ABB工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程高職全套教學(xué)課件

工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程全套可編輯PPT課件工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)及RobotStudio操作環(huán)境第一章項(xiàng)目0工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)及RobotStudio操作環(huán)境一、工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)二、初識(shí)RobotStudio目

錄一、工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)我國(guó)已成為全球最大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)2016-2022年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量統(tǒng)計(jì)預(yù)測(cè)2017-2022年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷量占全球比重預(yù)測(cè)圖一、工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)1.工業(yè)機(jī)器人的編程方法編程方法示教編程離線編程自主編程任務(wù)復(fù)雜產(chǎn)品質(zhì)量生產(chǎn)效率效率低精度靠經(jīng)驗(yàn)難以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜軌跡效率高改善工作環(huán)境適用范圍廣程序修改容易方便程序優(yōu)化易于實(shí)現(xiàn)復(fù)雜任務(wù)編程離線編程的優(yōu)勢(shì)示教編程存在問(wèn)題示教編程離線編程一、工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)1.工業(yè)機(jī)器人的編程方法零件建模提供模型接口系統(tǒng)布局目標(biāo)點(diǎn)示教機(jī)器人配置程序編制碰撞檢測(cè)路徑優(yōu)化工藝優(yōu)化結(jié)果輸出程序下載真機(jī)調(diào)試一、工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)2.離線編程的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)后置處理虛擬仿真軌跡規(guī)劃CAD平臺(tái)及接口常用虛擬仿真軟件單一品牌ABBRobotStudioYASKAWAMotoSim

