成的控制系統(tǒng)具有控制電路復(fù)雜、控制精度低、生產(chǎn)成本高等缺點(diǎn)。為了克服傳統(tǒng)控制器的缺點(diǎn)，滿足工業(yè)生產(chǎn)新的控制要求,在此設(shè)計(jì)一種以單片機(jī)為核心的新型控制器。步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或線位移的電磁機(jī)械裝置，是一種輸出與輸入數(shù)字脈沖對(duì)應(yīng)的增量驅(qū)動(dòng)元件，具有快速啟動(dòng)和停止的能力。當(dāng)負(fù)荷不超過(guò)步進(jìn)電機(jī)所提供的動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩值時(shí)，它就可能在一瞬間時(shí)間啟動(dòng)和停止，它的步矩角和轉(zhuǎn)速不受電壓波動(dòng)和負(fù)載變化的影響，也不受環(huán)境條件如溫度、氣壓、沖擊和振動(dòng)等的影響，僅與脈沖頻率有關(guān)。它每轉(zhuǎn)一周都有固定的步數(shù)，在不丟步的情況下遠(yuǎn)行，其步矩誤差不會(huì)長(zhǎng)期積累。正是因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)具備上述優(yōu)點(diǎn)，它被廣泛地用于自動(dòng)控制系統(tǒng)中作為執(zhí)行元件。但是傳統(tǒng)的步進(jìn)電機(jī)控制方法是由觸發(fā)器產(chǎn)生控制脈沖來(lái)進(jìn)行控制的，但此種控制方法工作方式單一且難于實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)的參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，需要重新進(jìn)行控制器的設(shè)計(jì)，以單片機(jī)為核心的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)可有效改善以上缺點(diǎn)，因此，本課題具有重要的實(shí)際意義。三.國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀20世紀(jì)人類社會(huì)最偉大的科技成果是計(jì)算機(jī)的發(fā)明與應(yīng)用，計(jì)算機(jī)及控制技術(shù)在機(jī)械制造設(shè)備中的應(yīng)用是世紀(jì)內(nèi)制造業(yè)發(fā)展的最重大的技術(shù)進(jìn)步。自從1952年美國(guó)第１臺(tái)數(shù)控銑床問(wèn)世至今已經(jīng)歷了50個(gè)年頭。數(shù)控設(shè)備包括：車、銑、加工中心、鏜、磨、沖壓、電加工以及各類專用的步進(jìn)電機(jī)，形成龐大的數(shù)控制造設(shè)備家族，每年全世界的產(chǎn)量有10-20萬(wàn)臺(tái)，產(chǎn)值上百億美元。

世界制造業(yè)在20世紀(jì)末的十幾年中經(jīng)歷了幾次反復(fù)，曾一度幾乎快成為夕陽(yáng)工業(yè)，所以美國(guó)人首先提出了要振興現(xiàn)代制造業(yè)。90年代的全世界數(shù)控機(jī)床制造業(yè)都經(jīng)過(guò)重大改組。如美國(guó)、德國(guó)等幾大制造商都經(jīng)過(guò)較大變動(dòng)，從90年代初開(kāi)始已出現(xiàn)明顯的回升，在全世界制造業(yè)形成新的技術(shù)更新浪潮。如德國(guó)機(jī)床行業(yè)從2000年至今已接受3個(gè)月以后的訂貨合同，生產(chǎn)任務(wù)飽滿。我國(guó)步進(jìn)電機(jī)制造業(yè)在80年代曾有過(guò)高速發(fā)展的階段，許多機(jī)床廠從傳統(tǒng)產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)向數(shù)控化產(chǎn)品的轉(zhuǎn)型。但總的來(lái)說(shuō)，技術(shù)水平不高，質(zhì)量不佳，所以在90年代初期面臨國(guó)家經(jīng)濟(jì)由計(jì)劃性經(jīng)濟(jì)向市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)轉(zhuǎn)移調(diào)整，經(jīng)歷了幾年最困難的蕭條時(shí)期，那時(shí)生產(chǎn)能力降到50％，庫(kù)存超過(guò)4個(gè)月。從1995年“九五”以后國(guó)家從擴(kuò)大內(nèi)需啟動(dòng)機(jī)床市場(chǎng)，加強(qiáng)限制進(jìn)口數(shù)控設(shè)備的審批，投資重點(diǎn)支持關(guān)鍵數(shù)控系統(tǒng)、設(shè)備、技術(shù)攻關(guān)，對(duì)數(shù)控設(shè)備生產(chǎn)起到了很大的促進(jìn)作用，尤其是在1999年以后，國(guó)家向國(guó)防工業(yè)及關(guān)鍵民用工業(yè)部門投入大量技改資金，使數(shù)控設(shè)備制造市場(chǎng)一派繁榮。從2000年8月份的上海數(shù)控機(jī)床展覽會(huì)和2001年4月北京國(guó)際機(jī)床展覽會(huì)上，也可以看到多品種產(chǎn)品的繁榮景象。但也反映了下列問(wèn)題：

