工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)（初級(jí)）高職全套教學(xué)課件

工業(yè)機(jī)器人安全操作項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)（初級(jí)）【ch01】工業(yè)機(jī)器人安全操作.pptx【ch02】工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝.pptx【ch03】工業(yè)機(jī)器人安裝.pptx【ch04】工業(yè)機(jī)器人外圍系統(tǒng)安裝.pptx【ch05】工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)置.pptx【ch06】工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式測(cè)試.pptx【ch07】工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定.pptx【ch08】工業(yè)機(jī)器人程序備份與恢復(fù).pptx【ch09】工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)碼垛樣例程序調(diào)試與運(yùn)行.pptx【ch10】工業(yè)機(jī)器人常規(guī)檢查.pptx【ch11】工業(yè)機(jī)器人本體定期維護(hù).pptx【ch12】項(xiàng)目12：案例——FANUC工業(yè)機(jī)器人操作與維護(hù).pptx【ch13】項(xiàng)目13：案例——ABB工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)碼垛樣例程序調(diào)試與運(yùn)行.pptx【ch14】項(xiàng)目14：案例——多品種物料搬運(yùn)碼垛系統(tǒng)安裝與調(diào)試.pptx【ch15】項(xiàng)目15：案例——KUKA工業(yè)機(jī)器人操作與編程.pptx全套可編輯PPT課件01安全準(zhǔn)備工作【工作流程】安全準(zhǔn)備工作了解工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中存在的安全風(fēng)險(xiǎn)工業(yè)機(jī)器人是一種自動(dòng)化程度較高的智能裝備。在操作工業(yè)機(jī)器人前，操作人員需要先了解工業(yè)機(jī)器人操作或運(yùn)行過程中可能存在的各種安全風(fēng)險(xiǎn)，并能夠?qū)Π踩L(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行控制，需要關(guān)注的安全風(fēng)險(xiǎn)主要包括幾個(gè)方面。安全準(zhǔn)備工作01工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)非電壓相關(guān)的安全風(fēng)險(xiǎn)工業(yè)機(jī)器人的工作空間前方必須設(shè)置安全區(qū)域，防止他人擅自進(jìn)入，可以配備安全光柵或感應(yīng)裝置作為配套裝置。03在釋放制動(dòng)閘時(shí)，工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)軸會(huì)受到重力影響而墜落。除了可能受到運(yùn)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人部件撞擊外，還可能受到平行手臂的擠壓（如有此部件）。02如果工業(yè)機(jī)器人采用空中安裝、懸掛或其他并非直接坐落于地面的安裝方式，可能會(huì)比直接坐落于地面的安裝方式存在更多的安全風(fēng)險(xiǎn)。安全準(zhǔn)備工作在拆卸/組裝機(jī)械單元時(shí)，請(qǐng)?zhí)岱赖袈涞奈矬w。切勿將工業(yè)機(jī)器人當(dāng)作梯子使用，這可能會(huì)損壞工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人中存儲(chǔ)的用于平衡某些關(guān)節(jié)軸的電量可能在拆卸工業(yè)機(jī)器人或其部件時(shí)釋放。注意運(yùn)行中或運(yùn)行結(jié)束的工業(yè)機(jī)器人及控制器中存在的熱能。安全準(zhǔn)備工作工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)電壓相關(guān)的安全風(fēng)險(xiǎn)盡管有時(shí)需要在通電情況下進(jìn)行故障排除，但是在維修故障、斷開或連接各單元時(shí)必須關(guān)閉工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的主電源開關(guān)。工業(yè)機(jī)器人主電源的連接方式必須保證操作人員可以在工業(yè)機(jī)器人的工作空間之外關(guān)閉整個(gè)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。安全準(zhǔn)備工作在系統(tǒng)上操作時(shí)，確保沒有其他人可以打開工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的電源。注意控制器的部件伴有高壓危險(xiǎn)。注意工業(yè)機(jī)器人的部件伴有高壓危險(xiǎn)。需要注意末端執(zhí)行器、物料搬運(yùn)裝置等的帶電風(fēng)險(xiǎn)。安全準(zhǔn)備工作工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維前的安全準(zhǔn)備工作只有熟悉工業(yè)機(jī)器人并且經(jīng)過工業(yè)機(jī)器人安裝、維護(hù)、操作方面培訓(xùn)的人員才允許安裝、維護(hù)、操作工業(yè)機(jī)器人。安裝、維護(hù)、操作工業(yè)機(jī)器人的人員在飲酒、服用藥品或興奮藥物后，不得安裝、維護(hù)、使用工業(yè)機(jī)器人。安全準(zhǔn)備工作安裝、維護(hù)、操作工業(yè)機(jī)器人的人員必須有意識(shí)地對(duì)自身安全進(jìn)行保護(hù)，必須主動(dòng)穿戴安全帽、安全作業(yè)服、安全防護(hù)鞋。在安裝、維護(hù)工業(yè)機(jī)器人時(shí)必須使用符合安裝、維護(hù)要求的專用工具，安裝、維護(hù)工業(yè)機(jī)器人的人員必須嚴(yán)格按照安裝、維護(hù)說明手冊(cè)或安全操作指導(dǎo)書中的步驟進(jìn)行安裝和維護(hù)。安全準(zhǔn)備工作安全準(zhǔn)備工作任務(wù)操作表如表1-1所示。安全準(zhǔn)備工作02通用安全操作要求【工作流程】通用安全操作要求識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)識(shí)在從事與工業(yè)機(jī)器人操作相關(guān)的作業(yè)時(shí)，一定要注意相關(guān)的警告標(biāo)識(shí)，并嚴(yán)格按照相關(guān)標(biāo)識(shí)的指示執(zhí)行操作，以此確保搡作人員和工業(yè)機(jī)器人本體的安全，并逐步提高操作人員的安全防范意識(shí)和生產(chǎn)效率。常用的工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)識(shí)有危險(xiǎn)提示、轉(zhuǎn)動(dòng)危險(xiǎn)提示、葉輪危險(xiǎn)提示、螺旋危險(xiǎn)提示等16種安全標(biāo)識(shí)。通用安全操作要求工業(yè)機(jī)器人安全操作要求工業(yè)機(jī)器人在工作時(shí)其工作空間都是危險(xiǎn)場(chǎng)所，稍有不慎就有可能發(fā)生事故。因此，相關(guān)操作人員必須熟知工業(yè)機(jī)器人安全操作要求，從事安裝、操作、保養(yǎng)等操作的相關(guān)人員，必須遵守運(yùn)行期間安全第一的原則。通用安全操作要求操作人員在使用工業(yè)機(jī)器人時(shí)需要注意以下事項(xiàng)。02為了確保安全，在工廠內(nèi)請(qǐng)嚴(yán)格遵守“嚴(yán)禁煙火”“高電壓”“危險(xiǎn)”“無關(guān)人員禁止入內(nèi)”等標(biāo)識(shí)。01避免在工業(yè)機(jī)器人的工作場(chǎng)所周圍做出危險(xiǎn)行為，接觸工業(yè)機(jī)器人或周邊機(jī)械有可能造成人身傷害。通用安全操作要求030504不要強(qiáng)制搬動(dòng)、懸吊、騎坐在工業(yè)機(jī)器人上，以免造成人身傷害或者設(shè)備損壞。絕對(duì)不要依靠在工業(yè)機(jī)器人或者其他控制柜上，不要隨意按動(dòng)開關(guān)或者按鈕，否則工業(yè)機(jī)器人會(huì)發(fā)生意想不到的動(dòng)作，造成人身傷害或者設(shè)備損壞。當(dāng)工業(yè)機(jī)器人處于通電狀態(tài)時(shí)，禁止未接受培訓(xùn)的操作人員觸摸工業(yè)機(jī)器人控制柜和示教器，否則工業(yè)機(jī)器人會(huì)發(fā)生意想不到的動(dòng)作，造成人身傷害或者設(shè)備損壞。通用安全操作要求工業(yè)機(jī)器人本體的安全對(duì)策工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)應(yīng)去除不必要的凸起或銳利的部分，采用適應(yīng)作業(yè)環(huán)境的材料，以及在工作中不易發(fā)生損壞或事故的安全防護(hù)結(jié)構(gòu)。工業(yè)機(jī)器人主體為多關(guān)節(jié)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，在工作過程中各關(guān)節(jié)角度不斷變化。通用安全操作要求在末端執(zhí)行器及機(jī)械臂上安裝附帶機(jī)器時(shí)，螺釘應(yīng)嚴(yán)格按照本書規(guī)定的尺寸和數(shù)量，再使用扭矩扳手按規(guī)定扭矩進(jìn)行緊固。在設(shè)計(jì)、制作末端執(zhí)行器時(shí)，應(yīng)將末端執(zhí)行器的質(zhì)量控制在工業(yè)機(jī)器人腕部的負(fù)荷容許范圍內(nèi)。通用安全操作要求應(yīng)采用安全防護(hù)結(jié)構(gòu)，即使當(dāng)末端執(zhí)行器的電源或壓縮空氣的供應(yīng)被切斷時(shí)，也不會(huì)發(fā)生末端執(zhí)行器抓取的物體被放開或飛出的事故，并對(duì)工業(yè)機(jī)器人邊角部位或突出部位進(jìn)行處理，防止對(duì)人造成傷害或物造成損壞。嚴(yán)禁向工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)規(guī)格外的電力、壓縮空氣、焊接冷卻水，這些會(huì)影響工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作性能，引起異常動(dòng)作、故障或損壞等。通用安全操作要求大型系統(tǒng)由多名操作人員進(jìn)行作業(yè)，操作人員必須在相距較遠(yuǎn)處進(jìn)行交談時(shí)，應(yīng)使用正確手勢(shì)傳達(dá)意圖，如圖1-1所示。通用安全操作要求通用安全操作要求任務(wù)操作表如表1-2所示。通用安全操作要求感謝觀看工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝項(xiàng)目二工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)（初級(jí)）01工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)外部拆包【工作流程】工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)外部拆包工業(yè)機(jī)器人拆包前的準(zhǔn)備第一時(shí)間檢查包裝箱的外觀是否有破損，是否有進(jìn)水等異常情況，如果有問題請(qǐng)馬上聯(lián)系廠家及物流公司進(jìn)行處理。觀察包裝箱的形式，選擇合適的拆包工具。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)外部拆包工業(yè)機(jī)器人拆包流程工業(yè)機(jī)器人拆包流程如下所示。02拆木箱時(shí)，先拆木箱頂蓋，再拆木箱四周。01剪斷包裝箱上的綁帶。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)外部拆包清點(diǎn)裝箱物品工業(yè)機(jī)器人由工業(yè)機(jī)器人本體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及控制系統(tǒng)3個(gè)基本部分組成。在標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)貨清單中，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)包括4項(xiàng)內(nèi)容，即工業(yè)機(jī)器人本體、工業(yè)機(jī)器人控制柜、供電電纜（工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜之間的電纜）、示教器。