自動(dòng)控制原理試卷20套含答案(大學(xué)期末復(fù)習(xí)資料)

FILENAMEbb1.doc實(shí)用文檔一、問(wèn)答題（30分）1．試畫出一般自動(dòng)控制系統(tǒng)的原理結(jié)構(gòu)圖，并簡(jiǎn)要說(shuō)明各部分的作用？（6分）2．什么是最小相位系統(tǒng)和非最小相位系統(tǒng)？最小相位系統(tǒng)的主要特點(diǎn)是什么？（6分）3．試畫出超前網(wǎng)絡(luò)的伯德圖，并說(shuō)明其特點(diǎn)以及用頻率法超前校正的使用條件？（6分）4．寫出繪制根軌跡的條件方程？（6分）5．試回答下列問(wèn)題：（6分）進(jìn)行校正的目的是什么？為什么不能用改變系統(tǒng)開環(huán)增益的辦法來(lái)實(shí)現(xiàn)？在什么情況下采用串聯(lián)滯后校正？它主要能改善系統(tǒng)哪方面的性能？二、綜合計(jì)算題（70分）（12分）畫出下圖所示電路的方框圖（或信號(hào)流圖），并求傳遞函數(shù)。（12分）具有單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試用勞斯判據(jù)判別閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性及閉環(huán)特征根的分布情況。（16分）最小相位系統(tǒng)的開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性的漸近線如下圖所示，試求：系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)；繪出對(duì)應(yīng)的對(duì)數(shù)相頻特性的大致形狀；判斷閉環(huán)穩(wěn)定性及根的分布情況。四、（15分）已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為。（1）繪制系統(tǒng)的根軌跡（）；（2）求系統(tǒng)臨界穩(wěn)定的k值與系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)。5、（15分）已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，試求當(dāng)時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差

參考答案一、問(wèn)答題略。二、綜合計(jì)算題1、。2、系統(tǒng)臨界穩(wěn)定，左半平面1個(gè)根，右半平面0個(gè)根，虛軸上4個(gè)根。3、（1）；（2）圖略；（3）閉環(huán)不穩(wěn)定，2個(gè)右根。4、根軌跡略。臨界穩(wěn)定k=162，閉環(huán)極點(diǎn)：-9，5、1、已知某系統(tǒng)初始條件為零，其單位階躍響應(yīng)為，試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)及單位脈沖響應(yīng)。（10分）下圖是溫度計(jì)系統(tǒng)的方框圖，現(xiàn)在用溫度計(jì)測(cè)量盛在容器的水溫，發(fā)現(xiàn)一分鐘時(shí)間才能指示出水溫的98%的數(shù)值，如果給容器加熱，使水溫以10℃/分的速度線性變化，問(wèn)溫度計(jì)的穩(wěn)態(tài)指示誤差有多大。（10分）3、已知4個(gè)二階系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)分布如下圖所示，試按表格形式比較它們的性能。（14分）比較項(xiàng)目系統(tǒng)振蕩頻率（高低）阻尼系數(shù)（大中?。┧p速度（快慢）ⅰ12ⅱ13ⅲ144、系統(tǒng)如下圖所示，試求:當(dāng)時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；若要減小穩(wěn)態(tài)誤差，則應(yīng)如何調(diào)整K1,K2？如分別在擾動(dòng)點(diǎn)之前或之后加入積分環(huán)節(jié)，對(duì)穩(wěn)態(tài)誤差有何影響？(14分)5、（9分）已知系統(tǒng)開環(huán)幅相頻率特性如下圖所示，試根據(jù)奈氏判據(jù)判別系統(tǒng)的穩(wěn)定性,并說(shuō)明閉環(huán)右半平面的極點(diǎn)個(gè)數(shù)。其中為開環(huán)傳遞函數(shù)在s右半平面極點(diǎn)數(shù)，為開環(huán)系統(tǒng)積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)。6、（14分）某單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為,要求：繪制K由0→+∞變化的根軌跡圖，并寫出繪制步驟；確定系統(tǒng)穩(wěn)定是的K的取值范圍是多少？最小相位系統(tǒng)的開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性如下圖所示，試求：（1）系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)；（2）畫出對(duì)應(yīng)的對(duì)數(shù)相頻特性曲線的大致形狀；（3）求出相位穩(wěn)定裕量。（小數(shù)點(diǎn)后保留2位）（15分）8、系統(tǒng)方框圖如下，試求傳遞函數(shù)。（14分）