EGFANUCRoboGUIDEKUKASim多品牌RoboDK

RoboMasterRoboWorksRoboArt一、工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)3.常用仿真軟件二、初識(shí)RobotStudio1.RobotStudio的主要功能RobotStudio可輕易地以各種主要的CAD格式導(dǎo)入數(shù)據(jù)，包括IGES、IGES、VRML、VDAFS、ACIS和CATIA。通過(guò)使用待加工部件的CAD模型，自動(dòng)生成跟蹤曲線所需的機(jī)器人位置。讓操作者靈活移動(dòng)機(jī)器人或工件，直至所有位置均可到達(dá)，方便快速驗(yàn)證和優(yōu)化工作單元布局。對(duì)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中是否可能與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞進(jìn)行一個(gè)驗(yàn)證和確認(rèn)，以確保機(jī)器人離線編程得出的程序的可用性。CAD導(dǎo)入自動(dòng)路徑生成自動(dòng)分析伸展能力碰撞檢測(cè)二、初識(shí)RobotStudio1.RobotStudio的主要功能通過(guò)與真實(shí)的機(jī)器人進(jìn)行連接通信，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行便捷的監(jiān)控、程序修改、參數(shù)設(shè)定、文件傳送及備份恢復(fù)的操作。根據(jù)設(shè)計(jì)進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人工作站的動(dòng)作模擬仿真以及周期節(jié)拍，為工程的實(shí)施提供真實(shí)的驗(yàn)證。針對(duì)不同的應(yīng)用推出功能強(qiáng)大的工藝功能包，將機(jī)器人更好地與工藝應(yīng)用進(jìn)行有效的融合。提供二次開發(fā)平臺(tái)，使機(jī)器人應(yīng)用實(shí)現(xiàn)更多的可能，滿足機(jī)器人的科研需要。在線作業(yè)模擬仿真應(yīng)用功能包二次開發(fā)二、初識(shí)RobotStudio2.RobotStudio的下載與安裝下載地址：安裝注意事項(xiàng)按照安裝向?qū)е鸩桨惭b安裝路徑不能修改安裝路徑不能有中文關(guān)閉電腦上的防火墻二、初識(shí)RobotStudio2.RobotStudio的下載與安裝1234二、初識(shí)RobotStudio2.RobotStudio的下載與安裝提供基本的功能，如配置、編程和運(yùn)行虛擬控制器，也可通過(guò)以太網(wǎng)對(duì)實(shí)際控制器進(jìn)行在線操作。提供所有的離線編程功能和多機(jī)器人仿真功能。需要激活后才能使用。第一次正確安裝后可獲得30天高級(jí)版免費(fèi)試用。30天后如未進(jìn)行授權(quán)操作則只能使用基本版功能。學(xué)?？墒褂脤Ｓ冒姹居糜诮虒W(xué)。二、初識(shí)RobotStudio3.RobotStudio的版本說(shuō)明免費(fèi)試用版基本版高級(jí)版學(xué)校版基本：完成工作站的基本操作。實(shí)現(xiàn)仿真過(guò)程中動(dòng)畫的效果的制作。實(shí)現(xiàn)程序的編寫。二、初識(shí)RobotStudio4.RobotStudio的菜單欄介紹主要完成對(duì)整個(gè)工作站的操作。模型的建立與控制。實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的在線控制及離線編程。實(shí)現(xiàn)二次開發(fā)的相關(guān)功能。虛線框中常用的“布局”，“輸出信息”已被意外關(guān)閉。二、初識(shí)RobotStudio4.RobotStudio的菜單欄介紹剛開始操作RobotStudio時(shí)，常常會(huì)遇到操作窗口被意外地關(guān)閉，從而無(wú)法找到對(duì)應(yīng)的操作對(duì)象查看相關(guān)的信息，如圖：2.選擇“默認(rèn)布局”便可以恢復(fù)窗口的布局?？蛇M(jìn)行如下操作恢復(fù)默認(rèn)的RobotStudio界面。如圖：1.單擊此下拉按鈕。3.或選擇“窗口”，在需要的窗口前打鉤選中。二、初識(shí)RobotStudio4.RobotStudio的菜單欄介紹視圖操作工具選擇方式工具捕捉模式工具測(cè)量工具仿真工具操作目的鍵盤+鼠標(biāo)組合方式說(shuō)明平移工作站Ctrl+鼠標(biāo)左鍵按住Ctrl鍵和鼠標(biāo)左鍵的同時(shí)，拖動(dòng)鼠標(biāo)對(duì)工作站進(jìn)行平移旋轉(zhuǎn)工作站Ctrl+Shift+鼠標(biāo)左鍵按住Ctrl+Shift鍵和鼠標(biāo)左鍵的同時(shí)，拖動(dòng)鼠標(biāo)對(duì)工作站進(jìn)行旋轉(zhuǎn)縮放工作站鼠標(biāo)滾輪/Ctrl+鼠標(biāo)右鍵滾動(dòng)鼠標(biāo)滾輪可直接進(jìn)行放大和縮??；按住Ctrl鍵和鼠標(biāo)右鍵的同時(shí)，將鼠標(biāo)拖至左側(cè)（右側(cè)）可以縮?。ǚ糯螅┦褂么翱诳s放Shift+鼠標(biāo)右鍵按住Shift鍵和鼠標(biāo)右鍵的同時(shí)，將鼠標(biāo)拖過(guò)要放大的區(qū)域使用窗口選擇Shift+鼠標(biāo)左鍵按住Shift鍵和鼠標(biāo)左鍵的同時(shí)，將鼠標(biāo)拖過(guò)某一區(qū)域，可選擇與當(dāng)前層級(jí)匹配的所有選項(xiàng)二、初識(shí)RobotStudio4.RobotStudio的菜單欄介紹THANKS感謝你的觀看工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程機(jī)器人工作站的創(chuàng)建第一章項(xiàng)目1-1工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程機(jī)器人工作站的創(chuàng)建一、機(jī)器人屬性設(shè)置三、周邊設(shè)備的創(chuàng)建與導(dǎo)入目