另外會(huì)有安全說明、出廠清單、基本操作說明書和裝箱清單等文檔。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)外部拆包工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)外部拆包任務(wù)操作表如表2-1所示。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)外部拆包02常用工具的認(rèn)識(shí)【工作流程】常用工具的認(rèn)識(shí)機(jī)械拆裝工具內(nèi)六角扳手：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)需要大量使用內(nèi)六角圓柱頭螺釘、六角半沉頭螺釘進(jìn)行安裝固定。內(nèi)六角扳手實(shí)物圖如圖2-1所示。常用工具的認(rèn)識(shí)活動(dòng)扳手：活動(dòng)扳手簡(jiǎn)稱活扳手，其開口寬度可在一定范圍內(nèi)進(jìn)行調(diào)節(jié)，是一種用于緊固和起松不同規(guī)格螺母和螺栓的工具，如圖2-2所示。常用工具的認(rèn)識(shí)螺絲刀：螺絲刀是一種用于擰轉(zhuǎn)螺釘使其就位的工具，通常有一個(gè)薄楔形或十字形頭，可插入螺釘頭部的槽縫或凹口內(nèi)。如圖2-3所示。常用工具的認(rèn)識(shí)扭矩扳手：扭矩扳手是一種帶有扭矩測(cè)量機(jī)構(gòu)的擰緊測(cè)量工具，它用于緊固螺栓和螺母，并能夠測(cè)量出擰緊時(shí)的扭矩值。表盤式扭矩扳手如圖2-4所示。常用工具的認(rèn)識(shí)使用扭矩扳手時(shí)的注意事項(xiàng)如下所示。02在設(shè)置預(yù)設(shè)扭矩值時(shí)，將扭矩扳手手柄上的鎖定環(huán)下拉，同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)手柄，調(diào)節(jié)標(biāo)尺主刻度線和微分刻度線數(shù)值至所需扭矩值。調(diào)節(jié)好后，松開鎖定環(huán)，手柄自動(dòng)鎖定。01根據(jù)工件所需的扭矩值要求，確定預(yù)設(shè)扭矩值。常用工具的認(rèn)識(shí)030504在扭矩扳手方榫上安裝相應(yīng)規(guī)格的套筒，并套住緊固件，再慢慢施加外力。在使用大規(guī)格扭矩扳手時(shí)，可外加接長套桿以便節(jié)省操作人員的力氣。扭矩扳手若長期不用，調(diào)節(jié)其標(biāo)尺刻度線至扭矩最小數(shù)值處。常用工具的認(rèn)識(shí)常用機(jī)械測(cè)量工具卡尺：卡尺一般用于測(cè)量外徑、內(nèi)徑和深度?？ǔ咧饕杏螛?biāo)卡尺、帶標(biāo)卡尺、數(shù)顯卡尺等。游標(biāo)卡尺示意圖如圖2-5所示。常用工具的認(rèn)識(shí)游標(biāo)尺上兩個(gè)相鄰刻度之間的距離為0.9mm，比主尺上兩個(gè)相鄰刻度之間的距離小0.1mm。讀數(shù)時(shí)先從主尺上讀出厘米數(shù)和毫米數(shù)，然后用游標(biāo)尺讀出0.1毫米位的數(shù)值，游標(biāo)尺的第幾條刻度線跟主尺上某一條刻度線對(duì)齊，0.1毫米位就讀零點(diǎn)幾毫米。游標(biāo)卡尺的讀數(shù)精確到0.1mm。常用工具的認(rèn)識(shí)千分尺：千分尺示意圖如圖2-6所示。常用工具的認(rèn)識(shí)水平尺：水平尺實(shí)物圖如圖2-7所示。常用工具的認(rèn)識(shí)水平尺是一種利用液面水平原理，通過水準(zhǔn)泡直接顯示角位移，測(cè)量被測(cè)表面相對(duì)水平位置、垂直位置、傾斜位置偏離程度的測(cè)量工具。主要用于建筑、裝修、裝飾行業(yè)中地面、墻面、門窗、玻璃幕墻的平整度、傾斜度、水平度、垂直度的測(cè)量。常用工具的認(rèn)識(shí)常用電氣測(cè)量工具試電筆：試電筆實(shí)物圖如圖2-8所示。常用工具的認(rèn)識(shí)試電筆也叫測(cè)電筆，簡(jiǎn)稱電筆，是一種電工工具，用于測(cè)試導(dǎo)線中是否帶電。試電筆的筆體中有一個(gè)氖泡，測(cè)試時(shí)如果氖泡發(fā)光，說明該導(dǎo)線有電或該導(dǎo)線為通路的火線。常用工具的認(rèn)識(shí)數(shù)字萬用表：數(shù)字萬用表可用于測(cè)量直流電壓、交流電壓、直流電流、交流電流、電阻、電容、頻率、電池、二極管等。數(shù)字萬用表實(shí)物圖如圖2-9所示。常用工具的認(rèn)識(shí)常用工具的認(rèn)識(shí)任務(wù)操作表如表2-2所示。常用工具的認(rèn)識(shí)感謝觀看工業(yè)機(jī)器人安裝項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)（初級(jí)）01識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人工作站機(jī)械布局圖【工作流程】識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人工作站機(jī)械布局圖了解工業(yè)機(jī)器人工作站的組成工業(yè)機(jī)器人工作站是指使用一臺(tái)或多臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，配以相應(yīng)的外圍設(shè)備。用于完成某一特定工序作業(yè)的獨(dú)立生產(chǎn)系統(tǒng)，也稱為工業(yè)機(jī)器人工作單元。識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人工作站機(jī)械布局圖常見的工業(yè)機(jī)器人工作站有搬運(yùn)工作站、碼垛工作站、焊接工作站、拋光打磨工作站等。工業(yè)機(jī)器人工作站主要由工業(yè)機(jī)器人、電氣控制系統(tǒng)、工裝系統(tǒng)、人機(jī)界面、專用系統(tǒng)等輔助設(shè)備及其他外圍設(shè)備組成。識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人工作站機(jī)械布局圖01了解各工藝單元的功能02電氣控制系統(tǒng)電氣控制系統(tǒng)包括工業(yè)機(jī)器人工作站的驅(qū)動(dòng)線路及控制部分，如PLC控制系統(tǒng)。01工業(yè)機(jī)器人用于現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人工作站的核心，包括工業(yè)機(jī)器人的本體、控制柜、示教器。識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人工作站機(jī)械布局圖030504工裝系統(tǒng)工裝系統(tǒng)用于工件的固定、操作、加工等作業(yè)，包括工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器。人機(jī)界面人機(jī)界面包括觸摸屏、操作面板等，操作人員通過人機(jī)界面操作工業(yè)機(jī)器人工作站進(jìn)行生產(chǎn)作業(yè)。專用系統(tǒng)在一些行業(yè)中，工業(yè)機(jī)器人的集成應(yīng)用需要配置專用系統(tǒng)，如焊接系統(tǒng)、噴膠系統(tǒng)、打磨系統(tǒng)等。識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人工作站機(jī)械布局圖識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人工作站機(jī)械布局圖任務(wù)操作表如表3-1所示。識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人工作站機(jī)械布局圖02工業(yè)機(jī)器人本體的安裝【工作流程】工業(yè)機(jī)器人本體的安裝了解機(jī)械裝配圖機(jī)械裝配圖是生產(chǎn)中重要的技術(shù)文件，它主要表達(dá)了機(jī)器或部件的結(jié)構(gòu)、形狀、裝配關(guān)系、工作原理和技術(shù)要求。在設(shè)計(jì)機(jī)器或部件的過程中，一般先根據(jù)設(shè)計(jì)思想畫出機(jī)械裝配示意圖，再根據(jù)機(jī)械裝配示意圖畫出機(jī)械裝配圖。工業(yè)機(jī)器人本體的安裝最后根據(jù)機(jī)械裝配圖畫出零件圖（拆圖）。機(jī)械裝配圖是安裝、調(diào)試、操作、檢修工業(yè)機(jī)器人工作站的重要依據(jù)。工業(yè)機(jī)器人本體的安裝了解工業(yè)機(jī)器人吊裝注意事項(xiàng)原則上使用行車等機(jī)械對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行吊裝，搬運(yùn)示意圖如圖3-1所示。工業(yè)機(jī)器人本體的安裝安裝地基固定裝置針對(duì)帶定中裝置的地基固定裝置，通過底板和錨栓（化學(xué)錨栓）將工業(yè)機(jī)器人固定在合適的混凝土地基上。地基固定裝置由帶固定件的銷和劍形銷、六角螺栓及蝶形墊圈、底板、錨栓、注入式化學(xué)錨固劑和動(dòng)態(tài)套件等組成。工業(yè)機(jī)器人本體的安裝如果混凝土地基的表面不夠光滑和平整，則用合適的工具和修整方法將其調(diào)整至平整。如果使用錨栓（化學(xué)錨栓），則只能使用同一個(gè)生產(chǎn)商生產(chǎn)的化學(xué)錨固劑和地腳螺栓（螺桿）。在鉆取錨栓孔時(shí)，不得使用金剛石鉆頭或者底孔鉆頭，最好使用錨栓生產(chǎn)商生產(chǎn)的鉆頭，另外還要注意遵守有關(guān)使用化學(xué)錨栓的生產(chǎn)商的說明。工業(yè)機(jī)器人本體的安裝工業(yè)機(jī)器人本體的安裝規(guī)范只有熟悉工業(yè)機(jī)器人并且經(jīng)過工業(yè)機(jī)器人安裝、維護(hù)、操作方面培訓(xùn)的人員才允許安裝、維護(hù)、操作工業(yè)機(jī)器人。安裝、維護(hù)、操作工業(yè)機(jī)器人的人員在飲酒、服用藥品或興奮藥物后，不得安裝、維護(hù)、使用工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人本體的安裝安裝、維護(hù)、操作工業(yè)機(jī)器人的人員必須有意識(shí)地對(duì)自身安全進(jìn)行保護(hù)，必須主動(dòng)穿戴安全帽、安全作業(yè)服、安全防護(hù)鞋。在安裝、維護(hù)工業(yè)機(jī)器人時(shí)必須使用符合安裝、維護(hù)要求的專用工具，安裝、維護(hù)工業(yè)機(jī)器人的人員必須嚴(yán)格按照安裝、維護(hù)說明手冊(cè)或安全操作指導(dǎo)書中的步驟進(jìn)行安裝和維護(hù)。工業(yè)機(jī)器人本體的安裝工業(yè)機(jī)器人本體的安裝任務(wù)操作表如表3-2所示。工業(yè)機(jī)器人本體的安裝03工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝【工作流程】工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝工業(yè)機(jī)器人控制柜認(rèn)知工業(yè)機(jī)器人控制柜是工業(yè)機(jī)器人必不可少的組成部分，其內(nèi)部包括控制柜系統(tǒng)、伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器、低壓器件等精密元器件，是決定工業(yè)機(jī)器人功能和性能的主要組成部分。對(duì)工業(yè)機(jī)器人的安全和穩(wěn)定運(yùn)行起到了至關(guān)重要的作用。工業(yè)機(jī)器人控制柜的基本功能有記憶、位置伺服、坐標(biāo)設(shè)定。工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝安裝環(huán)境02安裝環(huán)境的濕度必須低于結(jié)露點(diǎn)（相對(duì)濕度低于10%RH）。01在操作期間，安裝環(huán)境的溫度應(yīng)為0℃~45℃（32F~113F）；在搬運(yùn)及維修期間，安裝環(huán)境的溫度應(yīng)為-10℃~60℃（14F~140F）。工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝安裝環(huán)境的灰塵、粉塵、油煙、水較少。在作業(yè)區(qū)內(nèi)不允許有易燃品及腐蝕性液體和氣體。安裝環(huán)境為對(duì)控制柜的振動(dòng)或沖擊能量小的場(chǎng)所，振動(dòng)等級(jí)低于0.5G（4.9m/s2）。附近沒有大的電器噪聲源，如氣體保護(hù)焊（TIG）設(shè)備等。工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝工業(yè)機(jī)器人控制柜的固定方式及要求工業(yè)機(jī)器人控制柜的固定方式及要求如下所示。必須直立地儲(chǔ)存、搬運(yùn)和安裝控制柜。