參考答案1、傳遞函數(shù)：，單位脈沖響應(yīng)：2、ess=2.53、比較項(xiàng)目系統(tǒng)振蕩頻率（高低）阻尼系數(shù)（大中?。┧p速度（快慢）ⅰ1低中慢2高小慢ⅱ1低中慢3高中快ⅲ1低中慢4低大快4、（1）；(2)適當(dāng)增加K1,減小essn，增加K2，減小essr；（3）擾動(dòng)點(diǎn)之前加入積分環(huán)節(jié)，有利于消除essn，但ess增加；之后加入積分環(huán)節(jié)，有利于消除essr。5、（1）閉環(huán)穩(wěn)定，z=0；（2）閉環(huán)不穩(wěn)定，z=1；（3）閉環(huán)穩(wěn)定，z=0。6、（1）根軌跡圖略；（2）系統(tǒng)穩(wěn)定0.5<K<0.787、（1）開環(huán)傳遞函數(shù)；（2）圖略。（3）8、。（10分）具有單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試用勞斯判據(jù)判別閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性及閉環(huán)特征根的分布情況。2、（10分）已知某單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，在正弦信號(hào)作用下，閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)，試計(jì)算的值。3、（10分）已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，求當(dāng)相位裕量Υ=45°時(shí)的K值。4、（10分）已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的閉環(huán)零點(diǎn)為-1，閉環(huán)根軌跡起點(diǎn)為0，-2，-3，試確定系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)開環(huán)增益的取值范圍。5、（15分）控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所示。（1）試確定系統(tǒng)無(wú)阻尼自然振蕩頻率，阻尼比和最大超調(diào)量；（2）若串聯(lián)比例微分校正裝置使系統(tǒng)成為臨界阻尼系統(tǒng)，試確定的值；（3）確定校正后系統(tǒng)在單位斜坡輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差。R（s）E（s）C（s）R（s）E（s）C（s）6、（15分）某系統(tǒng)方框圖如圖所示，試求傳遞函數(shù)。7、（15分）有一控制系統(tǒng)如圖所示。已知系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)是。確定此時(shí)增益和速度反饋系數(shù)的值；RC（2）若為（1）確定的常數(shù)，請(qǐng)以為參變量畫出根軌跡。RC8、（15分）已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為試用奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)判斷其穩(wěn)定性。1），求出處于臨界穩(wěn)定的值；2）時(shí)，討論的穩(wěn)定范圍。

參考答案系統(tǒng)臨界穩(wěn)定，左半平面1個(gè)根，右半平面0個(gè)根，虛軸上4個(gè)根。。3、。4、。5、（1）；（2）=0.1；（3）。6、。7、（1）=4，=0.5；（2）根軌跡略。8、(1)=0.1；(2）>1。1、（15分）已知系統(tǒng)初始條件為零，其單位階躍響應(yīng)為，試求：系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)；系統(tǒng)的阻尼比和無(wú)阻尼自振頻率；系統(tǒng)的超調(diào)量。2、（10分）具有單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試用勞斯判據(jù)判別閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性及閉環(huán)特征根的分布情況。（12分）系統(tǒng)方框圖如圖所示，試求傳遞函數(shù)。4、（15分）某單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為,要求：繪制K由0→+∞變化的根軌跡圖，并寫出繪制步驟；確定系統(tǒng)穩(wěn)定是的K的取值范圍是多少？要使閉環(huán)穩(wěn)定且為欠阻尼時(shí)K的取值范圍是多少？5、（12分）已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，試求當(dāng)時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差（12分）求如圖所示電路的微分方程，并求傳遞函數(shù)，畫出其伯德圖并說(shuō)明其特性(是超前還是滯后)。。7、（9分）已知系統(tǒng)開環(huán)幅相頻率特性如下圖所示，試根據(jù)奈氏判據(jù)判別系統(tǒng)的穩(wěn)定性,并說(shuō)明閉環(huán)右半平面的極點(diǎn)個(gè)數(shù)。其中為開環(huán)傳遞函數(shù)在s右半平面極點(diǎn)數(shù)，為開環(huán)系統(tǒng)積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)。8、已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為,試?yán)L制系統(tǒng)的開環(huán)幅相頻率特性曲線并求閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的臨界增益K值。（15分）

參考答案1、(1)閉環(huán)傳遞函數(shù)；（2）=1.43，=23.8；（3）=0。2、系統(tǒng)臨界穩(wěn)定，左半平面1個(gè)根，右半平面0個(gè)根，虛軸上4個(gè)根。3、。4、（1）根軌跡圖略；（2）系統(tǒng)穩(wěn)定1<K<1.48；（3）1.04<K<1.485、6、，伯德圖略，是超前的。7、（1）閉環(huán)穩(wěn)定，z=0；（2）閉環(huán)不穩(wěn)定，z=1；（3）閉環(huán)穩(wěn)定，z=0。8、頻率特性曲線略。臨界增益K=1.25填空（10分）為了減小穩(wěn)態(tài)誤差，可------------前向通道積分環(huán)節(jié)個(gè)數(shù)或----------開環(huán)增益。用曲線表示系統(tǒng)（或環(huán)節(jié)）的頻率特性，常使用--------------------、------------------、--------------三種方法。閉環(huán)零點(diǎn)是由前向通道的-------------和反饋通道的----------------構(gòu)成。按給定值的變化規(guī)律不同，系統(tǒng)可劃分為--------------系統(tǒng)、---------------系統(tǒng)、-------------系統(tǒng)三種。根據(jù)校正裝置與被控對(duì)象的聯(lián)接方式劃分，有-----------校正和------------校正；根據(jù)校正裝置的構(gòu)成元件劃分，有---------------校正和----------------校正；根據(jù)校正裝置的特性劃分，有--------------校正和---------------校正。一般根軌跡的幅值條件-----------------------------------------，相角條件-------------------------。基本概念題（30分）1．已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的閉環(huán)零點(diǎn)為-1，閉環(huán)根軌跡起點(diǎn)為0，-2，-3，試確定系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)開環(huán)增益的取值范圍。（8分）2．設(shè)系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為，求當(dāng)輸入信號(hào)頻率f=1/2πHZ,振幅Ar=10，初始角為00時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出。（8分）3．某系統(tǒng)開環(huán)零、極點(diǎn)分布如下圖，其中-P為極點(diǎn)，-Z為零點(diǎn)，試?yán)L制系統(tǒng)的一般根軌跡草圖。（6分）閉環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)為，若要使系統(tǒng)在欠阻尼情況下的單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量小于16.3%，調(diào)節(jié)時(shí)間小于6s，峰值時(shí)間小于6.28s，試在S平面上繪出滿足要求的閉環(huán)極點(diǎn)可能位于的區(qū)域。（8分）三、綜合計(jì)算題：（60分）1、（15分）在零初始條件下對(duì)單位反饋系統(tǒng)施加設(shè)定輸入信號(hào)，測(cè)得系統(tǒng)的輸出響應(yīng)為y(t)。試求系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，并計(jì)算系統(tǒng)在單位階躍輸入和單位斜坡輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差，以及階躍函數(shù)輸入下系統(tǒng)的上升時(shí)間、調(diào)整時(shí)間和超調(diào)量。2、（15分）已知控制系統(tǒng)的方塊圖如圖所示。試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。3、（15分）某單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試：（1）畫出K由0→+∞變化的根軌跡；求出系統(tǒng)穩(wěn)定且為欠阻尼時(shí)的開環(huán)增益K的范圍。15分）已知最小相位系統(tǒng)的開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性如下圖所示，試求（1）系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)；（2）畫出對(duì)應(yīng)的對(duì)數(shù)相頻特性曲線的大致形狀；（3）求出相位穩(wěn)定裕量，并分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