（1）低技術(shù)水平的產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)激烈，互相靠壓價(jià)促銷；

（2）

高技術(shù)水平、全功能產(chǎn)品主要靠進(jìn)口；

（3）

配套的高質(zhì)量功能部件、數(shù)控系統(tǒng)附件主要靠進(jìn)口；

（4）

應(yīng)用技術(shù)水平較低，聯(lián)網(wǎng)技術(shù)沒(méi)有完全推廣使用；

（5）

自行開(kāi)發(fā)能力較差，相對(duì)有較高技術(shù)水平產(chǎn)品主要靠引進(jìn)圖紙、合資生產(chǎn)或進(jìn)口件組裝。

當(dāng)今世界工業(yè)國(guó)家數(shù)控機(jī)床的擁有量反映了這個(gè)國(guó)家的經(jīng)濟(jì)能力和國(guó)防實(shí)力。目前我國(guó)是全世界機(jī)床擁有量最多的國(guó)家（近300萬(wàn)臺(tái)），但我們的機(jī)床數(shù)控化率僅達(dá)到1.9％左右，這與西方工業(yè)國(guó)家一般能達(dá)到20％的差距太大。日本不到80萬(wàn)臺(tái)的機(jī)床卻有近10倍于我國(guó)的制造能力。數(shù)控化率低，已有數(shù)控機(jī)床利用率、開(kāi)動(dòng)率低，這是發(fā)展我國(guó)21世紀(jì)制造業(yè)必須首先解決的最主要問(wèn)題。每年我們國(guó)產(chǎn)全功能數(shù)控機(jī)床3000-4000臺(tái)，日本１年產(chǎn)５萬(wàn)多臺(tái)數(shù)控機(jī)床，每年我們花十幾億美元進(jìn)口7000-9000臺(tái)數(shù)控機(jī)床，即使這樣我國(guó)制造業(yè)也很難把行業(yè)中數(shù)控化率大幅度提上去。提出數(shù)控化改造的設(shè)備可達(dá)8-10萬(wàn)臺(tái)，需投入80-100億資金，但得到的經(jīng)濟(jì)效益將是投入的5-10倍以上。因此，這些年來(lái)承擔(dān)數(shù)控化改造的企業(yè)公司大量涌現(xiàn)，甚至還有美國(guó)公司加入。數(shù)控技術(shù)經(jīng)過(guò)50年的2個(gè)階段和6代的發(fā)展：

第1階段：硬件數(shù)控（NC）

第1代：1952年的電子管

第2代：1959年晶體管分離元件

第3代：1965年的小規(guī)模集成電路第2階段：軟件數(shù)控（CNC）

第4代：1970年的小型計(jì)算機(jī)

第5代：1974年的微處理器

第6代：1990年基于個(gè)人PC機(jī)（PC-－BASEO）

第6代的系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)主要有：（1）元器件集成度高，可靠性好，性能高，可靠性已可達(dá)到5萬(wàn)小時(shí)以上；

（2）

基于PC平臺(tái)，技術(shù)進(jìn)步快，升級(jí)換代容易；

（3）

提供了開(kāi)放式基礎(chǔ)，可供利用的軟、硬件資源豐富，使數(shù)控功能擴(kuò)展到很寬的領(lǐng)域（如CDA、CAM、CAPP，連接網(wǎng)卡、聲卡、打印機(jī)、攝影機(jī)等）；

（4）

對(duì)數(shù)控系統(tǒng)生產(chǎn)廠來(lái)說(shuō)，提供了優(yōu)良的開(kāi)發(fā)環(huán)境，簡(jiǎn)化了硬件。

目前，國(guó)際上最大的數(shù)控系統(tǒng)生產(chǎn)廠是日本ＦANUC公司，１年生產(chǎn)5萬(wàn)套以上系統(tǒng)，占世界市場(chǎng)約40％左右，其次是德國(guó)的西門子公司約占15％以上，再次是德海德漢爾，西班牙發(fā)格，意大利菲地亞，法國(guó)的NUM，日本的三菱、安川。