當(dāng)多個(gè)控制柜在一起放置時(shí)，注意控制柜應(yīng)間隔一定距離，以免通風(fēng)口排熱不暢。工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝為柜門活動(dòng)預(yù)留一定空間，使柜門可以打開180°，以方便內(nèi)部元器件的維修和更換。在控制柜后方也要預(yù)留一定位置，方便打開背面板進(jìn)行元器件的維修和更換。當(dāng)工業(yè)機(jī)器人的工作環(huán)境振動(dòng)較大或控制柜離地放置時(shí)，還需要將控制柜固定于地面或工作臺(tái)上。工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝了解工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的連接形式工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜之間的電纜用于工業(yè)機(jī)器人電動(dòng)機(jī)、工業(yè)機(jī)器人電動(dòng)機(jī)控制裝置的電源，以及編碼器接口板的反饋。工業(yè)機(jī)器人控制柜與工業(yè)機(jī)器人本體的連接包括與控制部分連接和與電源連接。電氣連接插口因工業(yè)機(jī)器人的型號(hào)不同而略有差別，但大致是相同的。工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝搬運(yùn)、安裝工業(yè)機(jī)器人控制柜工業(yè)機(jī)器人控制柜安裝任務(wù)操作表如表3-3所示。工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝04工業(yè)機(jī)器人示教器的安裝【工作流程】工業(yè)機(jī)器人示教器的安裝工業(yè)機(jī)器人示教器的介紹工業(yè)機(jī)器人示教器的外觀如圖3-2所示。工業(yè)機(jī)器人示教器的安裝工業(yè)機(jī)器人控制柜與示教器的連接工業(yè)機(jī)器人控制柜與示教器通過專用電纜進(jìn)行連接，示教器專用電纜如圖3-3所示。工業(yè)機(jī)器人示教器的安裝05工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝【工作流程】工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝識(shí)讀安裝工藝卡根據(jù)安裝工藝卡，選擇合適的標(biāo)準(zhǔn)件。工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝了解末端執(zhí)行器的安裝注意事項(xiàng)及方法末端執(zhí)行器的常見形式有夾鉗式、夾板式和抓取式，每種末端執(zhí)行器都有與其配套的作業(yè)裝置，使末端執(zhí)行器能夠?qū)崿F(xiàn)相應(yīng)的作業(yè)功能。工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝實(shí)操工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝任務(wù)操作表如表3-5所示。工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝感謝觀看工業(yè)機(jī)器人外圍系統(tǒng)安裝項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)（初級(jí)）01識(shí)讀工作站電氣布局圖【工作流程】識(shí)讀工作站電氣布局圖了解電氣布局圖的設(shè)計(jì)原則必須遵循相關(guān)國家標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)和繪制電氣布局圖。在布置相同類型的電氣元件時(shí)，應(yīng)把體積較大和較重的電氣元件安裝在控制柜或面板的下方。識(shí)讀工作站電氣布局圖需要經(jīng)常維護(hù)、整理和檢修的電氣元件、操作開關(guān)、監(jiān)視儀器儀表等，它們的安裝位置應(yīng)高低適宜，以便操作人員進(jìn)行操作。電氣元件的布置應(yīng)考慮安裝間隙，并盡可能做到整齊、美觀。會(huì)發(fā)熱的電氣元件應(yīng)該安裝在控制柜或面板的上方或后方，但熱繼電器一般安裝在接觸器下面，方便熱繼電器與電動(dòng)機(jī)和接觸器的連接。強(qiáng)電、弱電應(yīng)該分開走線，注意屏蔽層的連接，防止干擾的竄入。識(shí)讀工作站電氣布局圖了解工作站電氣系統(tǒng)的構(gòu)成電氣系統(tǒng)是指由低壓供電組合部件構(gòu)成的系統(tǒng)，也稱為低壓配電系統(tǒng)或低壓配電線路。某工作站的電氣布局圖，如圖4-1所示。識(shí)讀工作站電氣布局圖電氣布局圖識(shí)讀實(shí)操識(shí)讀工作站電氣布局圖任務(wù)操作表如表4-1所示。識(shí)讀工作站電氣布局圖02電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)【工作流程】電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)識(shí)讀電氣原理圖根據(jù)電氣原理圖，確定工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜之間連接電纜的安裝接口。完成工業(yè)機(jī)器人控制柜供電電源的連接，完成工業(yè)機(jī)器人外部I/O接線的連接。電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)識(shí)讀氣動(dòng)原理圖根據(jù)氣動(dòng)原理圖，完成外圍設(shè)備氣動(dòng)回路的搭建。電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)了解電纜的安裝要求電纜安裝前需要檢查以下幾項(xiàng)。電纜型號(hào)、規(guī)格、長度、絕緣強(qiáng)度、耐壓、耐熱、最小截面面積、機(jī)械性能應(yīng)符合技術(shù)要求。電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)電纜外觀沒有破損，電纜封裝嚴(yán)密。電纜與電器連接時(shí)，端部與終端緊固附件絞緊，不得松散、斷股。電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)實(shí)操電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)任務(wù)操作表如表4-2所示。電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)0３搬運(yùn)碼垛單元的安裝【工作流程】搬運(yùn)碼垛單元的安裝搬運(yùn)碼垛單元的安裝注意事項(xiàng)安裝搬運(yùn)碼垛單元時(shí)需要注意以下事項(xiàng)。在安裝時(shí)一定要按照機(jī)械裝配圖標(biāo)記放置工作模塊，工作模塊必須安裝在工業(yè)機(jī)器人的工作空間。搬運(yùn)碼垛單元的安裝根據(jù)先機(jī)械，再電氣，最后搭建氣動(dòng)回路的順序進(jìn)行安裝。在安裝工作模塊前，仔細(xì)查看工作模塊是否組裝牢固，以及工作模塊是否有損傷。在安裝工作模塊時(shí)，根據(jù)工作模塊的大小，選擇合適的輔助工具進(jìn)行移動(dòng)安裝。搬運(yùn)碼垛單元的安裝機(jī)械部件的安裝根據(jù)機(jī)械裝配圖確定安裝部件、安裝尺寸、安裝基準(zhǔn)線、安裝工藝。搬運(yùn)碼垛單元的安裝01電氣元件的安裝02根據(jù)電氣布局圖畫線定位，確定電氣元件的安裝位置與方向。01安裝前，確定安裝的電氣元件沒有損壞。搬運(yùn)碼垛單元的安裝030504將電氣元件安裝到正確位置。確認(rèn)安裝需要的螺栓、螺母的規(guī)格。安裝合適的墊片。搬運(yùn)碼垛單元的安裝對(duì)角依次緊固螺栓但不用完全緊固。再次對(duì)安裝的部件進(jìn)行微調(diào)。完全緊固電氣元件。檢查安裝的部件是否符合安裝標(biāo)準(zhǔn)。搬運(yùn)碼垛單元的安裝氣動(dòng)元件的安裝及氣動(dòng)回路的搭建氣動(dòng)元件的安裝及氣動(dòng)回路的搭建過程如下所示。根據(jù)氣動(dòng)原理圖畫線定位，確定氣動(dòng)元件的安裝位置與方向，將氣動(dòng)元件安裝到正確位置。搬運(yùn)碼垛單元的安裝規(guī)劃氣動(dòng)回路的安裝路徑。根據(jù)氣動(dòng)原理圖正確連接氣動(dòng)回路。搬運(yùn)碼垛單元的安裝搬運(yùn)碼垛單元的安裝實(shí)操搬運(yùn)碼垛單元的安裝任務(wù)操作表如表4-3所示。搬運(yùn)碼垛單元的安裝感謝觀看項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)（初級(jí)）工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)置01示教器操作環(huán)境配置【工作流程】示教器操作環(huán)境配置了解示教器的構(gòu)成示教器是主管應(yīng)用工具軟件與用戶之間接口的裝置，通過電纜與控制裝置連接。示教器由液晶顯示屏、LED、功能按鍵組成，除此以外，一般還會(huì)有模式切換開關(guān)、安全開關(guān)、急停按鈕等。示教器操作環(huán)境配置示教器是工業(yè)機(jī)器人的人機(jī)交互接口，通過示教器功能按鍵與液晶顯示屏的配合使用可以點(diǎn)動(dòng)、示教工業(yè)機(jī)器人，編寫、調(diào)試和運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人程序。設(shè)定、查看工業(yè)機(jī)器人的狀態(tài)信息和位置，消除工業(yè)機(jī)器人報(bào)警信息及其他有關(guān)工業(yè)機(jī)器人功能的操作。示教器操作環(huán)境配置示教器配置注意事項(xiàng)示教器配置的注意事項(xiàng)如下所示。示教器配置要求操作人員具有一定的專業(yè)知識(shí)和熟練的操作技能，并且需要進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)近距離操作，因而具有一定的危險(xiǎn)性，必須穿戴好安全防護(hù)裝備。示教器操作環(huán)境配置示教器配置可以方便操作人員根據(jù)自已熟悉的語言進(jìn)行基礎(chǔ)設(shè)置，在進(jìn)行基礎(chǔ)設(shè)置時(shí)，如果遇到其他報(bào)警信息，不要盲目操作，以防刪除系統(tǒng)文件。示教器的交互界面為液晶顯示屏，不要使用尖銳、鋒利的工具操作示教器，以防劃傷示教器的液晶顯示屏。示教器操作環(huán)境配置示教器操作環(huán)境配置實(shí)操示教器操作環(huán)境配置任務(wù)操作表如表5-1所示。示教器操作環(huán)境配置02工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式及運(yùn)行速度設(shè)置【工作流程】工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式及運(yùn)行速度設(shè)置了解工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式一般分為手動(dòng)運(yùn)行模式與自動(dòng)運(yùn)行模式。手動(dòng)運(yùn)行模式是操作人員通過示教器手動(dòng)控制工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)的運(yùn)行模式，一般現(xiàn)場(chǎng)示教編程、清除報(bào)警、故障查詢等都需要在此模式下進(jìn)行操作。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式及運(yùn)行速度設(shè)置自動(dòng)運(yùn)行模式是工業(yè)機(jī)器人根據(jù)控制程序自動(dòng)移動(dòng)的運(yùn)行模式，工業(yè)機(jī)器人在采用自動(dòng)運(yùn)行模式時(shí)，嚴(yán)禁操作人員處于工業(yè)機(jī)器人的工作空間，在此模式下，只允許操作人員對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行停止、緊急停止等安全操作，嚴(yán)禁對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行其他（如示教編程、清除報(bào)警等）操作。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式及運(yùn)行速度設(shè)置了解不同運(yùn)行模式下的運(yùn)行速度設(shè)定工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行速度一般分為低速、中速、高速，工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行速度的大小一般由百分比數(shù)值（1%~100%）決定。