錄二、創(chuàng)建虛擬控制器一、機(jī)器人屬性設(shè)置1.機(jī)器人模型的導(dǎo)入圖2機(jī)器人版本選擇圖1ABB模型庫(kù)圖3機(jī)器人屬性設(shè)置菜單一、機(jī)器人屬性設(shè)置2.機(jī)器人屬性設(shè)置可見位置機(jī)械裝置手動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)械裝置手動(dòng)線性配置參數(shù)移動(dòng)到姿態(tài)顯示機(jī)器人工作區(qū)域圖4手動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)圖5手動(dòng)線性運(yùn)動(dòng)一、機(jī)器人屬性設(shè)置2.機(jī)器人屬性設(shè)置圖6顯示機(jī)器人工作區(qū)域一、機(jī)器人屬性設(shè)置2.機(jī)器人屬性設(shè)置圖7軟件模型庫(kù)設(shè)備的導(dǎo)入BinzelWH455D拖移安裝法右鍵安裝法右鍵拆除法一、機(jī)器人屬性設(shè)置2.機(jī)器人工具的安裝與拆除圖8創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)圖9“從布局創(chuàng)建控制器”對(duì)話框二、創(chuàng)建虛擬控制器1.創(chuàng)建虛擬控制器圖10選擇“IRB120”機(jī)械裝置圖11“控制器選項(xiàng)”設(shè)置界面二、創(chuàng)建虛擬控制器1.創(chuàng)建虛擬控制器圖12選項(xiàng)設(shè)置圖13“控制器狀態(tài)”對(duì)話框二、創(chuàng)建虛擬控制器1.創(chuàng)建虛擬控制器圖14“設(shè)置”菜單欄圖15“Freehand”菜單欄圖16手動(dòng)線性拖動(dòng)圖17手動(dòng)重定位二、創(chuàng)建虛擬控制器2.機(jī)器人的手動(dòng)操作圖18工作臺(tái)的手動(dòng)移動(dòng)圖19工作臺(tái)位置的精確設(shè)置基本導(dǎo)入模型庫(kù)TrainingObjectspropellertable三、周邊設(shè)備的創(chuàng)建與導(dǎo)入1.軟件模型庫(kù)設(shè)備的導(dǎo)入與放置圖20兩點(diǎn)法放置模型圖21放置對(duì)象窗口基本導(dǎo)入模型庫(kù)TrainingObjectsCurve_thing三、周邊設(shè)備的創(chuàng)建與導(dǎo)入1.軟件模型庫(kù)設(shè)備的導(dǎo)入與放置圖22選擇對(duì)齊點(diǎn)圖23軌跡工作模塊放置完成三、周邊設(shè)備的創(chuàng)建與導(dǎo)入1.軟件模型庫(kù)設(shè)備的導(dǎo)入與放置圖24“點(diǎn)到點(diǎn)”測(cè)量距離圖25“直徑”測(cè)量孔徑三、周邊設(shè)備的創(chuàng)建與導(dǎo)入2.簡(jiǎn)單模型的創(chuàng)建圖26矩形體創(chuàng)建參數(shù)圖27圓柱體創(chuàng)建參數(shù)圖28布爾操作三、周邊設(shè)備的創(chuàng)建與導(dǎo)入2.簡(jiǎn)單模型的創(chuàng)建圖29布爾操作結(jié)果初始部件1初始部件2合并部件圖30三維模型的參數(shù)修改三、周邊設(shè)備的創(chuàng)建與導(dǎo)入2.簡(jiǎn)單模型的創(chuàng)建圖31導(dǎo)出幾何體圖32設(shè)置導(dǎo)出幾何體參數(shù)三、周邊設(shè)備的創(chuàng)建與導(dǎo)入2.簡(jiǎn)單模型的創(chuàng)建圖33修改導(dǎo)入幾何體的方向三、周邊設(shè)備的創(chuàng)建與導(dǎo)入3.外部模型的導(dǎo)入與放置基本導(dǎo)入幾何體瀏覽幾何體XXXX.satTHANKS感謝你的觀看工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程工具及機(jī)械裝置的創(chuàng)建第一章項(xiàng)目1-2工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程工具及機(jī)械裝置的創(chuàng)建一、不帶關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)工具的創(chuàng)建三、機(jī)械裝置（工具）的創(chuàng)建目

錄二、機(jī)械裝置（設(shè)備）的創(chuàng)建圖1主盤工具和繪圖筆工具一、不帶關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)工具的創(chuàng)建保存為庫(kù)文件創(chuàng)建步驟一、不帶關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)工具的創(chuàng)建導(dǎo)入幾何體調(diào)整位置和姿態(tài)設(shè)定本地原點(diǎn)創(chuàng)建框架創(chuàng)建工具工具驗(yàn)證圖2導(dǎo)入繪圖筆工具幾何模型圖3調(diào)整模型位置圖4設(shè)定本地原點(diǎn)導(dǎo)入幾何體調(diào)整位置和姿態(tài)設(shè)定本地原點(diǎn)一、不帶關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)工具的創(chuàng)建圖5創(chuàng)建框架在筆尖處基本建立工作站框架創(chuàng)建框架設(shè)定為表面的法線方向圖6調(diào)整框架方向創(chuàng)建框架一、不帶關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)工具的創(chuàng)建建模