參考答案填空增加，增大奈奎斯特區(qū)縣、bode圖、尼科爾斯零點(diǎn)、極點(diǎn)定值、隨動(dòng)、程控串聯(lián)、反饋、無(wú)源、有源、超前、滯后6、二、基本概念題1．2．3．根軌跡草圖略。4、，圖略。三、綜合計(jì)算題1、開環(huán)傳遞函數(shù)，單位階躍輸入ess=0,單位斜坡輸入ess=0.2，上升時(shí)間0.8s、調(diào)節(jié)時(shí)間0.44s，無(wú)超調(diào)量。2、。3、根軌跡略，系統(tǒng)穩(wěn)定且為欠阻尼時(shí)3<K<9。4、（1）系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)；（2）特性曲線略；（3）閉環(huán)穩(wěn)定，基本概念題：（30分）自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成主要有那些環(huán)節(jié)？畫出簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)的方框圖。系統(tǒng)在給定值單位階躍擾動(dòng)時(shí)輸出響應(yīng)形式為衰減振蕩過(guò)程，試在階躍響應(yīng)曲線上標(biāo)出系統(tǒng)的主要性能指標(biāo)調(diào)節(jié)時(shí)間、峰值時(shí)間和超調(diào)量。什么是控制系統(tǒng)的頻率特性？控制系統(tǒng)的頻率特性有哪些表示方法？試分別寫出下述典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)：比例環(huán)節(jié)、積分環(huán)節(jié)、一階慣性環(huán)節(jié)、一階微分環(huán)節(jié)、二階振蕩環(huán)節(jié)。頻域分析法中系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)有哪些？二、填空題（10分）按給定值的變化規(guī)律不同，系統(tǒng)可劃分為--------------系統(tǒng)、---------------系統(tǒng)、-------------系統(tǒng)三種。傳遞函數(shù)與系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)-------------------，與輸入量的形式和大小------------------。3．欠阻尼二階系統(tǒng)的阻尼比越小，系統(tǒng)的平穩(wěn)性越------------------。4．控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性與結(jié)構(gòu)------------------關(guān)，與外作用--------------------關(guān)。5．控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差與結(jié)構(gòu)參數(shù)------------------關(guān)，與外作用-------------------關(guān)。三、綜合計(jì)算題（60分）1．（12分）閉環(huán)系統(tǒng)的特征方程，試用勞斯判據(jù)判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并說(shuō)明特征根在S平面上的分布。2、（12分）求下列方框圖的傳遞函數(shù)。3、（12分）系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所示，試求當(dāng)時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。4、（12分）已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為（1）試?yán)L制由變化的閉環(huán)根軌跡圖；（2）求出臨界阻尼比時(shí)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。5、（12分）某最小相位系統(tǒng)的開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性的漸近線如下圖所示，試求:（1）系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)；（2）畫出對(duì)應(yīng)的對(duì)數(shù)相頻特性曲線的大致形狀。

