工業(yè)機(jī)器人操作與編程 工業(yè)機(jī)器人操作與編程 03.工業(yè)機(jī)器人操作與編程項(xiàng)目三

工業(yè)機(jī)器人操作與編程項(xiàng)目三

ABB機(jī)器人示教器上海電子信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院機(jī)械與能源工程學(xué)院項(xiàng)目三ABB機(jī)器人示教器任務(wù)目標(biāo)認(rèn)識(shí)ABB示教器認(rèn)識(shí)示教器菜單認(rèn)識(shí)控制面板認(rèn)識(shí)使能按鈕認(rèn)識(shí)控制桿1.認(rèn)識(shí)ABB示教器示教器也叫Teach

Pendant簡稱TP示教器提供人機(jī)交互界面，編寫程序，示教機(jī)器人的工作軌跡及參數(shù)設(shè)定，是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操作、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置。用戶可以使用示教器進(jìn)行在線編程，也可以使用集成軟件進(jìn)行離線編程。1.認(rèn)識(shí)ABB示教器ABB示教器由急停按鈕、液晶屏、功能按鈕、使能按鈕組成ABCDEFGH連接器觸摸屏緊急停止按鈕控制桿

USB接口

使動(dòng)裝置觸摸筆重置按鈕1.認(rèn)識(shí)ABB示教器示教器功能按鈕單擊

Language真實(shí)示教器的急停按鈕1.認(rèn)識(shí)ABB示教器正確手持示教器姿勢(shì)ABB機(jī)器人有三種模式：手動(dòng)模式、自動(dòng)模式和手動(dòng)全速模式。手動(dòng)全速模式平時(shí)不常用，這里我們主要介紹手動(dòng)模式和自動(dòng)模式。機(jī)器人手動(dòng)模式下可以進(jìn)行系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置、程序編輯、手動(dòng)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。自動(dòng)模式下是指機(jī)器人調(diào)試好后投入運(yùn)行的模式，此自動(dòng)模式下示教器大部分功能被禁用。2.認(rèn)識(shí)示教器菜單啟動(dòng)示教器將控制柜面板上電源開關(guān)切換到ON狀態(tài)控制柜通電后，示教器可以開機(jī)啟動(dòng)了。主電源開關(guān)：開啟和關(guān)閉機(jī)器人系統(tǒng)的電源急停開關(guān)通電/復(fù)位按鈕模式選擇開關(guān)：鑰匙開關(guān)，用來切換機(jī)器人狀態(tài)，從左到右依次是：自動(dòng)/限速手動(dòng)/全速手動(dòng)2.認(rèn)識(shí)示教器菜單（1）啟動(dòng)虛擬示教器機(jī)器人狀態(tài)欄操作步驟：在RobotStudio軟件中，點(diǎn)擊“控制器”菜單下的虛擬示教器，同樣可以打開虛擬示教器。2.認(rèn)識(shí)示教器菜單（2）機(jī)器人自動(dòng)/手動(dòng)狀態(tài)切換通過切換控制柜面板上模式選擇開關(guān)，可修改機(jī)器人工作模式。IRC5緊湊型控制柜上只有自動(dòng)和手動(dòng)兩種模式，機(jī)器人從手動(dòng)狀態(tài)切換到自動(dòng)狀態(tài)時(shí)，需要在示教器上進(jìn)行確認(rèn)。2.認(rèn)識(shí)示教器菜單（2）機(jī)器人自動(dòng)/手動(dòng)狀態(tài)切換點(diǎn)擊示教器控制桿左邊的小按鈕，也可以設(shè)置機(jī)器人的模式，此時(shí)我們將機(jī)器人設(shè)置為手動(dòng)模式。2.認(rèn)識(shí)示教器菜單（2）機(jī)器人自動(dòng)/手動(dòng)狀態(tài)切換在軟件RobotStudio中也可以切換機(jī)器人運(yùn)

行模式。點(diǎn)擊控制器菜單中的“控制面板”，畫面右邊顯示了機(jī)器人工作站的操作模式，

也可以將自動(dòng)模式更改為手動(dòng)模式。2.認(rèn)識(shí)示教器菜單（3）示教器菜單標(biāo)記就是示教器的“開始”按鈕，它相當(dāng)于電腦的開始菜單，所有的功能都在里面。單擊2.認(rèn)識(shí)示教器菜單（3）示教器菜單“開始”按鈕右側(cè)是機(jī)器人的狀態(tài)欄，當(dāng)前機(jī)器人的狀態(tài)為“手動(dòng)”模式，因?yàn)槲覀儧]有按下示教器的使能鍵，所以“防護(hù)裝置停止”，下面“已停止”表示機(jī)器人沒有工作單擊