機(jī)械

創(chuàng)建工具圖7設(shè)置工具參數(shù)圖8設(shè)置工具框架創(chuàng)建工具一、不帶關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)工具的創(chuàng)建TCP名稱不能為漢字圖9安裝驗(yàn)證圖10保存為庫(kù)文件工具驗(yàn)證保存為庫(kù)文件一、不帶關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)工具的創(chuàng)建導(dǎo)入幾何體創(chuàng)建鏈接創(chuàng)建接點(diǎn)編譯機(jī)械裝置編輯工作姿態(tài)保存為庫(kù)文件圖11裝配模塊氣缸二、機(jī)械裝置（設(shè)備）的創(chuàng)建創(chuàng)建步驟圖12導(dǎo)入裝配模塊幾何體圖13創(chuàng)建機(jī)械裝置（設(shè)備）建模機(jī)械創(chuàng)建機(jī)械裝置導(dǎo)入幾何體二、機(jī)械裝置（設(shè)備）的創(chuàng)建圖14創(chuàng)建鏈接L1圖15創(chuàng)建鏈接L2創(chuàng)建鏈接二、機(jī)械裝置（設(shè)備）的創(chuàng)建圖16創(chuàng)建接點(diǎn)圖17參數(shù)設(shè)置完成狀態(tài)創(chuàng)建接點(diǎn)編譯機(jī)械裝置二、機(jī)械裝置（設(shè)備）的創(chuàng)建圖18姿態(tài)設(shè)置圖19修改姿態(tài)參數(shù)編輯工作姿態(tài)二、機(jī)械裝置（設(shè)備）的創(chuàng)建圖20不同姿態(tài)對(duì)比二、機(jī)械裝置（設(shè)備）的創(chuàng)建圖21導(dǎo)入主盤工具幾何模型創(chuàng)建步驟三、機(jī)械裝置（工具）的創(chuàng)建導(dǎo)入幾何體創(chuàng)建鏈接創(chuàng)建接點(diǎn)編譯機(jī)械裝置編輯工作姿態(tài)保存為庫(kù)文件圖22創(chuàng)建機(jī)械裝置（工具）建模機(jī)械創(chuàng)建機(jī)械裝置圖23鏈接和接點(diǎn)設(shè)置圖24創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)三、機(jī)械裝置（工具）的創(chuàng)建圖25姿態(tài)對(duì)比松開位置鎖緊位置三、機(jī)械裝置（工具）的創(chuàng)建THANKS感謝你的觀看工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程事件管理器的應(yīng)用第一章項(xiàng)目2-1工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程一、標(biāo)準(zhǔn)IO板及信號(hào)的配置二、事件管理器實(shí)現(xiàn)氣缸伸縮動(dòng)作目

錄事件管理器的應(yīng)用圖1機(jī)器人I/O地址分配表一、標(biāo)準(zhǔn)IO板及信號(hào)的配置1.輸入輸出信號(hào)規(guī)劃圖2I/OSystem配置窗口控制器

配置

I/OSystem

DeviceNetDevice2.標(biāo)準(zhǔn)I/O板的配置一、標(biāo)準(zhǔn)IO板及信號(hào)的配置圖3新建DeviceNetDevice創(chuàng)建虛擬控制器時(shí)必須勾選709-1圖4DeviceNetDevice參數(shù)編輯窗口一、標(biāo)準(zhǔn)IO板及信號(hào)的配置2.標(biāo)準(zhǔn)I/O板的配置圖5信號(hào)參數(shù)編輯窗口重啟控制器后信號(hào)才能生效一、標(biāo)準(zhǔn)IO板及信號(hào)的配置3.I/O信號(hào)的配置控制器

配置

I/OSystem

Signal復(fù)雜動(dòng)作簡(jiǎn)單動(dòng)作事件管理器Smart組件二、事件管理器實(shí)現(xiàn)氣缸伸縮動(dòng)作動(dòng)態(tài)效果制作圖6打開“事件管理器”二、事件管理器實(shí)現(xiàn)氣缸伸縮動(dòng)作圖7事件管理器頁(yè)面二、事件管理器實(shí)現(xiàn)氣缸伸縮動(dòng)作圖8創(chuàng)建新事件-選擇觸發(fā)類型和啟動(dòng)圖9創(chuàng)建新事件-I/O信號(hào)觸發(fā)器二、事件管理器實(shí)現(xiàn)氣缸伸縮動(dòng)作圖10創(chuàng)建新事件-選擇操作類型圖11創(chuàng)建新事件-將機(jī)械裝置移至姿態(tài)二、事件管理器實(shí)現(xiàn)氣缸伸縮動(dòng)作圖12設(shè)置完成信息二、事件管理器實(shí)現(xiàn)氣缸伸縮動(dòng)作圖13設(shè)置操作模式更改操作模式二、事件管理器實(shí)現(xiàn)氣缸伸縮動(dòng)作圖14多窗口分欄平鋪二、事件管理器實(shí)現(xiàn)氣缸伸縮動(dòng)作圖15效果驗(yàn)證二、事件管理器實(shí)現(xiàn)氣缸伸縮動(dòng)作THANKS感謝你的觀看工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程Smart組件實(shí)現(xiàn)工具開合動(dòng)作第一章項(xiàng)目2-2工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程Smart組件實(shí)現(xiàn)工具開合動(dòng)作一、Smart組件實(shí)現(xiàn)動(dòng)作制作的一般流程三、手爪開合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)目