參考答案綜合計(jì)算題1．系統(tǒng)臨界穩(wěn)定，2對(duì)純虛根，2個(gè)左半平面根。2、。3、=0.3。4、（1）根軌跡圖略；（2）時(shí)閉環(huán)傳遞函數(shù)。5、（1）系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)；（2）相頻特性曲線略。一、填空（10分）為了減小穩(wěn)態(tài)誤差，可------------前向通道積分環(huán)節(jié)個(gè)數(shù)或----------開環(huán)增益。閉環(huán)零點(diǎn)是由前向通道的-------------和反饋通道的----------------構(gòu)成。按給定值的變化規(guī)律不同，系統(tǒng)可劃分為--------------系統(tǒng)、---------------系統(tǒng)、-------------系統(tǒng)三種。根據(jù)校正裝置與被控對(duì)象的聯(lián)接方式劃分，有-----------校正和------------校正；根據(jù)校正裝置的構(gòu)成元件劃分，有---------------校正和----------------校正；根據(jù)校正裝置的特性劃分，有--------------校正和---------------校正。傳遞函數(shù)與系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)-------------------，與輸入量的形式和大小------------------。6．減小阻尼比使二階系統(tǒng)單位斜坡響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差------------------，使超調(diào)量--------------。7．控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差與結(jié)構(gòu)參數(shù)------------------關(guān)，與外作用-------------------關(guān)。8．偶極子是指一對(duì)靠得很近的------------環(huán)零極點(diǎn)。二、（8分）某校正裝置的電路如圖1所示，試計(jì)算此電路的傳遞函數(shù)，并判斷其是超前校正裝置還是滯后校正裝置。圖1圖1校正裝置的電路三、（10分）激光打印機(jī)利用激光束為計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)快速打印。通常我們用控制輸入來(lái)對(duì)激光束進(jìn)行定位，因此會(huì)有，其中，輸入代表了激光束的期望位置。（1）若是單位階躍輸入，試計(jì)算輸出；（2）求的終值。四、（10分）系統(tǒng)的特征方程分別為：判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，給出系統(tǒng)閉環(huán)特征根在s平面的分布情況?；颊邔?shí)際的血壓預(yù)期的血壓閥門設(shè)置蒸汽外科手術(shù)干擾圖2血壓控制系統(tǒng)患者實(shí)際的血壓預(yù)期的血壓閥門設(shè)置蒸汽外科手術(shù)干擾圖2血壓控制系統(tǒng)（1）當(dāng)干擾為時(shí)，確定系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差[假設(shè)]；（2）當(dāng)輸入為斜坡信號(hào)時(shí)，確定系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差[假設(shè)]；（3）當(dāng)，定性地繪制干擾輸入為單位階躍信號(hào)時(shí)，系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)曲線[假設(shè)]。六、（15分）為了平衡在彎道上產(chǎn)生的巨大離心力，高速列車配備了傾斜控制系統(tǒng)，其控制系統(tǒng)方框圖如下圖所示。繪出系統(tǒng)的根軌跡圖，并畫出時(shí)，系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線的大致形式。控制器動(dòng)態(tài)特性r（t）c（t）控制器動(dòng)態(tài)特性r（t）c（t）預(yù)期實(shí)際傾斜度傾斜度七、（15分）已知兩系統(tǒng)的開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性如圖所示，試問(wèn)在系統(tǒng)（a）中加入何樣的串聯(lián)環(huán)節(jié)可以達(dá)到系統(tǒng)（b）。LL（w）-20-40-201.535102040100200w(a)(b)-40題4-3-32圖八、（10分）設(shè)單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為。當(dāng)系統(tǒng)受到輸入信號(hào)的作用時(shí)，求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出。九、（10分）給定系統(tǒng)的方框圖如下圖所示,試求閉環(huán)傳遞函數(shù)。

參考答案填空二、是滯后校正裝置，。三、（1）；（2）的終值=1。四、閉環(huán)不穩(wěn)定。2個(gè)右半平面根，2個(gè)左半平面根，2個(gè)虛根五、（1）ess=0；（2）ess=k/4；（3）曲線略。六、曲線略。七、校正前；校正后八、九、一、（15分）判斷下列說(shuō)法是否正確，在正確的前面畫“T”，在錯(cuò)誤的前面畫“F”。每小題正確得1分，不判斷不得分，判斷錯(cuò)誤扣1分。對(duì)于欠阻尼的二階系統(tǒng)：（）①當(dāng)阻尼比保持不變時(shí)，無(wú)阻尼自振蕩頻率越大，系統(tǒng)的超調(diào)量也越大；（）②當(dāng)阻尼比保持不變時(shí)，無(wú)阻尼自振蕩頻率越大，系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時(shí)間越?。唬ǎ郛?dāng)無(wú)阻尼自振頻率不變時(shí)，阻尼比越大，系統(tǒng)的諧振峰值越大；（）④當(dāng)無(wú)阻尼自振頻率不變時(shí)，阻尼比越大，系統(tǒng)的諧振頻率越小。對(duì)于線性定常的負(fù)反饋控制系統(tǒng)：（）①它的傳遞函數(shù)與外輸入信號(hào)無(wú)關(guān)；（）②它的穩(wěn)定性與外輸入信號(hào)無(wú)關(guān)；（）③它的穩(wěn)態(tài)誤差與外輸入信號(hào)無(wú)關(guān)；（）④它的特征方程是唯一的。（）⑤為了達(dá)到某一性能指標(biāo)，校正裝置是唯一的。3．對(duì)于串聯(lián)校正：（）①若采用無(wú)源校正，只能構(gòu)成滯后校正；不能構(gòu)成超前校正。（）②若采用有源校正，既能構(gòu)成滯后校正；又能構(gòu)成超前校正。4．根軌跡的模值方程可用于（）①繪制根軌跡；（）②確定根軌跡上某點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的開環(huán)增益；（）③確定實(shí)軸上的根軌跡；（）④確定根軌跡的起始角與終止角。；二、（13分）某系統(tǒng)方框圖如下圖所示，求：(1)以為輸入，分別以為輸出的閉環(huán)傳遞函數(shù)；(2)以為輸入，分別以為輸出的閉環(huán)傳遞函數(shù)；（3）系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)。三、（12分）某系統(tǒng)方框圖如下，求傳遞函數(shù)。四、（15分）系統(tǒng)方框圖如圖所示，試求當(dāng)時(shí)系統(tǒng)總誤差時(shí)K的取值范圍。五、（15分）已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為（1）試?yán)L制由變化的閉環(huán)根軌跡圖；（2）用根軌跡法確定在欠阻尼狀態(tài)下的值范圍。（3）求閉環(huán)極點(diǎn)出現(xiàn)重根時(shí)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。六、（10分）系統(tǒng)閉環(huán)特征方程為試判定閉環(huán)穩(wěn)定性，并確定所有特征根的分布。七、（20分）系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖以及校正后的對(duì)數(shù)幅頻特性漸近線如下圖所示。（清華1996年試題）求：（1）寫出串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)；說(shuō)明是什么型式的校正；（2）畫出的幅頻特性漸近線，標(biāo)明各轉(zhuǎn)折點(diǎn)角頻率；（3）計(jì)算校正后的相角裕量。00.0100.010.1110100-20-40-40-60-20520

