智能網(wǎng)聯(lián)汽車感知技術 課件 項目五 組合導航的裝配與調(diào)試 任務二

項目五組合導航的裝配與調(diào)試目錄Ubuntu系統(tǒng)下文件的創(chuàng)建方法IMU參數(shù)配置方法及關鍵參數(shù)關鍵參數(shù)配置方法實驗臺架定位腳本的運行定位效果驗證1、ubuntu系統(tǒng)下文件的創(chuàng)建方法touch命令在需要創(chuàng)建文件的位置，右鍵選擇打開終端，輸入命令：touchtest01.txttest01.txt即為需要創(chuàng)建的文件名及擴展名2、IMU配置文件IMU配置文件的具體內(nèi)容參考教材，其中幾條關鍵信息：命令目的注意事項$cmd,set,leverarm,gnss,0,-0.1,0.6*ff設置RTK主天線在IMU坐標系中的位置需要將0，-0.1，0.6字段替換為實際測量值$cmd,set,localip,192,168,0,123*ff設置IMU在局域網(wǎng)下的ip地址此地址需根據(jù)實際型號填寫不同的ip值$cmd,set,localgate,192,168,0,1*ff中192.168.0.1設置IMU在局域網(wǎng)下的網(wǎng)關地址網(wǎng)關的值需要與ip地址段項匹配$cmd,set,netuser,qianxun1234:abc123*ff設置組合導航系統(tǒng)與千尋服務器通訊的賬號和密碼將qianxun1234:abc123字段替換為實際購買的賬號和密碼2、IMU配置文件IMU配置文件的配置方法：1在Device選項中選擇/dev/ttyS0設備2點擊open將設備端口打開3在點擊sendfile按鈕將imusysinfo.conf文件發(fā)送給IMU2、IMU配置文件IMU配置后的驗證1：1、使用cutecom軟件將imusysinfo.conf文件發(fā)送給IMU；2、檢查cutecom軟件的輸出值是否與配置文件一致。2、IMU配置文件IMU配置后的驗證2：1、檢查IMU是否正確獲得局域網(wǎng)中的ip地址；2、使用ping192.168.0.123命令，觀察其返回值。3、定位腳本的運行啟動dreamview，模式選擇DevKitPerceptionPlat，車輛選擇DevKitNew，地圖選擇SunyvaleBigLoop：3、定位腳本的運行重新打開一個終端，進入docker環(huán)境后輸入命令：./bazel-bin/modules/tools/sensor_calibration/fake_tf_pose_publisher運行定位數(shù)據(jù)發(fā)布腳本，并保持該終端運行，不要關閉，如圖所示。3、定位腳本的運行在docker中啟動cyber_monitor工具，并找到/apollo/localization/pose條目，按回車鍵進入。3、定位腳本的運行position中的x、y和z值指的是當前車輛在utm坐標系下的三維坐標；orientation下的qx、qy、qz和qw值指的是車輛的姿態(tài)信息，用四元數(shù)來表示車輛的姿態(tài)；linear_velocity和linear_acceleration兩個條目下的數(shù)據(jù)分別表示當前車輛沿著x軸、y軸和