錄二、主盤開合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)工作站邏輯設(shè)置一、Smart組件實(shí)現(xiàn)動(dòng)作制作的一般流程2431Smart組件應(yīng)用流程添加子組件、設(shè)定屬性創(chuàng)建屬性和連結(jié)創(chuàng)建信號(hào)和連接效果驗(yàn)證圖1創(chuàng)建Smart組件圖2Smart子組件組1.添加子組件二、主盤開合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)機(jī)械裝置關(guān)節(jié)到一個(gè)已定義的姿態(tài)圖3PoseMover屬性設(shè)置1.添加子組件二、主盤開合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)2.創(chuàng)建信號(hào)和連接二、主盤開合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)圖4創(chuàng)建信號(hào)2.創(chuàng)建信號(hào)和連接二、主盤開合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)圖5創(chuàng)建信號(hào)連接2.創(chuàng)建信號(hào)和連接二、主盤開合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)圖6組件效果的手動(dòng)驗(yàn)證二、主盤開合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)3.組件效果的手動(dòng)驗(yàn)證圖7平臺(tái)不同工具模型吸盤工具繪圖筆工具平口手爪工具弧口手爪工具無(wú)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)三、手爪開合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)圖8快換工具模塊相同信號(hào)控制不同對(duì)象，且不能同時(shí)動(dòng)作三、手爪開合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)YV3、YV4平口手爪工具弧口手爪工具圖9傳感器模型檢測(cè)是否有任何對(duì)象與兩點(diǎn)之間的線段相交圖10LineSensor屬性設(shè)置1.添加子組件三、手爪開合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)傳感器

LineSensor圖11添加四個(gè)LineSensor1.添加子組件三、手爪開合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)設(shè)置Start和End點(diǎn)坐標(biāo)Active全部置1安裝至快換工具模塊上取消快換工具模塊的可有傳感器檢測(cè)狀態(tài)1.添加子組件三、手爪開合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)12控制抓夾工具動(dòng)作的模塊快換工具模塊上相應(yīng)的傳感器檢測(cè)結(jié)果為0相應(yīng)的手抓開合信號(hào)置位。圖12添加的子組件檢測(cè)工具在位信號(hào)并將檢測(cè)結(jié)果輸出控制手爪的張開和閉合動(dòng)作信號(hào)邏輯運(yùn)算：AND、OR、XOR、NOT、NOP1.添加子組件三、手爪開合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)di_JiaZhuaSongkaiDigitalInputdi_JiaZhuaJiajinDo_XiPanInPosDigitalOutputDo_PingKouInPosDo_HuKouInPosDo_HuiTuInPos2.添加信號(hào)和連接三、手爪開合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)2.添加信號(hào)和連接三、手爪開合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)3.手動(dòng)效果驗(yàn)證三、手爪開合動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)圖13夾爪夾緊狀態(tài)THANKS感謝你的觀看工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程Smart組件實(shí)現(xiàn)物料取放第一章項(xiàng)目2-3工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程Smart組件實(shí)現(xiàn)物料取放一、物料取放子組件標(biāo)準(zhǔn)組合三、專用工具對(duì)物料的取放目