工業(yè)機(jī)器人在手動(dòng)運(yùn)行模式下，一般將運(yùn)行速度設(shè)定為10%，在首次采用自動(dòng)運(yùn)行模式時(shí)，一般將運(yùn)行速度設(shè)定為30%，待自動(dòng)運(yùn)行兩遍程序并確認(rèn)無誤后，方可增加工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行速度。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式及運(yùn)行速度設(shè)置了解工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行模式和自動(dòng)運(yùn)行模式的安全注意事項(xiàng)當(dāng)不需要操作工業(yè)機(jī)器人時(shí)，應(yīng)斷開工業(yè)機(jī)器人控制裝置的電源，或者在按下急停按鈕的狀態(tài)下進(jìn)行操作。當(dāng)采用手動(dòng)運(yùn)行模式時(shí)應(yīng)低速運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式及運(yùn)行速度設(shè)置為了防止除操作人員以外的人員意外進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人的工作空間，或者為了避免操作人員進(jìn)入危險(xiǎn)場(chǎng)所，應(yīng)設(shè)置防護(hù)柵欄和安全門。當(dāng)自動(dòng)運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人時(shí)，操作人員應(yīng)站在圍欄外邊的急停按鈕等安全開關(guān)附近。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式及運(yùn)行速度設(shè)置搬運(yùn)碼垛工作站自動(dòng)運(yùn)行實(shí)操搬運(yùn)碼垛工作站自動(dòng)運(yùn)行任務(wù)操作表如表5-2所示。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式及運(yùn)行速度設(shè)置03查看工業(yè)機(jī)器人的常用信息【工作流程】查看工業(yè)機(jī)器人的常用信息了解工業(yè)機(jī)器人示教器監(jiān)控界面的作用工業(yè)機(jī)器人集成了各種高精度控制器及元器件，因?yàn)槠涓叨燃苫Ｋ圆僮魅藛T無法直觀地判斷工業(yè)機(jī)器人的傳感器、伺服電動(dòng)機(jī)等的運(yùn)行狀態(tài)查看工業(yè)機(jī)器人的常用信息為了方便操作與維護(hù)，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)帶有監(jiān)控系統(tǒng)，用于監(jiān)控各元器件的運(yùn)行狀態(tài)及系統(tǒng)的運(yùn)行信息，另外，為了直觀地展現(xiàn)監(jiān)測(cè)信息，工業(yè)機(jī)器人示教器設(shè)有監(jiān)控界面。工業(yè)機(jī)器人示教器監(jiān)控界面可以顯示工業(yè)機(jī)器人的當(dāng)前模式、電動(dòng)機(jī)狀態(tài)、程序運(yùn)行狀態(tài)、系統(tǒng)信息。查看工業(yè)機(jī)器人的常用信息工業(yè)機(jī)器人常用信息查看實(shí)操工業(yè)機(jī)器入常用信息查看任務(wù)操作表如表5-3所示。查看工業(yè)機(jī)器人的常用信息感謝觀看項(xiàng)目六工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)（初級(jí)）工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式測(cè)試01工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測(cè)試【工作流程】工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測(cè)試了解工業(yè)機(jī)器人限位及工作空間工業(yè)機(jī)器人的每個(gè)軸都有硬限位和軟限位，以便保護(hù)工業(yè)機(jī)器人本體的安全。根據(jù)各軸的硬限位設(shè)定工業(yè)機(jī)器人各軸的軟限位，因此存在工業(yè)機(jī)器人無法到達(dá)的區(qū)域。工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測(cè)試六軸機(jī)器人的工作空間如圖6-1所示。工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測(cè)試了解工業(yè)機(jī)器人各軸的運(yùn)動(dòng)方向工業(yè)機(jī)器人每個(gè)軸的安裝方式及安裝位置不同，因此在進(jìn)行單軸運(yùn)動(dòng)時(shí)各軸的運(yùn)動(dòng)方向是不同的，現(xiàn)以六軸機(jī)器人各軸的單軸運(yùn)動(dòng)方向?yàn)槔?，如圖6-2所示。工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測(cè)試工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)測(cè)試實(shí)操工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)測(cè)試任務(wù)操作表如表6-1所示。工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測(cè)試02工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)與重定位運(yùn)動(dòng)測(cè)試【工作流程】工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)與重定位運(yùn)動(dòng)測(cè)試了解線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在工業(yè)機(jī)器人六軸法蘭盤上的工具中心點(diǎn)（TCP）在工作空間中進(jìn)行線性運(yùn)動(dòng)。一般線性運(yùn)動(dòng)分為直線運(yùn)動(dòng)、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)及圓弧運(yùn)動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)與重定位運(yùn)動(dòng)測(cè)試工業(yè)機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)是指工業(yè)機(jī)器人選定的TCP圍繞對(duì)應(yīng)的工具坐標(biāo)系進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。在運(yùn)動(dòng)時(shí)工業(yè)機(jī)器人TCP的位置保持不變，姿態(tài)發(fā)生變化。工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)與重定位運(yùn)動(dòng)測(cè)試了解線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)的不同線性運(yùn)動(dòng)一般用于工業(yè)機(jī)器人在工作空間的移動(dòng)。重定位運(yùn)動(dòng)一般用于對(duì)工業(yè)機(jī)器人姿態(tài)的調(diào)整。工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)與重定位運(yùn)動(dòng)測(cè)試工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)與重定位運(yùn)動(dòng)測(cè)試實(shí)操工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)與重定位運(yùn)動(dòng)測(cè)試任務(wù)操作表如表6-2所示。工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)與重定位運(yùn)動(dòng)測(cè)試03工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位【工作流程】工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位工業(yè)機(jī)器人安全保護(hù)機(jī)制工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)有各種各樣的安全保護(hù)裝置。例如，安全門互鎖開關(guān)、安全光幕和安全墊等，最常用的是安全門互鎖開關(guān)。打開安全門互鎖開關(guān)可以暫停工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位自動(dòng)模式安全保護(hù)停止，簡(jiǎn)稱AS。緊急停止，簡(jiǎn)稱ES。常規(guī)模式安全保護(hù)停止，簡(jiǎn)稱GS。上級(jí)安全保護(hù)停止，簡(jiǎn)稱SS。工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位緊急停止恢復(fù)方法在工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作過程中，因?yàn)椴僮魅藛T不熟練引起的碰撞或者其他突發(fā)狀況會(huì)導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人安全保護(hù)機(jī)制的啟動(dòng)。從而使工業(yè)機(jī)器人緊急停止。當(dāng)工業(yè)機(jī)器人緊急停止后，需要進(jìn)行些恢復(fù)操作才能使工業(yè)機(jī)器人恢復(fù)到正常的工作狀態(tài)。工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位當(dāng)工業(yè)機(jī)器人緊急停止后，工業(yè)機(jī)器人停止的位置可能會(huì)處于空曠區(qū)域，也可能被堵在障礙物之間。如果工業(yè)機(jī)器人處于空曠區(qū)域，可以選擇手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人將其移動(dòng)到安全位置；如果工業(yè)機(jī)器人被堵在障礙物之間。工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位在障礙物容易移動(dòng)的情況下，可以直接移動(dòng)周圍的障礙物，再手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人使其運(yùn)動(dòng)到安全位置。如果周圍障礙物不容易移動(dòng)，也很難通過手動(dòng)操作將工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)到安全位置，那么可以選擇松開抱閘按鈕，然后手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人使其運(yùn)動(dòng)到安全位置。工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位實(shí)操工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位任務(wù)操作表如表6-3所示。工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位感謝觀看項(xiàng)目七工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)（初級(jí)）工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定01工具坐標(biāo)系標(biāo)定【任務(wù)描述】某工作站需要對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行工具坐標(biāo)系標(biāo)定，請(qǐng)根據(jù)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器建立工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系，并測(cè)試其正確性?！救蝿?wù)目標(biāo)】（1）確定TCP。（2）確定標(biāo)定方法。（3）根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)完成工業(yè)機(jī)囂人工具坐標(biāo)系標(biāo)定。工具坐標(biāo)系標(biāo)定【所需工具、文件】【課時(shí)安排】安裝布局圖、實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)、TCP標(biāo)定部件。