國(guó)產(chǎn)數(shù)控系統(tǒng)廠家主要有華中數(shù)控、北京航天機(jī)床數(shù)控集團(tuán)、北京凱恩帝、北京凱奇、沈陽(yáng)藝天、廣州數(shù)控、南京新方達(dá)、成都廣泰等，國(guó)產(chǎn)數(shù)控生產(chǎn)廠家規(guī)模都較小，年產(chǎn)都還沒(méi)有超過(guò)300-400套。近10年數(shù)控機(jī)床為適應(yīng)加工技術(shù)發(fā)展，在以下幾個(gè)技術(shù)領(lǐng)域都有巨大進(jìn)步：

(1)高速

由于高速加工技術(shù)普及，機(jī)床普遍提高各方面速度，車床主軸轉(zhuǎn)速由300-400r/min、2400/min提高到8000-10000r/min，銑床和加工中心主軸轉(zhuǎn)速由400-8000r/min提高到12000r0r/min、40000r/min以上。快速移動(dòng)速度由過(guò)去的10-20m/min提高到48m/min、60m/min、80m/min、120m/min在提高速度的同時(shí)要求提高運(yùn)動(dòng)部件起動(dòng)的加速度，其已由過(guò)去一般機(jī)床的0.5G（重力加速度）提高到1.5-2G，最高可達(dá)15G，直線電機(jī)在機(jī)床上開(kāi)始使用，主軸上大量采用內(nèi)裝式主軸電機(jī)。

(2)

高精度化數(shù)控機(jī)床的定位精度已由一般的0.01-0.02ｍｍ提高到0.08ｍｍ左右，亞微米級(jí)機(jī)床達(dá)到0.0005ｍｍ左右，納米級(jí)機(jī)床達(dá)到0.005-0.01μｍ，最小分辨率為1ｎｍ（0.000001ｍｍ）的數(shù)控系統(tǒng)和機(jī)床已有產(chǎn)品。

數(shù)控中兩軸以上插補(bǔ)技術(shù)大大提高，納米級(jí)插補(bǔ)使兩軸聯(lián)動(dòng)出的圓弧都可以達(dá)到１μ的圓度，插補(bǔ)前多程序段預(yù)讀，大大提高插補(bǔ)質(zhì)量，并可進(jìn)行自動(dòng)拐角處理等。

(3)

復(fù)合加工、新結(jié)構(gòu)機(jī)床大量出現(xiàn)

如5軸5面體復(fù)合加工機(jī)床，5軸5聯(lián)動(dòng)加工各類異形零件。也派生出各新穎的機(jī)床結(jié)構(gòu)，包括6軸虛擬軸機(jī)床，串并聯(lián)鉸鏈機(jī)床等。采用特殊機(jī)械結(jié)構(gòu)，數(shù)控的特殊運(yùn)算方式，特殊編程要求。

(4)

使用各種高效特殊功能的刀具使數(shù)控機(jī)床“如虎添翼”。如內(nèi)冷鉆頭由于使高壓冷卻液直接冷卻鉆頭切削刃和排除切屑，在鉆深孔時(shí)大大提高效率。加工鋼件切削速度能達(dá)1000m/min，加工鋁件能達(dá)5000m/min。

(5)

數(shù)控機(jī)床的開(kāi)放性和聯(lián)網(wǎng)管理，已是使用數(shù)控機(jī)床的基本要求，它不僅是提高數(shù)控機(jī)床開(kāi)動(dòng)率、生產(chǎn)率的必要手段，而且是企業(yè)合理化、最佳化利用這些制造手段的方法。因此，計(jì)算機(jī)集成制造、網(wǎng)絡(luò)制造、異地診斷、虛擬制造、異行工程等等各種新技術(shù)都在數(shù)控機(jī)床基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)，這必然成為21世紀(jì)制造業(yè)發(fā)展的一個(gè)主要潮流