錄二、主盤工具對(duì)專用工具的取放一、物料取放子組件標(biāo)準(zhǔn)組合物料取放子組件組構(gòu)成LineSensor檢測(cè)是否有任何對(duì)象與兩點(diǎn)之間的線段相交Attacher安裝一個(gè)對(duì)象Detacher拆除一個(gè)已安裝的對(duì)象圖1創(chuàng)建工具中間面工具不能被拾取采用添加輔助面的方式實(shí)現(xiàn)二、主盤工具對(duì)專用工具的取放圖2Attacher組件屬性設(shè)置圖3Detacher組件屬性設(shè)置AttacherDetacher1.添加子組件二、主盤工具對(duì)專用工具的取放圖4設(shè)置LineSensor屬性要安裝到主盤工具/L1上LineSensor1.添加子組件二、主盤工具對(duì)專用工具的取放2.創(chuàng)建屬性與連結(jié)二、主盤工具對(duì)專用工具的取放3.創(chuàng)建信號(hào)和連接二、主盤工具對(duì)專用工具的取放圖5仿真設(shè)定4.組件效果的手動(dòng)驗(yàn)證二、主盤工具對(duì)專用工具的取放圖6示教目標(biāo)點(diǎn)路徑和目標(biāo)點(diǎn)X-ControllerT_ROB1工件坐標(biāo)&目標(biāo)點(diǎn)wobj0wobj0_of4.組件效果的手動(dòng)驗(yàn)證二、主盤工具對(duì)專用工具的取放圖7拾取吸盤工具圖8拆除吸盤工具4.組件效果的手動(dòng)驗(yàn)證二、主盤工具對(duì)專用工具的取放圖9Smart組件的設(shè)計(jì)圖5.實(shí)現(xiàn)屬性與連結(jié)、信號(hào)和連接的另一途徑二、主盤工具對(duì)專用工具的取放圖10吸盤工具取放輸出法蘭1.添加子組件三、專用工具對(duì)物料的取放圖11吸盤工具LineSensor屬性設(shè)置Attacher圖12吸盤工具Attacher屬性設(shè)置1.添加子組件三、專用工具對(duì)物料的取放LineSensorDetacher2.屬性與連結(jié)、信號(hào)和連接三、專用工具對(duì)物料的取放圖13平口工具取放電機(jī)成品3.其它工具對(duì)物料的取放三、專用工具對(duì)物料的取放圖14弧口工具取放關(guān)節(jié)基座3.其它工具對(duì)物料的取放三、專用工具對(duì)物料的取放THANKS感謝你的觀看工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程Smart組件實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)供料第一章項(xiàng)目2-4工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程一、創(chuàng)建圖形拷貝三、保存狀態(tài)目

錄二、旋轉(zhuǎn)供料Smart組件實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)供料一、創(chuàng)建圖形拷貝創(chuàng)建圖形拷貝組件LinearRepeater創(chuàng)建圖形組件的拷貝CircularRepeater沿著圖形組件的圓創(chuàng)建拷貝MatrixRepeater在3D空間中創(chuàng)建圖形組件的拷貝圖1LinearRepeater屬性設(shè)置LinearRepeater圖2輸出法蘭線性陣列一、創(chuàng)建圖形拷貝圖3CircularRepeater屬性設(shè)置圖4電機(jī)成品線性陣列CircularRepeater一、創(chuàng)建圖形拷貝圖5MatrixRepeater屬性設(shè)置圖6關(guān)節(jié)基座線性陣列MatrixRepeater一、創(chuàng)建圖形拷貝圖7旋轉(zhuǎn)供料工作過(guò)程每個(gè)料槽放置一個(gè)LineSensor二、旋轉(zhuǎn)材料LineSensor_XzInPosLineSensor_XzInPosLineSensor_XzInPosLineSensor_XzInPosLineSensor_XzInPosLineSensor_XzInPosRotator2AttacherDetacher圖8Rotator2屬性設(shè)置二、旋轉(zhuǎn)材料1.添加子組件二、旋轉(zhuǎn)材料2.創(chuàng)建屬性連結(jié)二、旋轉(zhuǎn)材料3.創(chuàng)建信號(hào)連接圖9“重置”菜單選項(xiàng)圖10保存工作站當(dāng)前狀態(tài)通過(guò)“重置”保存的狀態(tài)使工作站回到仿真前的狀態(tài)三、狀態(tài)保存THANKS感謝你的觀看工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程Smart組件實(shí)現(xiàn)井式上料及輸送帶動(dòng)作第一章項(xiàng)目2-5工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程一、井式上料物料下落三、輸送帶物料傳送目