建議3學(xué)時(shí)，其中，學(xué)習(xí)相關(guān)知識(shí)1學(xué)時(shí)；練習(xí)2學(xué)時(shí)。工具坐標(biāo)系標(biāo)定【工作流程】工具坐標(biāo)系標(biāo)定了解工業(yè)機(jī)器人限位及工作空間為了確定工業(yè)機(jī)器人的位置和姿勢(shì)（位姿）在工業(yè)機(jī)器人上或空間中進(jìn)行定義的位置指標(biāo)系統(tǒng)就是坐標(biāo)系。在示教編程的過程中經(jīng)常使用關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系、世界坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系標(biāo)定關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是每個(gè)軸相對(duì)于原點(diǎn)位置的絕對(duì)角度。在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，工業(yè)機(jī)器人各軸均可實(shí)現(xiàn)單獨(dú)正向運(yùn)動(dòng)或反向運(yùn)動(dòng)。當(dāng)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行大范圍運(yùn)動(dòng)，且不要求TCP姿態(tài)時(shí)，可選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系標(biāo)定基坐標(biāo)系基坐標(biāo)系位于工業(yè)機(jī)器人基座。它是描述工業(yè)機(jī)器人從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置的坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系定義了當(dāng)工業(yè)機(jī)器人到達(dá)預(yù)設(shè)目標(biāo)時(shí)使用工具的位置。工具坐標(biāo)系標(biāo)定01工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系與工件相關(guān)，通常是最適合對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程的坐標(biāo)系。03用戶坐標(biāo)系當(dāng)表示持有其他坐標(biāo)系的設(shè)備（如工件）時(shí)用戶坐標(biāo)系非常有用。02世界坐標(biāo)系世界坐標(biāo)系可定義工業(yè)機(jī)器人單元，其他坐標(biāo)系均與世界坐標(biāo)系直接或間接相關(guān)。工具坐標(biāo)系標(biāo)定了解工具坐標(biāo)系的應(yīng)用工具坐標(biāo)系一般應(yīng)用于焊接、拋光、打磨等復(fù)雜生產(chǎn)工藝，工具坐標(biāo)系一般采用三點(diǎn)法、四點(diǎn)法或者是六點(diǎn)法進(jìn)行標(biāo)定，工具坐標(biāo)系示教如圖7-1所示。工具坐標(biāo)系標(biāo)定工具坐標(biāo)系標(biāo)定實(shí)操工具坐標(biāo)系標(biāo)定任務(wù)操作表如表7-1所示。工具坐標(biāo)系標(biāo)定02工件坐標(biāo)系標(biāo)定【任務(wù)描述】某工作站需要對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行工件坐標(biāo)系標(biāo)定，請(qǐng)根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)工藝耍求，建立工件坐標(biāo)系，并測(cè)試其正確性?！救蝿?wù)目標(biāo)】（1）確定工件坐標(biāo)系坐標(biāo)軸的方向。（2）確定工件坐標(biāo)系的標(biāo)定方法。（3）根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)完成工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)系標(biāo)定。工件坐標(biāo)系標(biāo)定【所需工具、文件】【課時(shí)安排】實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)、工件部件。建議3學(xué)時(shí)，其中，學(xué)習(xí)相關(guān)知識(shí)1學(xué)時(shí)；練習(xí)2學(xué)時(shí)。工件坐標(biāo)系標(biāo)定【工作流程】工件坐標(biāo)系標(biāo)定工件坐標(biāo)系的應(yīng)用工件坐標(biāo)系一般應(yīng)用于較復(fù)雜的焊接、物流中的生產(chǎn)碼垛，以及形狀較復(fù)雜的工件搬運(yùn)碼垛工作站。工件坐標(biāo)系標(biāo)定確定工件坐標(biāo)系坐標(biāo)軸的方向根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境及生產(chǎn)工藝，確定工件坐標(biāo)系坐標(biāo)軸的方向，如圖7-2所示。工件坐標(biāo)系標(biāo)定工件坐標(biāo)系標(biāo)定實(shí)操工件坐標(biāo)系標(biāo)定任務(wù)操作表如表7-2所示。工件坐標(biāo)系標(biāo)定感謝觀看項(xiàng)目八工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)（初級(jí)）工業(yè)機(jī)器人程序備份與恢復(fù)01工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入【任務(wù)描述】某工作站未編寫工業(yè)機(jī)器人程序，請(qǐng)根據(jù)工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入方法，將U盤中的工業(yè)機(jī)器人程序?qū)氡竟ぷ髡镜墓I(yè)機(jī)器人中，并驗(yàn)證導(dǎo)入程序及數(shù)據(jù)的正確性?！救蝿?wù)目標(biāo)】（1）確定將U盤中的程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人的方法。（2）將U盎中的程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入【所需工具、文件】【課時(shí)安排】實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)、帶有工業(yè)機(jī)器人程序的U盤。建議3學(xué)時(shí)，其中，學(xué)習(xí)相關(guān)知識(shí)2學(xué)時(shí)；練習(xí)1學(xué)時(shí)。工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入【工作流程】工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的分類工業(yè)機(jī)器人程序文件是記述被稱為程序指令的向工業(yè)機(jī)器人發(fā)出一連串指令的文件。程序指令控制工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作、外圍設(shè)備及各種應(yīng)用程序。程序文件被自動(dòng)存儲(chǔ)在控制裝置的存儲(chǔ)器中。工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)一般包括1/O分配、工業(yè)機(jī)器人位置數(shù)據(jù)、I/O配置信息等，不同型號(hào)及不同系列的工業(yè)機(jī)器人無法進(jìn)行互相導(dǎo)入。只有相同型號(hào)、相同系列、相同功能的工業(yè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)才可以互相導(dǎo)入，節(jié)省配置時(shí)間。工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入的作用工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入功能可以減少相同品牌、相同系列工業(yè)機(jī)器人的編程任務(wù)、I/O配置任務(wù)，節(jié)省了工作時(shí)間。提高了生產(chǎn)效率，減輕了人力的重復(fù)性勞動(dòng)，減小了產(chǎn)生錯(cuò)誤的概率。工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入實(shí)操工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入任務(wù)操作表如表8-1所示。工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入02工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的備份【任務(wù)描述】某公司需要對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行定期維護(hù)與保養(yǎng)，請(qǐng)根據(jù)工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的備份方法，選擇需要備份的程序及數(shù)據(jù)，將工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份到U盤，完成工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的備份?！救蝿?wù)目標(biāo)】（1）確定工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的備份方法。（2）將工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入U(xiǎn)盤。工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的備份【所需工具、文件】【課時(shí)安排】實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)、格式化完畢的U盤。建議3學(xué)時(shí)，其中，學(xué)習(xí)相關(guān)知識(shí)1學(xué)時(shí)；練習(xí)2學(xué)時(shí)。工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的備份【工作流程】工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的備份01了解備份的文件類型程序文件（*TP）。03系統(tǒng)文件（*SV）用于保存系統(tǒng)設(shè)置。02默認(rèn)的邏輯文件（*DF）。工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的備份040605I/O配置文件（*I/O）用于保存I/O配置。數(shù)據(jù)文件（*VR）用于保存寄存器數(shù)據(jù)。記錄文件（*LS）用于保存操作和故障記錄。工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的備份了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份的意義在進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)、維修前，一般會(huì)進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份，以防程序及數(shù)據(jù)丟失。工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的備份確定工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份的方法識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)，確定將工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入U(xiǎn)盤的方法。工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的備份工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份實(shí)操工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份任務(wù)操作表如表8-2所示。