系統(tǒng)信息2.認(rèn)識(shí)示教器菜單（3）示教器菜單“系統(tǒng)信息”包含控制器屬性、系統(tǒng)屬性、硬件設(shè)備和軟件資源。單擊控制器屬性2.認(rèn)識(shí)示教器菜單（3）示教器菜單“控制器屬性”包含網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)和已安裝系統(tǒng)的信息。單擊系統(tǒng)屬性2.認(rèn)識(shí)示教器菜單（3）示教器菜單在“系統(tǒng)屬性”里面可以看到RobotWare的版本。

ABB公司會(huì)不斷推出RobotWare新的版本，來修

正一些錯(cuò)誤和增加一些更多的功能。當(dāng)前機(jī)器人

RobotWare版本為6.06.01?！跋到y(tǒng)屬性”菜單

下面還有“控制模塊”、“驅(qū)動(dòng)模塊”、和“附加選項(xiàng)”。單擊控制模塊2.認(rèn)識(shí)示教器菜單（3）示教器菜單“控制模塊”中的“選項(xiàng)”，可以看到機(jī)器人的一些選項(xiàng)信息。單擊

驅(qū)動(dòng)模塊2.認(rèn)識(shí)示教器菜單（3）示教器菜單“驅(qū)動(dòng)模塊”下的有“Robot1”下的“選項(xiàng)”，可以看到機(jī)器人的一些硬件選項(xiàng)信息。手動(dòng)操縱模式3.認(rèn)識(shí)控制面板示教器菜單里的“控制面板”可以看到機(jī)器人的系統(tǒng)參數(shù)單擊控制面板示教器菜單3.認(rèn)識(shí)控制面板“控制面板”有關(guān)于機(jī)器人的詳細(xì)參數(shù)單擊外觀用“控制面板”就可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行一個(gè)簡單的參數(shù)配置。3.認(rèn)識(shí)控制面板可以修改示教器的亮度。點(diǎn)擊“向右旋轉(zhuǎn)”，則示教器的畫面會(huì)進(jìn)行180度旋轉(zhuǎn)，這樣示教器就適用于右手握示教器的人。參數(shù)更改完畢，點(diǎn)擊“確定”就可以生效了。如果點(diǎn)擊“取消”，就會(huì)退出當(dāng)前的界面。單擊外觀修改外觀操作3.認(rèn)識(shí)控制面板這是在真實(shí)示教器上設(shè)置日期和時(shí)間的操作。在虛擬示教器中不能修改時(shí)間和日期。單擊外觀修改時(shí)間操作3.認(rèn)識(shí)控制面板回到“控制面板”界面單擊語言修改語言操作3.認(rèn)識(shí)控制面板選擇機(jī)器人控制面板的語言，當(dāng)前狀態(tài)選擇“中文”。修改語言操作3.認(rèn)識(shí)控制面板此時(shí)對(duì)語言進(jìn)行修改，我們發(fā)現(xiàn)無法更改，因?yàn)闄C(jī)器人控制器為自動(dòng)模式，所以功能被禁用。在自動(dòng)模式下不僅語言功能被禁用，其他還有很多參數(shù)設(shè)置也被禁用無法更改。修改語言操作說明4.認(rèn)識(shí)使能按鈕使能按鈕使能按鈕位于示教器控制桿（手動(dòng)操縱桿）的右側(cè)，操作者應(yīng)該用左手的四個(gè)手指進(jìn)行操作，如左圖所示。虛擬示教器中的使能按鈕如右圖中紅色圓圈處所示。4.認(rèn)識(shí)使能按鈕（1）使能按鈕作用使能按鈕是工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置只有在按下使能按鈕，電機(jī)得電，并保持在“電機(jī)開啟”狀態(tài)時(shí)，才可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)操作和程序的調(diào)試當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)，人會(huì)本能地將示教器按鈕松開或者按緊，此時(shí)電機(jī)都失電，機(jī)器人會(huì)馬上停止，從而保證操作人員的安全。4.認(rèn)識(shí)使能按鈕（2）使能按鈕操作機(jī)器人調(diào)整為手動(dòng)狀態(tài)。使能按鈕分為兩檔，使用真實(shí)示教器時(shí)，手動(dòng)狀態(tài)下將使能按鈕第一檔按下去，機(jī)器人將處于電機(jī)開啟狀態(tài)。單擊

Language4.認(rèn)識(shí)使能按鈕（2）使能按鈕操作單擊

Language在手動(dòng)狀態(tài)下，點(diǎn)擊“Enable”按鈕，則機(jī)器人也會(huì)處于電機(jī)開啟狀態(tài)。4.認(rèn)識(shí)使能按鈕（2）使能按鈕操作機(jī)器人手動(dòng)狀態(tài)下，將使能按鈕的第二檔按下去，電機(jī)停止