錄二、井式上料氣缸推料Smart組件實(shí)現(xiàn)井式上料及輸送帶動(dòng)作圖1修改物料外觀屬性圖2放置輸出法蘭一、井式上料物料下落圖3Source屬性設(shè)置一、井式上料物料下落1.添加子組件圖4LinearMover屬性設(shè)置一、井式上料物料下落1.添加子組件圖5Queue屬性設(shè)置一、井式上料物料下落1.添加子組件圖6PlaneSensor屬性設(shè)置一、井式上料物料下落1.添加子組件“Source”產(chǎn)生的新的物料“Copy”作為隊(duì)列“Queue”加入的下一個(gè)對(duì)象“Back”一、井式上料物料下落2.創(chuàng)建屬性連結(jié)、信號(hào)連接圖7輸出法蘭的產(chǎn)生與下落圖8輸出法蘭的再次產(chǎn)生一、井式上料物料下落3.效果驗(yàn)證實(shí)現(xiàn)氣缸的伸出和縮回實(shí)現(xiàn)物料的平移實(shí)現(xiàn)信號(hào)的處理圖9LinearMover2的屬性設(shè)置二、井式上料氣缸推料1.添加子組件“PlaneSensor”檢測(cè)到的物料“SensedPart”作為“LinearMover2”移動(dòng)的目標(biāo)“Object”二、井式上料氣缸推料2.創(chuàng)建屬性連結(jié)、信號(hào)連接圖10推料氣缸推出物料二、井式上料氣缸推料3.效果驗(yàn)證圖11PlaneSensor的屬性設(shè)置三、輸送帶物料傳送1.添加子組件“PlaneSensor”檢測(cè)到的物料“SensedPart”作為隊(duì)列“Queue”的下一個(gè)目標(biāo)“Back”三、輸送帶物料傳送2.創(chuàng)建屬性連結(jié)、信號(hào)連接圖12傳送帶啟停及物料傳輸三、輸送帶物料傳送3.效果驗(yàn)證THANKS感謝你的觀看工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程變位機(jī)裝配及工作站邏輯設(shè)置第一章項(xiàng)目2-6工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程二、變位機(jī)旋轉(zhuǎn)及裝配體搬運(yùn)四、仿真信號(hào)控制目

錄三、工作站邏輯設(shè)置一、關(guān)節(jié)零部件裝配變位機(jī)裝配及工作站邏輯設(shè)置檢測(cè)物料是否到位實(shí)現(xiàn)電機(jī)成品的下落將電機(jī)成品、輸出法蘭安裝于關(guān)節(jié)基座上一、關(guān)節(jié)零部件裝配1.添加子組件一、關(guān)節(jié)零部件裝配2.創(chuàng)建屬性連結(jié)兩個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)“di_Zhuangpei1”和“di_Zhuangpei2”一、關(guān)節(jié)零部件裝配3.創(chuàng)建信號(hào)連接實(shí)現(xiàn)變位機(jī)動(dòng)作實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)基座的安裝與拆除Smart組件的嵌套使用二、變位機(jī)旋轉(zhuǎn)及裝配體搬運(yùn)1.添加子組件“PlaneSensor”檢測(cè)到的物料“SensedPart”作為“Attacher”的父對(duì)象“Child”“Attacher”的子對(duì)象“Child”作為“Detacher”的子對(duì)象“Child”二、變位機(jī)旋轉(zhuǎn)及裝配體搬運(yùn)2.創(chuàng)建屬性連結(jié)、信號(hào)連接圖1裝配模塊效果驗(yàn)證物料預(yù)放置二、變位機(jī)旋轉(zhuǎn)及裝配體搬運(yùn)3.效果手動(dòng)驗(yàn)證圖2變位機(jī)旋轉(zhuǎn)至左側(cè)工作位圖3變位機(jī)旋轉(zhuǎn)至原點(diǎn)位置二、變位機(jī)旋轉(zhuǎn)及裝配體搬運(yùn)3.效果手動(dòng)驗(yàn)證三、工作站邏輯的設(shè)置1.Smart組件信號(hào)已用的信號(hào)三、工作站邏輯的設(shè)置2.Smart組件已用信號(hào)與機(jī)器人信號(hào)對(duì)應(yīng)關(guān)系三、工作站邏輯的設(shè)置3.工作站邏輯設(shè)定三、工作站邏輯的設(shè)置3.工作站邏輯設(shè)定三、工作站邏輯的設(shè)置3.工作站邏輯設(shè)定四、仿真信號(hào)控制三種操作模式：

自動(dòng)

手動(dòng)

手動(dòng)全速模式THANKS感謝你的觀看工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程漢字書寫工作站離線編程第一章項(xiàng)目3-1工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程二、機(jī)器人運(yùn)行軌跡的自動(dòng)生成四、仿真設(shè)定及后處理目