工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的備份感謝觀看項(xiàng)目九工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)（初級(jí)）工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)碼垛樣例程序調(diào)試與運(yùn)行01搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)【任務(wù)描述】某工作站的工業(yè)機(jī)器人程序已損壞，或者對(duì)指令參數(shù)的設(shè)置進(jìn)行了不成功的修改，需要恢復(fù)以前的設(shè)置，請(qǐng)根據(jù)工業(yè)機(jī)器人祥例程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入方法，將U盤中的工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)碼垛樣例程序?qū)氡竟ぷ髡镜墓I(yè)機(jī)器人，并驗(yàn)證導(dǎo)入的樣例程序及數(shù)據(jù)的正確性?！救蝿?wù)目標(biāo)】（1）確定樣例程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人的方法。（2）將U盤中的樣例程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人。搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)【所需工具、文件】【課時(shí)安排】實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)、帶有搬運(yùn)碼垛樣例程序的U盤。建議共2學(xué)時(shí)，其中，學(xué)習(xí)相關(guān)知識(shí)1學(xué)時(shí)；練習(xí)1學(xué)時(shí)。搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)【工作流程】搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)了解數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)的方法可以選擇不同的方法對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)。為了保存程序和文件，工業(yè)機(jī)器人的控制裝置可以使用下列種類的存儲(chǔ)裝置。搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)存儲(chǔ)卡（MC：）可以在FlashATA存儲(chǔ)卡或者小型閃存卡上附加PCMCIA適配器后使用存儲(chǔ)卡。備份（FRA：）備份是通過自動(dòng)備份保存文件的區(qū)域?？梢栽跊]有后備電池的情況下，以及在電源斷開的情況下保存信息。搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)FROM盤（FR：）FROM盤是在沒有后備電池的情況下，以及在電源斷開的情況下保存信息的存儲(chǔ)區(qū)域。根目錄保存對(duì)系統(tǒng)來說極為重要的數(shù)據(jù)。雖然可以在FROM盤中保存程序等的備份和任意文件，但是請(qǐng)勿進(jìn)行向根目錄的保存或刪除等操作。當(dāng)需要進(jìn)行保存時(shí)，務(wù)必先創(chuàng)建子目錄，然后將其保存在子目錄中。搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)RAM盤（RD：）MF盤是為特殊功能提供的存儲(chǔ)裝置。進(jìn)行文件備份請(qǐng)勿使用MF盤。MF盤（MF：）MF盤是為特殊功能提供的存儲(chǔ)裝置。進(jìn)行文件備份請(qǐng)勿使用MF盤。搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)FTP（C1：C8：）FTP針對(duì)通過以太網(wǎng)連接起來的PC等FTP服務(wù)器進(jìn)行文件的讀寫。FTP只有在主計(jì)算機(jī)通信畫面上進(jìn)行了FTP客戶機(jī)設(shè)定的情況下才予以顯示。存儲(chǔ)器設(shè)備（MD：）存儲(chǔ)器設(shè)備可以將工業(yè)機(jī)器人程序和KAREL程序等控制裝置的存儲(chǔ)器上的數(shù)據(jù)作為文件進(jìn)行處理。搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)控制臺(tái)（CONS：）USB存儲(chǔ)器（UT1：）控制臺(tái)是維修專用的設(shè)備?？梢詤⒄諆?nèi)部信息的日志文件。USB存儲(chǔ)器安裝在操作面板上的USB端口上。搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)實(shí)操搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)任務(wù)操作表如表9-1所示。搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)02搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行【任務(wù)描述】某工作站的工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)導(dǎo)入了樣例程序。請(qǐng)你先手動(dòng)檢查工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行軌跡點(diǎn)位，然后自動(dòng)運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序?！救蝿?wù)目標(biāo)】（1）手動(dòng)檢查工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行軌跡點(diǎn)位。（2）自動(dòng)運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序。搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行【所需工具、文件】【課時(shí)安排】實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)、數(shù)字萬用表、電氣原理圖。建議共1學(xué)時(shí)，其中，學(xué)習(xí)相關(guān)知識(shí)1學(xué)時(shí)；練習(xí)1學(xué)時(shí)。搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行【工作流程】搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行檢查工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行軌跡點(diǎn)位當(dāng)輸入搬運(yùn)碼垛樣例程序后，需要進(jìn)行運(yùn)行軌跡點(diǎn)位的手動(dòng)確認(rèn)，檢查運(yùn)行軌跡點(diǎn)位是否有明顯錯(cuò)誤。當(dāng)確認(rèn)無誤后，方可自動(dòng)運(yùn)行程序。在手動(dòng)運(yùn)行程序時(shí)，一定要把工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行速率設(shè)置為10%，如果在手動(dòng)示教工業(yè)機(jī)器人的過程中有干涉、碰撞等現(xiàn)象，一定要立即停機(jī)，并重新示教運(yùn)行軌跡點(diǎn)位，使工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行軌跡避免干涉零部件。搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行自動(dòng)運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序自動(dòng)運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序任務(wù)操作表如表9-2所示。搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行03工業(yè)機(jī)器人常用信息的查看【任務(wù)描述】工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)行時(shí)，工業(yè)機(jī)器人示教器會(huì)顯示工業(yè)機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)，請(qǐng)?jiān)诠I(yè)機(jī)器人示教器上查看工業(yè)機(jī)器人的當(dāng)前運(yùn)行模式、運(yùn)行狀態(tài)、電動(dòng)機(jī)狀態(tài)、程序運(yùn)行狀態(tài)、系統(tǒng)信息，并記錄。【任務(wù)目標(biāo)】（1）根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)，查看工業(yè)機(jī)器人的當(dāng)前運(yùn)行模式、運(yùn)行狀態(tài)、電動(dòng)機(jī)狀態(tài)、程序運(yùn)行狀態(tài)、系統(tǒng)信息。（2）使用工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行記錄表記錄工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)。工業(yè)機(jī)器人常用信息的查看【所需工具、文件】【課時(shí)安排】實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)、記號(hào)筆、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行記錄表。建議共1學(xué)時(shí)，其中，學(xué)習(xí)相關(guān)知識(shí)0.5學(xué)時(shí)；練習(xí)0.5學(xué)時(shí)。工業(yè)機(jī)器人常用信息的查看【工作流程】工業(yè)機(jī)器人常用信息的查看了解工業(yè)機(jī)器人示教器監(jiān)控界面的作用工業(yè)機(jī)器人集成了各種高精度控制器及元器件，因?yàn)槠涓叨燃苫圆僮魅藛T無法直觀地判斷工業(yè)機(jī)器人的傳感器、伺服電動(dòng)機(jī)等的運(yùn)行狀態(tài)。為了方便操作、維護(hù)工業(yè)機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)帶有檢測(cè)監(jiān)控系統(tǒng)，檢測(cè)監(jiān)控系統(tǒng)用于監(jiān)測(cè)各元器件的運(yùn)行狀態(tài)及系統(tǒng)的運(yùn)行信息。工業(yè)機(jī)器人常用信息的查看工業(yè)機(jī)器人常用信息查看實(shí)操工業(yè)機(jī)器人常用信息查看任務(wù)操作表如表9-3所示。工業(yè)機(jī)器人常用信息的查看感謝觀看項(xiàng)目十工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)（初級(jí)）工業(yè)機(jī)器人常規(guī)檢查01工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查【任務(wù)描述】某公司的維護(hù)人員對(duì)工業(yè)機(jī)器人本體進(jìn)行常規(guī)檢查，請(qǐng)根據(jù)工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查的方法，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部件、電纜及緊固螺釘進(jìn)行常規(guī)檢查，并做好記錄。【任務(wù)目標(biāo)】（1）了解工業(yè)機(jī)器人常規(guī)檢查。（2）確認(rèn)工業(yè)機(jī)器人本體滲油的位置。（3）確認(rèn)工業(yè)機(jī)器人振動(dòng)、異響的位置。（4）了解工業(yè)機(jī)器人定位精度。工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查【所需工具、文件】【課時(shí)安排】?jī)?nèi)六角扳手、日常檢查表、記號(hào)筆、干凈的擦機(jī)布。建議3學(xué)時(shí)，其中，學(xué)習(xí)相關(guān)知識(shí)1學(xué)時(shí)；練習(xí)2學(xué)時(shí)。工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查【工作流程】工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查日常安全檢查安全機(jī)構(gòu)是保證人身安全的前提，因此安全機(jī)構(gòu)檢查應(yīng)納入日常安全檢查范圍。安全使用工業(yè)機(jī)器人要遵循的原則有：不隨意短接、不隨意改造控制柜急停按鈕、不隨意拆除、操作規(guī)范。