參考答案一、1、FTFT,2、TTFT，3、FT，4、TTFF二、三、四、15<=K<30五、（1）根軌跡圖略；（2）欠阻尼狀態(tài)下0<<1,（3）重根時(shí)。六、閉環(huán)不穩(wěn)定。2個(gè)右半平面根，2個(gè)左半平面根，2個(gè)虛根七、（1）校正后的傳遞函數(shù)：滯后超前網(wǎng)絡(luò)：，（2）圖略。（3）一、基本概念題（40分）（7分）已知系統(tǒng)初始條件為零，其單位階躍響應(yīng)為，試求：系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)；系統(tǒng)的阻尼比和無(wú)阻尼自振頻率；系統(tǒng)的超調(diào)量。（12分）某系統(tǒng)方框圖如下圖所示，求：(1)以為輸入，分別以為輸出的閉環(huán)傳遞函數(shù)；(2)以為輸入，分別以為輸出的閉環(huán)傳遞函數(shù)。（12分）已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)分別為（1）；（2）；（3）；（其中試分別畫出以上三個(gè)系統(tǒng)的伯德圖。（9分）已知系統(tǒng)的開環(huán)零、極點(diǎn)分布如下圖所示，試大致描繪出一般根軌跡的形狀。二、綜合計(jì)算題（60分）（10分）畫出下圖所示電路的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖（或信號(hào)流圖），并求傳遞函數(shù)。（10分）具有單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試用勞斯判據(jù)判別閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性及閉環(huán)特征根的分布情況。（12分）某系統(tǒng)方框圖如下圖所示，試：（1）繪制系統(tǒng)的一般根軌跡并寫出繪制步驟；（2）應(yīng)用根軌跡法分析系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)K的取值范圍。4、（12分）已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，試求當(dāng)時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差5、（16分）已知系統(tǒng)如下圖1所示，原系統(tǒng)的開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性如圖2所示，希望設(shè)計(jì)一個(gè)串聯(lián)校正環(huán)節(jié)，使系統(tǒng)校正后變?yōu)樾停?階。且單位階躍響應(yīng)為求出校正環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)及參數(shù)，并畫出校正后和校正環(huán)節(jié)的。校正環(huán)節(jié)原系統(tǒng)校正環(huán)節(jié)原系統(tǒng)圖1圖2-20dB/dec4圖2-20dB/dec40-2002020100101-40dB/decrad/secdB

參考答案一、基本概念題1、(1)閉環(huán)傳遞函數(shù)；（2）=1.43，=23.8；（3）=0。2、3、伯德圖略。4、根軌跡略。二、綜合計(jì)算題2、系統(tǒng)臨界穩(wěn)定，左半平面1個(gè)根，右半平面0個(gè)根，虛軸上4個(gè)根。3、根軌跡略。0<K<3。4、5、校正環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)一、基本概念（8分）已知系統(tǒng)初始條件為零，其單位階躍響應(yīng)為，試求：系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)；系統(tǒng)的阻尼比和無(wú)阻尼自振頻率；系統(tǒng)的超調(diào)量。（12分）某系統(tǒng)方框圖如下圖所示，求：(1)以為輸入，分別以為輸出的閉環(huán)傳遞函數(shù)；(2)以為輸入，分別以為輸出的閉環(huán)傳遞函數(shù)。（10分）已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)分別為（1）；（2）；（3）其中，，試分別畫出以上三個(gè)系統(tǒng)的伯德圖。（10分）試回答下列問(wèn)題：進(jìn)行校正的目的是什么？為什么不能用改變系統(tǒng)開環(huán)增益的辦法來(lái)實(shí)現(xiàn)？在什么情況下采用串聯(lián)滯后校正？它主要能改善系統(tǒng)哪方面的性能？二、綜合計(jì)算題（60分）（10分）畫出下圖所示電路的方框圖（或信號(hào)流圖），并求傳遞函數(shù)。（10分）具有單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試用勞斯判據(jù)判別閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性及閉環(huán)特征根的分布情況。（14分）最小相位系統(tǒng)的開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性的漸近線如下圖所示，試求：系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)；繪出對(duì)應(yīng)的對(duì)數(shù)相頻特性的大致形狀；判斷閉環(huán)穩(wěn)定性及根的分布情況。4、（14分）某系統(tǒng)方框圖如下圖所示，試：（1）繪制系統(tǒng)的一般根軌跡并寫出繪制步驟；（2）應(yīng)用根軌跡法分析系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)K的取值范圍。5、（12分）已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，試求當(dāng)時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差