本課題將本體作為單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)研究與開(kāi)發(fā)，并用實(shí)例驗(yàn)證了其科學(xué)性與規(guī)范性，為用單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的數(shù)控機(jī)床提供基礎(chǔ)。四．本文研究的主要內(nèi)容一．控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)的功能是實(shí)現(xiàn)一個(gè)基于51單片機(jī)控制的4相步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng),由單片機(jī)產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)脈沖信號(hào),步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器收到驅(qū)動(dòng)脈沖信號(hào)后,步進(jìn)電機(jī)將會(huì)按照設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度,將電脈沖轉(zhuǎn)化成角位移。電機(jī)的轉(zhuǎn)速由脈沖信號(hào)頻率來(lái)控制決定,可以通過(guò)控制脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量從而達(dá)到調(diào)速的目的。系統(tǒng)框圖如圖1所示:由圖1可知,步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)中有兩個(gè)重要電路:脈沖分配電路和驅(qū)動(dòng)電路。脈沖分配電路有兩個(gè)輸入信號(hào):步進(jìn)脈沖和轉(zhuǎn)相控制。脈沖分配電路在步進(jìn)脈沖和轉(zhuǎn)向控制信號(hào)的共同作用下產(chǎn)生四相激勵(lì)信號(hào),此激勵(lì)信號(hào)經(jīng)過(guò)驅(qū)動(dòng)電路送至步進(jìn)電機(jī),控制步進(jìn)電機(jī)向某一方向轉(zhuǎn)動(dòng),此激勵(lì)信號(hào)的頻率決定了步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。驅(qū)動(dòng)電路的主要作用是實(shí)現(xiàn)功率放大。一般脈沖分配器輸出的驅(qū)動(dòng)能力是有限的,它不可能直接驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī),而要經(jīng)過(guò)一級(jí)功率放大。二．硬件電路設(shè)計(jì)在單片機(jī)控制的步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)中,輸入由單片機(jī)接口電路構(gòu)成的4×4鍵盤完成,單片機(jī)根據(jù)輸入的鍵值控制STK672-040的輸入,再由STK672-040完成脈沖分配與功率驅(qū)動(dòng),輸出脈沖控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行。五．本文研究的基本目標(biāo)單片機(jī)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制有串行控制和并行控制兩種方式。本設(shè)計(jì)采用的是串行控制方式，此方式下單片機(jī)控制系統(tǒng)與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器之間只有兩條控制線。一條發(fā)出時(shí)鐘脈沖信號(hào)來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速；另一條發(fā)出轉(zhuǎn)向信號(hào)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向。這兩個(gè)信號(hào)都是送入步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸入端，驅(qū)動(dòng)器中含有環(huán)行分配器，對(duì)步進(jìn)電機(jī)勵(lì)磁方式的控制和控制脈沖的分配都是由環(huán)行分配器來(lái)完成的。由于單片機(jī)控制系統(tǒng)與驅(qū)動(dòng)器之間只有兩條控制線，從而使系統(tǒng)結(jié)構(gòu)大為簡(jiǎn)化?？刂葡到y(tǒng)按速度控制的要求從時(shí)鐘脈沖控制線發(fā)出相應(yīng)的控制脈沖即可對(duì)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制。當(dāng)需要恒速運(yùn)行時(shí)，就發(fā)出恒定頻率的控制脈沖；當(dāng)需要加速運(yùn)行時(shí)，就發(fā)出頻率遞增的控制脈沖；當(dāng)需要減速運(yùn)行時(shí)，就發(fā)出頻率遞減的控制脈沖；當(dāng)需要鎖定狀態(tài)時(shí)，只需要停止發(fā)脈沖并通入直流電就可以了。因此，可以方便地對(duì)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制。轉(zhuǎn)向控制線可實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)向的控制，當(dāng)輸出高電平“1”時(shí)，環(huán)行分配器按正方向進(jìn)行脈沖分配，步進(jìn)電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)；當(dāng)輸出低電平“0”時(shí)，環(huán)行分配器按反方向進(jìn)行脈沖分配，步進(jìn)電機(jī)反方向旋轉(zhuǎn)。六．本文研究的技術(shù)路線步進(jìn)步進(jìn)電機(jī)的工作原理控制電路原理單片機(jī)的接口技術(shù)步進(jìn)電機(jī)的控制電路單片機(jī)匯編語(yǔ)言控制程序單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)七.