工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查工業(yè)機(jī)器人本體狀態(tài)檢查工業(yè)機(jī)器人本體在良好的狀態(tài)下能夠保持運(yùn)行的穩(wěn)定性，并且可以防止事故的發(fā)生和延長工業(yè)機(jī)器人的使用壽命。工業(yè)機(jī)器人本體狀態(tài)檢查可通過看、聽、聞等方式進(jìn)行。工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查實(shí)操工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查任務(wù)操作表如表10-1所示。工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查02工業(yè)機(jī)器人控制柜常規(guī)檢查【任務(wù)描述】某公司的維護(hù)人員對(duì)工業(yè)機(jī)器人控制柜進(jìn)行常規(guī)檢查，請(qǐng)根據(jù)工業(yè)機(jī)器人控制柜常規(guī)檢查的方法，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的示教器電纜、控制柜通風(fēng)口、控制柜內(nèi)部電纜外露連接器等進(jìn)行常規(guī)檢查，并做好記錄?！救蝿?wù)目標(biāo)】（1）清理控制柜污漬、灰塵。（2）保持示教器電纜清潔并查看其有無破損。（3）清潔控制柜通風(fēng)口。（4）檢查控制柜內(nèi)部電纜外露連接器是否松動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人控制柜常規(guī)檢查【所需工具、文件】【課時(shí)安排】一字螺絲刀、十字螺絲刀、數(shù)字萬用表、日常檢查表、記號(hào)筆、干凈的擦機(jī)布。建議4學(xué)時(shí)，其中，學(xué)習(xí)相關(guān)知識(shí)1學(xué)時(shí)；練習(xí)3學(xué)時(shí)。工業(yè)機(jī)器人控制柜常規(guī)檢查【工作流程】工業(yè)機(jī)器人控制柜常規(guī)檢查了解控制柜常規(guī)檢查項(xiàng)目02控制柜電纜的狀態(tài)檢查控制柜電纜的狀態(tài)檢查能夠保證控制柜內(nèi)各控制板之間的通信和功能正常。01控制柜的清潔控制柜的干凈清潔有利于控制柜的穩(wěn)定運(yùn)行，能夠保證控制柜的正常散熱。工業(yè)機(jī)器人控制柜常規(guī)檢查控制柜常規(guī)檢查實(shí)操控制柜常規(guī)檢查任務(wù)操作表如表10-2所示。工業(yè)機(jī)器人控制柜常規(guī)檢查03工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查【任務(wù)描述】某公司的維護(hù)人員對(duì)工業(yè)機(jī)器人附件進(jìn)行常規(guī)檢查，請(qǐng)根據(jù)工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查的方法，對(duì)工業(yè)機(jī)器人附件管線包、末端執(zhí)行器、氣動(dòng)回路等進(jìn)行常規(guī)檢查，并做好記錄?！救蝿?wù)目標(biāo)】（1）檢查與清理工業(yè)機(jī)器人管線包。（2）檢查末端執(zhí)行器螺栓有無松動(dòng)、異響現(xiàn)象。（3）檢查氣動(dòng)回路有無漏氣、異響。工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查【所需工具、文件】【課時(shí)安排】一字螺絲刀、十字螺絲刀、內(nèi)六角扳手、日常檢查表、記號(hào)筆、干凈的擦機(jī)布。建議3學(xué)時(shí)，其中，學(xué)習(xí)相關(guān)知識(shí)2學(xué)時(shí)；練習(xí)1學(xué)時(shí)。工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查【工作流程】工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查了解工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查項(xiàng)目工業(yè)機(jī)器人管線包：工業(yè)機(jī)器人管線包用于機(jī)械手臂、示教器、控制柜內(nèi)部的相互連接，采用特殊材料進(jìn)行絕緣，擁有非常好的耐彎曲性能。外面一般覆蓋耐油、阻燃、柔性的材料，可以滿足工業(yè)機(jī)器人電纜的使用需求。工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查工業(yè)機(jī)器人管線包的維護(hù)與保養(yǎng)能夠保證工業(yè)機(jī)器人本體的活動(dòng)范圍不受影響，從而保證工業(yè)機(jī)器人的正常運(yùn)行。工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器：工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器一般包括工業(yè)機(jī)器人手爪、工業(yè)機(jī)器人工具快換裝置、工業(yè)機(jī)器人末端傳感器、工業(yè)機(jī)器人氣動(dòng)工具等。工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的正確維護(hù)能夠保證工業(yè)機(jī)器人作業(yè)準(zhǔn)確，滿足工藝要求。工業(yè)機(jī)器人氣動(dòng)回路：工業(yè)機(jī)器人氣動(dòng)回路一般由氣源、過濾器、減壓閥、節(jié)流閥、電磁閥、氣缸等氣動(dòng)元件組成，為工業(yè)機(jī)器人的工藝動(dòng)作提供動(dòng)力支持。氣動(dòng)回路的良好維護(hù)能夠保持工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作穩(wěn)定準(zhǔn)確。工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查實(shí)操工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查任務(wù)操作表如表10-3所示。工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查04工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)【任務(wù)描述】某公司的維護(hù)人員查看工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)，請(qǐng)根據(jù)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)的方法，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行電流、碰撞檢測(cè)等狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，并做好記錄?！救蝿?wù)目標(biāo)】（1）觀察工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行電流。（2）觀察各電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩百分比。（3）觀察各電動(dòng)機(jī)溫度反饋值。（4）觀察碰撞檢測(cè)歷史記錄顯示。工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)【所需工具、文件】【課時(shí)安排】日常檢查表、記號(hào)筆。建議3學(xué)時(shí)，其中，學(xué)習(xí)相關(guān)知識(shí)2學(xué)時(shí)；練習(xí)1學(xué)時(shí)。工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)【工作流程】工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)工業(yè)機(jī)器人常見運(yùn)行參數(shù)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行電流工業(yè)機(jī)器人的控制面板一般可檢測(cè)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行電流，通過運(yùn)行電流前后的變化可反映出工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)的變化。工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩百分比工業(yè)機(jī)器人的控制面板一般可檢測(cè)每個(gè)軸的電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩百分比，通過轉(zhuǎn)矩的變化可觀察每個(gè)軸的負(fù)載，從而合理分配每個(gè)軸的轉(zhuǎn)矩負(fù)載，可使工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行更加流暢。碰撞檢測(cè)信息當(dāng)工業(yè)機(jī)器人因受到意外碰撞停止后，控制面板將留下報(bào)警記錄，這些報(bào)警記錄會(huì)及時(shí)提醒我們進(jìn)行相關(guān)的維護(hù)工作。工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)實(shí)操工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)任務(wù)操作表如表10-4所示。工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)感謝觀看項(xiàng)目十一工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)（初級(jí)）工業(yè)機(jī)器人本體定期維護(hù)01工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的更換【任務(wù)描述】某公司的維護(hù)人員對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行定期檢查與維護(hù)，為了充分發(fā)揮工業(yè)機(jī)器人的性能，請(qǐng)根據(jù)工業(yè)機(jī)器人定期檢查與維護(hù)的方法，更換工業(yè)機(jī)器人本體的潤滑油（脂），并做好記錄。【任務(wù)目標(biāo)】（1）清理工業(yè)機(jī)器人的注油口、排油口。（2）調(diào)整工業(yè)機(jī)器人的方位角。（3）更換工業(yè)機(jī)器人本體的潤滑油（脂）。工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的更換【所需工具、文件】【課時(shí)安排】工業(yè)機(jī)器人機(jī)械保養(yǎng)手冊(cè)、內(nèi)六角扳手、干凈的擦機(jī)布、潤滑油（脂）加油槍、數(shù)字萬用表、定期保養(yǎng)記錄、記號(hào)筆等。建議6學(xué)時(shí)，其中，學(xué)習(xí)相關(guān)知識(shí)2學(xué)時(shí)；練習(xí)4學(xué)時(shí)。工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的更換【工作流程】工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的更換更換工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的注意事項(xiàng)更換工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的注意事項(xiàng)如下所示。在注油（脂）時(shí)如果沒有取下排油口的螺塞/螺釘，油（脂）會(huì)進(jìn)入電動(dòng)機(jī)或減速機(jī)導(dǎo)致油封脫落，從而引起電動(dòng)機(jī)故障。因此，在注油（脂）時(shí)一定要取下排油口的螺塞/螺釘。工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的更換不要在排油口安裝連接件、油管等，會(huì)導(dǎo)致油封脫落，造成電動(dòng)機(jī)故障。使用專用油泵注油。設(shè)定的油泵壓力應(yīng)符合工業(yè)機(jī)器人機(jī)械保養(yǎng)手冊(cè)的要求，注油速度應(yīng)符合工業(yè)機(jī)器人機(jī)械保養(yǎng)手冊(cè)的要求。工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的更換一定要在注油（脂）前向注油側(cè)的管內(nèi)填充潤滑油（脂），防止空氣進(jìn)入減速機(jī)，注油（脂）前一定要斷開電源開關(guān)，完成系統(tǒng)斷電工作，使用數(shù)字萬用表查看電源是否斷開，關(guān)閉氣閥。