參考答案一、基本概念1、(1)閉環(huán)傳遞函數(shù)；（2）=1.43，=23.8；（3）=0。2、3、伯德圖略。略。二、計(jì)算1、方框圖略。。2、系統(tǒng)臨界穩(wěn)定，左半平面1個(gè)根，右半平面0個(gè)根，虛軸上4個(gè)根。3、（1）；（2）圖略；（3）閉環(huán)不穩(wěn)定，2個(gè)右根。4、根軌跡略。0<K<3。5、一、基本概念題（40分）（8分）已知系統(tǒng)初始條件為零，其單位階躍響應(yīng)為，試求：系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)；系統(tǒng)的阻尼比和無(wú)阻尼自振頻率；系統(tǒng)的超調(diào)量。（12分）某系統(tǒng)方框圖如下圖所示，求：(1)以為輸入，分別以為輸出的閉環(huán)傳遞函數(shù)；(2)以為輸入，分別以為輸出的閉環(huán)傳遞函數(shù)。（10分）已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)分別為（1）；（2）；（3）其中，，試分別畫出以上三個(gè)系統(tǒng)的伯德圖。（10分）試回答下列問(wèn)題：進(jìn)行校正的目的是什么？為什么不能用改變系統(tǒng)開環(huán)增益的辦法來(lái)實(shí)現(xiàn)？在什么情況下采用串聯(lián)滯后校正？它主要能改善系統(tǒng)哪方面的性能？二、綜合計(jì)算題（60分）（10分）畫出下圖所示電路的方框圖（或信號(hào)流圖），并求傳遞函數(shù)。（14分）最小相位系統(tǒng)的開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性的漸近線如下圖所示，試求：系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)；繪出對(duì)應(yīng)的對(duì)數(shù)相頻特性的大致形狀；判斷閉環(huán)穩(wěn)定性及根的分布情況。3、（10分）系統(tǒng)閉環(huán)特征方程為，試判定閉環(huán)穩(wěn)定性，并確定所有特征根的分布。4、（14分）某系統(tǒng)方框圖如下圖所示，試：（1）繪制系統(tǒng)的一般根軌跡并寫出繪制步驟；（2）應(yīng)用根軌跡法分析系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)K的取值范圍。系統(tǒng)方框圖如圖所示，若要求當(dāng)時(shí)總的穩(wěn)態(tài)誤差，求K的取值范圍。（12分）

參考答案基本概念題1、(1)閉環(huán)傳遞函數(shù)；（2）=1.43，=23.8；（3）=0。2、3、伯德圖略。4、略。二、綜合計(jì)算題（1）；（2）圖略；（3）閉環(huán)不穩(wěn)定，2個(gè)右根。3、系統(tǒng)不穩(wěn)定，右半平面1個(gè)根，虛軸上4個(gè)根。4、根軌跡略。0<K<3。5、K>0.5已知某系統(tǒng)初始條件為零，其單位階躍響應(yīng)為，試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)及單位脈沖響應(yīng)。（10分）系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所示，試求當(dāng)輸入時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出Cs(t)。（10分）3、試求下圖所示無(wú)源校正網(wǎng)絡(luò)的的傳遞函數(shù)，畫出其伯德圖并說(shuō)明其特性(是超前還是滯后)。（10分）(3)4、系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為，若要使系統(tǒng)在欠阻尼情況下的單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量小于16.3%，調(diào)節(jié)時(shí)間小于6s，峰值時(shí)間小于6.28s，試在s平面上繪出滿足要求的閉環(huán)極點(diǎn)可能位于的區(qū)域。（8分）5、單位負(fù)反饋系統(tǒng)開環(huán)奈氏曲線分別如下圖所示，其中分別為右半平面和原點(diǎn)出的極點(diǎn)數(shù)，試確定系統(tǒng)右半平面的閉環(huán)極點(diǎn)數(shù)，并判斷閉環(huán)穩(wěn)定性。（8分）6、某系統(tǒng)閉環(huán)特征方程為，試判定閉環(huán)穩(wěn)定性，并確定閉環(huán)系統(tǒng)在右半平面、左半平面和虛軸的極點(diǎn)個(gè)數(shù)。（12分）7、已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如下，試求傳遞函數(shù)（14分）8、下圖所示為最小相位系統(tǒng)開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性漸近線，試求該系統(tǒng)的相位裕量和在作用下的穩(wěn)態(tài)誤差。（14分）9、已知系統(tǒng)的方框圖如下，若要求r(t)=(1+t)1(t),n(t)=1(t)時(shí)總的穩(wěn)態(tài)誤差ess≤0.6,求K的取值范圍。（14分）

參考答案?jìng)鬟f函數(shù)：，單位脈沖響應(yīng)：，超前，圖略。（1）z=0，閉環(huán)穩(wěn)定；（2）z=0，閉環(huán)穩(wěn)定閉環(huán)不穩(wěn)定，2個(gè)右根。4個(gè)左根。一、基本概念題（40分）已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，試求系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)和單位階躍響應(yīng)。（9分）試求下圖所示無(wú)源校正網(wǎng)絡(luò)的的傳遞函數(shù)，畫出其伯德圖并說(shuō)明其特性(是超前還是滯后)。（10分）已知系統(tǒng)的開環(huán)零、極點(diǎn)分布如下圖所示，試大致描繪出一般根軌跡的形狀。（9分）4、已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，試求：（1）系統(tǒng)的時(shí)域指標(biāo)：超調(diào)量、峰值時(shí)間tp、調(diào)節(jié)時(shí)間ts；（2）頻域指標(biāo)：諧振峰值Mr、諧振頻率。（12分）二、綜合計(jì)算題（60分）某系統(tǒng)方框圖如下圖所示，試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。（10分）2、某單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，若使系統(tǒng)以的頻率振蕩，試確定振蕩時(shí)的K和a值。（10分）3、已知一復(fù)合控制系統(tǒng)的方框圖如下，試求：無(wú)補(bǔ)償通道Ks時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；加入補(bǔ)償通道Ks后系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。（12分）4、某單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試?yán)L制以a為可變參數(shù)根軌跡的大致圖形，并由根軌跡圖回答下述問(wèn)題：1）確定系統(tǒng)臨界穩(wěn)定時(shí)的a值及在系統(tǒng)穩(wěn)定范圍內(nèi)a值的取值范圍。2）確定系統(tǒng)階躍響應(yīng)無(wú)超調(diào)時(shí)a的取值范圍。3）確定系統(tǒng)階躍響應(yīng)有超調(diào)時(shí)a的取值范圍。4）系統(tǒng)出現(xiàn)等幅振蕩時(shí)的振蕩頻率。（14分）L（w）-20-40L（w）-20-401.535102040100200w(a)(b)

