PIC單片機軟件開發(fā)技巧

PIC單片機軟件開發(fā)技巧

項目是有關機器人控制的實現(xiàn)?？刂撇糠植捎肞IC16F7X系列單片機，運用匯編語言編程，運行速度較快，能夠達到系統(tǒng)的要求。在這里使用的大多是數(shù)字信號的控制，電機的控制只有開和合兩種狀態(tài)。在動作的過程中需要兩只手臂、身體、頭部、腳部等的協(xié)調動作。整個控制系統(tǒng)比較復雜，因而在PIC程序編寫和空間分配方面需要注意一些問題。1動作標志位的使用在整個控制中，組合的動作很多，當所有動作定位都通過光電開關控制時，在程序編寫上就有一些問題。如要求左手上升到鼓掌位、右手上升到舉手位(手初始位置在最下的放下位)，光電開關0有效(即為0時是擋住)，到達正確位置。用簡單的理解可以寫成下面的程序：listP=16c73calllefthandupcallrighthandupLOcallreadinsignalbdsscsl_v，1efthandligbtscalllefthandstopbtfsccsl_v，righthandlight4gotoL0callrighthandstopL1callreadinsignalbtfsccsl_v，lefthandlight3gotoL1calllefthandstop：lefthandlight表示光電開關，由此判斷是否到相應的位置。1表示在手臂最下面的位置;2表示在手臂的握手位置;3表示在手臂的鼓掌位置;4表示在手臂的高舉手位置。上面程序描寫左手臂上升到舉手位置和右手臂上升到鼓掌位置并停止的過程。先判斷左手到達否，到達則左手停止，接著看右手是否到達舉手位，到達則停止，否則循環(huán)上述的檢測，直到左手到達鼓掌位，右手到達舉手位。注意，這里的3，4表示的就是鼓掌位，舉手位。經過循環(huán)檢測可以讓手臂停在各位上，然而機械動作是有慣性的，機械停止位可能在該位的上一點或下一點，這就影響下面動作的進行，可能在若干動作后機械動作出現(xiàn)失常，也就是程序沒法正常的運行。在此情況下，需要修改程序的編寫方式，采用標志位來控制動作的進行。如果采用控制標志位，一定要在動作子函數(shù)中對標志位置零。程序如下：listp=16c73：actlonstopflagequOx6e;位定義lefthandfla8cqu0x0;0表示停止左手動作rightbandflagequOxl;O表示停止右手動作：movlwOx03movWfactionstopflagcalllefthanduocallrighthandupL2callreadinsignalbtfsscsl_v，lefthandhght3calllefthatldotopbtfsscsl_v，righthandlight4callrighthandstopmovlwOx00subwfactionstopflag,wbtfssstatus,zgotoL2繼續(xù)下面的程序actionstopflag表示動作標志位參數(shù)，給動作標志位賦值，動作停止函數(shù)中將清零標志位的值。上述程序和前面所述程序的功能一樣，實現(xiàn)兩支手臂