工作的主要階段,進(jìn)度和技術(shù)指標(biāo)時(shí)間階段工作進(jìn)度技術(shù)指標(biāo)2007.11.28—2007.12.06查找相關(guān)文獻(xiàn)盡量多的查找跟課題有關(guān)（橫向及縱向有關(guān)）的文獻(xiàn)及書籍2007.12.07—2007.12.17泛讀相關(guān)文獻(xiàn)與書籍對(duì)課題有個(gè)大概的了解2007.12.17—2007.12.29有針對(duì)性的（針對(duì)某一個(gè)或幾個(gè)知識(shí)點(diǎn)）精讀相關(guān)文獻(xiàn)與書籍對(duì)課題設(shè)計(jì)到的相關(guān)知識(shí)技術(shù)有比較深刻的理解2007.12.30—2007.2.30學(xué)習(xí)相關(guān)語(yǔ)言熟悉掌握課題涉及到的語(yǔ)言2007.2.30—2007.3.7熟悉本體開(kāi)發(fā)工具M(jìn)ATLAB熟悉界面及相關(guān)功能2007.3.7—2007.3.20認(rèn)真學(xué)習(xí)本體開(kāi)發(fā)工具M(jìn)ATLAB能夠熟練的運(yùn)用MATLAB開(kāi)發(fā)相關(guān)電路系統(tǒng)2007.3.20—2007.3.31學(xué)習(xí)電路，單片機(jī)和步進(jìn)電機(jī)原理分析完成單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)的原理2007.3.31—2007.4.10建立單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)電路模型運(yùn)用MATLAB對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行分析2007.4.11—2007.4.21撰寫畢業(yè)論文完成畢業(yè)論文的撰寫工作八.最終成果及完成時(shí)間最終成果為：課題說(shuō)明書一份、用MATLAB檢驗(yàn)所完成的單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的性能，4月下旬完成課題及論文的撰寫、修改和裝訂，為畢業(yè)答辯做好準(zhǔn)備。九．有利條件及目前存在的問(wèn)題有利條件：前人已經(jīng)作過(guò)很多相關(guān)方面的工作，留下很多寶貴的資料與經(jīng)驗(yàn)。存在的問(wèn)題是：現(xiàn)有步進(jìn)電機(jī)的最小步距角還未能達(dá)到本系統(tǒng)的要求，所以要在步進(jìn)細(xì)分技術(shù)上作探討。利用步進(jìn)電機(jī)的準(zhǔn)確動(dòng)作和步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分技術(shù)，解決角度與對(duì)應(yīng)關(guān)系的問(wèn)題。其中，當(dāng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的細(xì)分角度越小，越有利于提高步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的角位、點(diǎn)位及連續(xù)控制方面的定位精度，越有利于與計(jì)算機(jī)聯(lián)機(jī)，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化控制。同時(shí)，還可以大大提高步進(jìn)電機(jī)的分辨率，大大改善步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在動(dòng)態(tài)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的特性。十.參考文獻(xiàn)[1]何希才,姜余祥.電動(dòng)機(jī)控制電路應(yīng)用實(shí)例[M].北京:中國(guó)電力出版社,2005.[2]陳理壁,步進(jìn)電動(dòng)機(jī)及其應(yīng)用[M].上海:上?？萍汲霭嫔?1985[3]王曉明.電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2002.[4]譚建成.電機(jī)控制專用集成電路[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1997.[5]王玉琳,王強(qiáng).步進(jìn)電機(jī)的速度調(diào)節(jié)方法[J].電機(jī)與控制應(yīng)用,2006,33(1):53256.[6]李鐵才,杜坤梅.電機(jī)控制技術(shù)[M].哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社,2000.[7]李志宇.單片機(jī)控制系統(tǒng)抗干擾設(shè)計(jì)[J].電子測(cè)量技術(shù),2007,30(6):1002102.[8]盧勝利.智能儀器設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[M].重慶:重慶大學(xué)出版社,2003.[9]王輝堂,顏?zhàn)杂?陳文薌.基于帶PWM模塊單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)[J].國(guó)外電子測(cè)量技術(shù)2007,26(3):9211.[10]王強(qiáng),趙宇.CPLD在步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用[J].電子測(cè)術(shù),2006,29(6):1182120.[11]宋強(qiáng),王再宙,王志福,等.基于虛擬儀器的電動(dòng)汽車牽引電機(jī)性能測(cè)試系統(tǒng)[J].儀器儀表學(xué)報(bào),2007,28。[12]張俊謨.單片機(jī)中級(jí)教程[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2002.[13]顧繩谷.電機(jī)及拖動(dòng)基礎(chǔ)(第三版)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2005.[14]戴佳,戴衛(wèi)恒.51單片機(jī)C語(yǔ)言應(yīng)用程序設(shè)計(jì)實(shí)例精講[M].北京:電子工業(yè)出版社,2007.[15]胡漢才.單片機(jī)原理及其接口技術(shù)[M].北京:清華大學(xué)出版社,2004.[16]譚浩強(qiáng).C語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)(第二版)[M].北京:清華大學(xué)出版社,1999.[17]何立民.MCS-51系列單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,1993.[18]戢衛(wèi)平,胡耀輝,朱朝華等.單片機(jī)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)實(shí)例經(jīng)典[