參考答案一、基本概念題1、單位脈沖響應(yīng)：；單位階躍響應(yīng)：。2、，超前3、根軌跡略。4、（1）=16.3%、tp=0.36s，ts=0.6s(0.8s)（2）Mr=1.17s，=7.07。二、綜合計(jì)算題1、2、K=2，a=0.75。3、（1）無(wú)補(bǔ)償時(shí)，；（2）加入補(bǔ)償。4、（1）臨界穩(wěn)定a=1，穩(wěn)定范圍0<a<1。(2)無(wú)超調(diào)0<a<0.07。（3）有超調(diào)0.07<a<1。（4）等幅振蕩的振蕩頻率=0.5。5、校正前；校正后一、基本概念題（40分）已知系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為，試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)及調(diào)節(jié)時(shí)間。（10分）2、某閉環(huán)系統(tǒng)的特征方程為，試求系統(tǒng)產(chǎn)生等幅振蕩的k值。（11分）3、試求下圖所示無(wú)源校正網(wǎng)絡(luò)的的傳遞函數(shù)，畫出其伯德圖并說(shuō)明其特性(是超前還是滯后)。（10分）4、已知系統(tǒng)的開環(huán)零、極點(diǎn)分布如下圖所示，試大致描繪出一般根軌跡的形狀。（9分）二、綜合計(jì)算題（60分）1、某系統(tǒng)方框圖如下，試求各種典型傳遞函數(shù)：（1）；（2）。（12分）2、二階系統(tǒng)閉環(huán)極點(diǎn)在復(fù)平面S上的不同位置如下圖所示，試畫出與其相對(duì)應(yīng)的單位階躍響應(yīng)曲線的大致形狀。（12分）3、設(shè)控制系統(tǒng)如下圖所示，系統(tǒng)的輸入端除有用信號(hào)r（t）以外，還夾雜有擾動(dòng)信號(hào)n（t），已知，試計(jì)算系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。（12分）4、最小相位系統(tǒng)的開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性的漸近線如下圖所示，試求：(1)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)；(2)繪出對(duì)應(yīng)的對(duì)數(shù)相頻特性的大致形狀；(3)判斷閉環(huán)穩(wěn)定性及根的分布情況。（12分）5、某單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為,試?yán)L制K由0→+∞變化的根軌跡圖，寫出繪制步驟，并說(shuō)明閉環(huán)穩(wěn)定時(shí)K的取值范圍。（12分）

參考答案一、基本概念題1、，調(diào)節(jié)時(shí)間=8s。2、k>4。3、是滯后校正裝置，4、略。二、綜合計(jì)算題1、（1）；（2）。2、圖略。3、。4、(1)開環(huán)傳遞函數(shù)；(2)圖略。(3)閉環(huán)不穩(wěn)定，2個(gè)右根，1個(gè)左根。5、0<K<4。已知某單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，在正弦信號(hào)作用下，閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)，試計(jì)算的值。（10分）畫出下圖所示電路的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖（或信號(hào)流圖），并求傳遞函數(shù)。（10分）(1)已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)對(duì)單位脈沖函數(shù)的時(shí)域響應(yīng)為試求：（1）系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)，系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)；（2）當(dāng)輸入時(shí)，系統(tǒng)的輸出h（t）；（3）指出閉環(huán)系統(tǒng)的主導(dǎo)極點(diǎn)。（14分）4、系統(tǒng)方框圖如圖所示，試求當(dāng)時(shí)系統(tǒng)總誤差時(shí)K的取值范圍。5、某系統(tǒng)方框圖如下圖所示，試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。（12分）6、某單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為,要求：繪制K由0→+∞變化的根軌跡圖，并寫出繪制步驟；要使閉環(huán)穩(wěn)定且為欠阻尼時(shí)K的取值范圍是多少？（15分）7、某最小相位系統(tǒng)的開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性的漸近線如下圖所示，試求其對(duì)應(yīng)的傳遞函數(shù)表達(dá)式，并畫出對(duì)應(yīng)的相頻特性簡(jiǎn)圖。(15分)8、設(shè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下圖所示，試求：欲使干擾對(duì)系統(tǒng)的輸出無(wú)影響，欲使系統(tǒng)在自由振蕩角頻率時(shí)，具有最佳阻尼比，試求和的值。（12分）