工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的更換工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的更換實(shí)操工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的更換任務(wù)操作表如表11-1所示。工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的更換感謝觀看項(xiàng)目十二工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)（初級(jí)）案例——FANUC工業(yè)機(jī)器人操作與維護(hù)01操作工業(yè)機(jī)器人到達(dá)安全區(qū)域由于操作人員的失誤，工作站中工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器發(fā)生碰撞，末端執(zhí)行器發(fā)生碰撞位置如圖12-1所示。操作工業(yè)機(jī)器人到達(dá)安全區(qū)域【任務(wù)描述】此時(shí)需要維護(hù)人員使用示教器操作工業(yè)機(jī)器人離開碰撞區(qū)域，到達(dá)安全區(qū)域?！竟ぷ髁鞒獭浚?）使用示教器操作工業(yè)機(jī)器人離開碰撞區(qū)域。（2）使用示教器操作工業(yè)機(jī)器人到達(dá)安全區(qū)域。（3）按下示教器急停按鈕，確認(rèn)工業(yè)人機(jī)器人處于停止運(yùn)行狀態(tài)。（4）懸掛維護(hù)維修工作警示標(biāo)志。操作工業(yè)機(jī)器人到達(dá)安全區(qū)域操作工業(yè)機(jī)器人到達(dá)安全區(qū)域操作步驟如表12-1所示。操作工業(yè)機(jī)器人到達(dá)安全區(qū)域操作工業(yè)機(jī)器人到達(dá)安全區(qū)域操作工業(yè)機(jī)器人到達(dá)安全區(qū)域02更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器【任務(wù)描述】當(dāng)工業(yè)機(jī)器人到達(dá)維護(hù)維修作業(yè)區(qū)域后，選擇適當(dāng)?shù)墓ぞ卟鸪⒏鼡Q工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器。更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器【工作流程】（1）觀察拆除前末端執(zhí)行器附件的安裝狀態(tài)，并進(jìn)行標(biāo)記。（2）選擇合適的工具，對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器附件進(jìn)行拆除。更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器（3）選擇合適的工具，對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器進(jìn)行拆除。（4）檢查六軸法蘭盤安裝面是否處于零點(diǎn)位置。更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器（5）安裝工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器。（6）安裝工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器附件。更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的操作步驟如表12-2所示。更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器03搬運(yùn)碼垛機(jī)器人恢復(fù)運(yùn)行【任務(wù)描述】當(dāng)完成了末端執(zhí)行器的更換后，我們要檢測(cè)搬運(yùn)碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器的功能是否正常。并且通過重新標(biāo)定工具坐標(biāo)系和導(dǎo)入樣例程序的方式，測(cè)試搬運(yùn)碼垛機(jī)器人更換末端執(zhí)行器后的運(yùn)行是否正常。并且通過重新標(biāo)定工具坐標(biāo)系和導(dǎo)入樣例程序的方式，測(cè)試搬運(yùn)碼垛機(jī)器人更換末端執(zhí)行器后的運(yùn)行是否正常。搬運(yùn)碼垛機(jī)器人恢復(fù)運(yùn)行【工作流程】（1）通過直接輸入法重新標(biāo)定搬運(yùn)碼垛機(jī)器人的工具坐標(biāo)系并進(jìn)行測(cè)試。（2）檢查搬運(yùn)碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器附件的運(yùn)行是否正常。搬運(yùn)碼垛機(jī)器人恢復(fù)運(yùn)行（3）導(dǎo)入樣例程序，采用手動(dòng)運(yùn)行模式，單步運(yùn)行程序，測(cè)試搬運(yùn)碼垛機(jī)器人是否可以完成規(guī)定動(dòng)作。（4）當(dāng)搬運(yùn)碼垛機(jī)器人測(cè)試程序運(yùn)行完畢，故障解除后，摘除維護(hù)維修工作警示標(biāo)志。搬運(yùn)碼垛機(jī)器人恢復(fù)運(yùn)行（5）完成搬運(yùn)碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器的更換。搬運(yùn)碼垛機(jī)器人恢復(fù)運(yùn)行操作步驟如表12-3所示。搬運(yùn)碼垛機(jī)器人恢復(fù)運(yùn)行搬運(yùn)碼垛機(jī)器人恢復(fù)運(yùn)行搬運(yùn)碼垛機(jī)器人恢復(fù)運(yùn)行感謝觀看項(xiàng)目十三工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)（初級(jí)）案例——ABB工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)碼垛樣例程序調(diào)試與運(yùn)行01搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)【任務(wù)描述】某搬運(yùn)碼垛工作站的工業(yè)機(jī)器人要進(jìn)行搬運(yùn)碼垛工作，首先要完成搬運(yùn)碼垛模塊的安裝，并將搬運(yùn)碼垛樣例程序?qū)牍I(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。請(qǐng)你根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)完成搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)?！竟ぷ髁鞒獭浚?）根據(jù)操作步驟完成搬運(yùn)碼垛模塊的安裝。（2）導(dǎo)入搬運(yùn)碼垛樣例程序。（3）根據(jù)操作步驟完成搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)。搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)搬運(yùn)碼垛工作站的安裝搬運(yùn)碼垛工作站包括工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)（工業(yè)機(jī)器人本體和控制器）、工具單元、碼垛單元、智能倉儲(chǔ)料架，如圖13-1所示。搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)工業(yè)機(jī)器人末端裝有夾爪工具，夾爪工具從智能倉儲(chǔ)料架上拾取2塊碼垛物料塊，依次將碼垛物料塊碼放到物料碼放臺(tái)的1號(hào)工位上，1號(hào)工位的位置如圖13-2所示。搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)搬運(yùn)碼垛工作站機(jī)械部分安裝操作步驟如表13-1所示。搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)搬運(yùn)碼垛樣例程序的導(dǎo)入導(dǎo)入搬運(yùn)碼垛樣例程序的操作步驟如表13-2所示。搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)02搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行【任務(wù)描述】某工作站的工業(yè)機(jī)器人要進(jìn)行搬運(yùn)碼垛工作，搬運(yùn)碼垛模塊已安裝完成，搬運(yùn)碼垛樣例程序已導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。請(qǐng)你根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)完成搬運(yùn)碼垛樣例程序的手動(dòng)運(yùn)行和自動(dòng)運(yùn)行?！竟ぷ髁鞒獭浚?）在手動(dòng)運(yùn)行模式下，完成搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行。（2）在自動(dòng)運(yùn)行模式下，完成搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行。搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行在手動(dòng)運(yùn)行模式下運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序在手動(dòng)運(yùn)行模式下運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序的操作步驟如表13-3所示。搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行在自動(dòng)運(yùn)行模式下運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序在自動(dòng)運(yùn)行模式下運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序的操作步驟如表13-4所示。搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行03信息提示與事件日志的查看【任務(wù)描述】某工作站的工業(yè)機(jī)器人在搬運(yùn)碼垛的過程中發(fā)生錯(cuò)誤停止，請(qǐng)你查看信息提示與事件日志，分析并排查產(chǎn)生錯(cuò)誤的原因。【工作流程】根據(jù)操作步驟完成信息提示與事件日志的查看。信息提示與事件日志的查看工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)行程序的過程中，會(huì)在示教器上顯示工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前的工作狀態(tài)及報(bào)警（錯(cuò)誤）信息。當(dāng)工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)行過程中遇到意外停止工作或生產(chǎn)工作與預(yù)期不符時(shí)，可通過查看示教器上的信息提示與事件日志了解工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前所處的工作狀態(tài)及存在的錯(cuò)誤，以便排查原因解決問題。信息提示與事件日志的查看查看信息提示與事件日志的操作步驟如表13-5所示。信息提示與事件日志的查看信息提示與事件日志的查看感謝觀看項(xiàng)目十四工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)（初級(jí)）案例——多品種物料搬運(yùn)碼垛系統(tǒng)安裝與調(diào)試01多品種物料搬運(yùn)碼垛工作站硬件裝配【任務(wù)描述】某公司新引進(jìn)一套多品種物料搬運(yùn)碼垛工作站，你作為現(xiàn)場(chǎng)工程師需要根據(jù)設(shè)備附帶的圖紙和現(xiàn)場(chǎng)提供的部件，完成多品種物料搬運(yùn)碼垛工作站的機(jī)械組裝、電氣接線、氣路連接?！竟ぷ髁鞒獭浚?）完成多品種物料搬運(yùn)碼垛工作站的機(jī)械組裝。（2）完成多品種物料搬運(yùn)碼垛工作站的電氣接線。（3）完成多品種物料搬運(yùn)碼垛工作站的氣路連接。多品種物料搬運(yùn)碼垛工作站硬件裝配多品種物料搬運(yùn)碼垛工作站的機(jī)械組裝根據(jù)提供的機(jī)械裝配圖及產(chǎn)品裝配工藝過程卡片，嚴(yán)格按照?qǐng)D紙標(biāo)準(zhǔn)和工藝要求，在任務(wù)平臺(tái)上對(duì)機(jī)械模塊（見表14-1）進(jìn)行裝配與位置調(diào)整。多品種物料搬運(yùn)碼垛工作站硬件裝配多品種物料搬運(yùn)碼垛工