【ch07】工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定與調(diào)試

項(xiàng)目七工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)(中級)工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定與調(diào)試1+X證書制度試點(diǎn)培訓(xùn)用書01零點(diǎn)標(biāo)定零點(diǎn)標(biāo)定01了解工業(yè)機(jī)器人伺服電動機(jī)編碼器的作用編碼器一般分為絕對式編碼器和增量式編碼器。絕對式編碼器可以記錄伺服電動機(jī)的絕對位置，就是在上電后驅(qū)動器可以直接讀取當(dāng)前伺服電動機(jī)的位置而不用返回原點(diǎn)操作，增量式編碼器只能返回原點(diǎn)確定伺服電動機(jī)所處的位置，斷電之后無法記錄伺服電動機(jī)所處的位置。一般工業(yè)機(jī)器人伺服電動機(jī)的編碼器采用絕對式編碼器。零點(diǎn)標(biāo)定01了解工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定的情況1在對參與定位值感測的部件(如帶分解器或RDC的電動機(jī))采取了維護(hù)措施之后。2當(dāng)不是采用控制器(如借助自由旋轉(zhuǎn)裝置)移動了工業(yè)機(jī)器人的軸時(shí)。3進(jìn)行了機(jī)械修理后(必須先刪除工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)，然后才可進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定)。4更換了齒輪箱或者伺服電動機(jī)后。5工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動過程中發(fā)生了碰撞。零點(diǎn)標(biāo)定03工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定實(shí)操序號操作步驟1根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊使用數(shù)字萬用表完成上電前的檢查工作，檢查各線路連接是否正常，電纜是否有破損、斷開等現(xiàn)象2閉合工業(yè)機(jī)器人主開關(guān)，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)完成上電工作，接通氣源，并檢查氣動回路是否存在泄漏等現(xiàn)象3使用示教器，手動控制工業(yè)機(jī)器人的4軸～6軸運(yùn)動至零點(diǎn)位置4根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊，使用標(biāo)定銷驗(yàn)證定位的正確性5使用示教器，手動控制工業(yè)機(jī)器人的1軸～3軸運(yùn)動至零點(diǎn)位置6根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊，使用標(biāo)定銷驗(yàn)證定位的正確性7在設(shè)置菜單下，選擇全軸零點(diǎn)標(biāo)定，點(diǎn)擊“保存”,完成零點(diǎn)標(biāo)定8工業(yè)機(jī)器人關(guān)機(jī)重啟，查看零點(diǎn)標(biāo)定結(jié)果02工業(yè)機(jī)器人調(diào)試工業(yè)機(jī)器人調(diào)試01了解工業(yè)機(jī)器人各軸的零點(diǎn)位置完整的零點(diǎn)標(biāo)定過程包括為每個軸標(biāo)定零點(diǎn)。通過技術(shù)輔助工具(電子控制儀)可以為任何一個在機(jī)械零點(diǎn)位置的軸指定基準(zhǔn)值。因?yàn)檫@樣就可以使軸的機(jī)械位置和電氣位置保持一致，所以每個軸都有唯一的角度值。所有工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)位置都需要校準(zhǔn)，但校準(zhǔn)方法不完全相同。工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)位置在同一型號的不同工業(yè)機(jī)器人之間也會有所不同，因此在檢驗(yàn)工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)位置時(shí)，切記要仔細(xì)認(rèn)真地查看工業(yè)機(jī)器人的型號及零點(diǎn)位置。工業(yè)機(jī)器人調(diào)試02了解工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)行前進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定的意義如果工業(yè)機(jī)器人的軸未經(jīng)過零點(diǎn)標(biāo)定，則會嚴(yán)重限制工業(yè)機(jī)器人的以下功能。(1)無法編程運(yùn)行，不能沿編程設(shè)定的點(diǎn)運(yùn)行。(2)無法在手動運(yùn)行模式下手動平移，不能在坐標(biāo)系中移動。(3)軟限位開關(guān)關(guān)閉，造成工業(yè)機(jī)器人硬限位與軟限位不在同一位置，從而損壞工業(yè)機(jī)器人本體。工具坐標(biāo)系標(biāo)定03工具坐標(biāo)系標(biāo)定實(shí)操序號操作步驟1根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊使用數(shù)字萬用表完成上電前的檢查工作，檢查各線路連接是否正常，電纜是否有破損、斷開等現(xiàn)象2閉合工業(yè)機(jī)器人主開關(guān)，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)完成上電工作，接通氣源，并檢查氣動回路是否存在泄漏等現(xiàn)象3按下示教器的伺服使能開關(guān)，手動運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人，控制工業(yè)機(jī)器人各軸運(yùn)動，查看工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行是否順暢，在運(yùn)行過程中是否有異響4按下示教器的伺服使能開關(guān)，手動運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人，控制工業(yè)機(jī)器人各軸運(yùn)動至接近極限位置確認(rèn)極限位置的軟限位是否正確5按下示教器的伺服使能開關(guān)，