參考答案3、（1），=；（2）h（t）=；（3）-1，-0.24、15<=K<305、6、根軌跡圖略，1<K<67、=8、,1、畫出下圖所示電路的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖（或信號(hào)流圖），并求傳遞函數(shù)。（12分）2、系統(tǒng)閉環(huán)特征方程為，試判定閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性及閉環(huán)特征根的分布情況。（10分）3、已知系統(tǒng)開環(huán)幅相頻率特性如下圖所示，試根據(jù)奈氏判據(jù)判別系統(tǒng)的穩(wěn)定性,并說(shuō)明閉環(huán)右半平面的極點(diǎn)個(gè)數(shù)。其中為開環(huán)傳遞函數(shù)在s右半平面極點(diǎn)數(shù)，為開環(huán)系統(tǒng)積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)。（9分）4、系統(tǒng)方框圖如下圖所示，若系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量，在單位斜坡輸入時(shí)ess=0.25,試求：ξ，ωn，K，T的值；單位階躍響應(yīng)的調(diào)節(jié)時(shí)間ts，峰值時(shí)間tp。（12分）5、某系統(tǒng)方框圖如下圖所示，試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。（14分）6、具有擾動(dòng)輸入的控制系統(tǒng)如下圖所示，求：當(dāng)時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。（14分）7、某單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，要求：作出系統(tǒng)的一般根軌跡圖，并寫明主要步驟；試求系統(tǒng)阻尼比時(shí)的K值范圍。（14分）8、已知最小相位系統(tǒng)的開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻漸近線如下圖所示：（1）試寫出系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，并計(jì)算各參數(shù)；（2）概略畫出開環(huán)對(duì)數(shù)相頻特性的大致曲線。（15分）

參考答案閉環(huán)不穩(wěn)定，2個(gè)右根，4個(gè)左根。z=2，不穩(wěn)定；z=2，不穩(wěn)定；z=0，穩(wěn)定。4、ξ=0.5，ωn=2，K=4，T=0.25；調(diào)節(jié)時(shí)間ts=3s或4s，峰值時(shí)間tp=。5、6、ess=-1。7、根軌跡圖略，5<K<9。8、=1．（10分）圖1所示的濾波電路可以濾除高頻成份，用它可以將近似直流電壓轉(zhuǎn)換成輸出直流電壓。試計(jì)算此電路的傳遞函數(shù)。圖1圖1150W（額定值）轉(zhuǎn)換器的濾波電路2．（10分）單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，求：（1）其單位階躍響應(yīng)；（2）輸入信號(hào)時(shí)，求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出?；颊邔?shí)際的血壓預(yù)期的血壓閥門設(shè)置蒸汽外科手術(shù)干擾圖2血壓控制系統(tǒng)患者實(shí)際的血壓預(yù)期的血壓閥門設(shè)置蒸汽外科手術(shù)干擾圖2血壓控制系統(tǒng)（1）當(dāng)干擾為時(shí)，確定系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差[假設(shè)]；（2）當(dāng)輸入為斜坡信號(hào)時(shí)，確定系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差[假設(shè)]；（3）當(dāng)，定性地繪制干擾輸入為單位階躍信號(hào)時(shí)，系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)曲線[假設(shè)]。4．（15分）某單位負(fù)反饋系統(tǒng)為開環(huán)不穩(wěn)定系統(tǒng)，其開環(huán)傳遞函數(shù)為，（1）確定時(shí)系統(tǒng)穩(wěn)定的K的取值范圍；（2）畫出K>0的根軌跡圖；（3）確定K=10時(shí)系統(tǒng)的閉環(huán)特征根。5．（10分）傳遞函數(shù)的對(duì)數(shù)幅值特性曲線如圖3所示，試根據(jù)它確定K、a、b的值。圖5Bode圖圖5Bode圖6．（15分）設(shè)單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，試?yán)L制Nyquist草圖，并應(yīng)用Nyquist穩(wěn)定判據(jù)判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。7．（15分）某系統(tǒng)動(dòng)態(tài)方框圖如下圖所示，其中為輸入量，為擾動(dòng)量，為輸出量，求系統(tǒng)總的輸出的表達(dá)式。8、（15分）系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，為參考輸入，為干擾輸入，為順饋補(bǔ)償器的傳遞函數(shù)，欲完全消除對(duì)輸出的影響，且要求系統(tǒng)對(duì)輸入的單位階躍信號(hào)的響應(yīng)指標(biāo)為超調(diào)量，調(diào)節(jié)時(shí)間ts=3（誤差范圍為5%），試確定系數(shù)K1,K2及的表達(dá)式。K1K1K2sK2sGn(s)NRC題4-2-42圖

參考答案3、（1）ess=0；（2）ess=k/4；（3）曲線略。4、（1）K>2；（2）根軌跡圖略；（3）5、K=8、a=0.25、b=1/246、z=0，閉環(huán)穩(wěn)定。7、8、, 0dB/dec-20dB/dec-40dB/dec2820.0dB/dec-20dB/dec-40dB/dec2820.12.5精確特性近對(duì)數(shù)幅頻特性如下，試求取相應(yīng)的開環(huán)傳遞函數(shù)（要求計(jì)算出全部系數(shù)）。（10分）寫出下圖所示電路的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖（或信號(hào)流圖），并求傳遞函數(shù)。(1)3、（14分）已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)對(duì)單位脈沖函數(shù)的時(shí)域響應(yīng)為試求：（1）系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)，系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)；（2）當(dāng)輸入時(shí)，系統(tǒng)的輸出h（t）；（3）指出閉環(huán)系統(tǒng)的主導(dǎo)極點(diǎn)。4、（12分）系統(tǒng)方框圖如圖所示，試求當(dāng)時(shí)系統(tǒng)總誤差時(shí)K的取值范圍。5、（12分）某系統(tǒng)方框圖如下圖所示，試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。6、（15分）某單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為,要求：繪制K由0→+∞變化的根軌