錄三、機(jī)器人運(yùn)行軌跡的優(yōu)化一、工作站的創(chuàng)建漢字書寫工作站離線編程圖1新建漢字書寫工作站機(jī)器人工作桌面.sat一、工作站的創(chuàng)建1.導(dǎo)入工作站模型ABBIRB120主盤工具.rslib繪圖模塊.sat圖2繪圖模塊放置參數(shù)設(shè)置調(diào)整繪圖模塊姿態(tài)一、工作站的創(chuàng)建1.導(dǎo)入工作站模型圖3創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)在繪圖筆末端創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)一、工作站的創(chuàng)建2.創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)圖4三點(diǎn)法創(chuàng)建工件坐標(biāo)在繪圖板上創(chuàng)建工件坐標(biāo)一、工作站的創(chuàng)建3.創(chuàng)建工件坐標(biāo)圖5完成工件坐標(biāo)創(chuàng)建圖6驗(yàn)證工件坐標(biāo)一、工作站的創(chuàng)建3.創(chuàng)建工件坐標(biāo)圖7創(chuàng)建文字所在表面的邊界直接捕捉物體表面邊緣借助三方軟件生成曲線二、機(jī)器人運(yùn)行軌跡的自動(dòng)生成1.獲取漢字軌跡曲線圖8設(shè)置運(yùn)動(dòng)指令參數(shù)沒有MoveC指令可以兩條MoveL指令轉(zhuǎn)換成MoveC二、機(jī)器人運(yùn)行軌跡的自動(dòng)生成2.生成軌跡路徑圖9自動(dòng)路徑參數(shù)設(shè)置圖10生成軌跡路徑二、機(jī)器人運(yùn)行軌跡的自動(dòng)生成2.生成軌跡路徑圖11顯示目標(biāo)點(diǎn)工具圖12批量設(shè)置工具姿態(tài)二、機(jī)器人運(yùn)行軌跡的自動(dòng)生成3.工具方向的批量修改圖13工具補(bǔ)償效果對(duì)比二、機(jī)器人運(yùn)行軌跡的自動(dòng)生成4.工具補(bǔ)償圖14Target_10的軸配置三、機(jī)器人運(yùn)行軌跡的優(yōu)化1.手動(dòng)調(diào)整軸配置參數(shù)機(jī)器人末端工具處在同一目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，機(jī)器人可能存在多種不同的關(guān)節(jié)軸的組合情況圖15自動(dòng)配置軸參數(shù)圖16編輯指令窗口三、機(jī)器人運(yùn)行軌跡的優(yōu)化2.自動(dòng)配置軸參數(shù)圖17添加運(yùn)動(dòng)指令中間過(guò)渡點(diǎn)軌跡接近點(diǎn)軌跡離開點(diǎn)三、機(jī)器人運(yùn)行軌跡的優(yōu)化3.添加過(guò)渡點(diǎn)圖18創(chuàng)建碰撞監(jiān)控圖19設(shè)置碰撞監(jiān)控對(duì)象三、機(jī)器人運(yùn)行軌跡的優(yōu)化4.碰撞監(jiān)控圖20修改碰撞監(jiān)控窗口圖21碰撞監(jiān)控結(jié)果輸出三、機(jī)器人運(yùn)行軌跡的優(yōu)化4.碰撞監(jiān)控圖22同步到RAPID圖23設(shè)置同步到RAPID選項(xiàng)四、仿真設(shè)定及后處理1.工作站仿真設(shè)定和運(yùn)行圖24設(shè)定仿真參數(shù)四、仿真設(shè)定及后處理1.工作站仿真設(shè)定和運(yùn)行圖25TCP跟蹤設(shè)置圖26機(jī)器人工具跟蹤軌跡四、仿真設(shè)定及后處理2.TCP跟蹤圖27打包和解包工作站共享打包四、仿真設(shè)定及后處理3.工作站仿真后處理圖29屏幕錄像機(jī)參數(shù)設(shè)置圖28錄制短片工具錄制視頻四、仿真設(shè)定及后處理3.工作站仿真后處理圖31查看錄制視圖生成文件圖30錄制視圖錄制.exe文件四、仿真設(shè)定及后處理3.工作站仿真后處理THANKS感謝你的觀看工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程漢字書寫工作站真機(jī)調(diào)試第一章項(xiàng)目3-2工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程一、機(jī)器人IP地址的設(shè)定方法三、離線程序的真機(jī)調(diào)試目

錄二、離線程序的保存與加載漢字書寫工作站真機(jī)調(diào)試圖1IRC5緊湊型控制器面板X2X3X4X5X6X7X9一、機(jī)器人IP地址的設(shè)定方法圖3WAN口網(wǎng)絡(luò)連接信息（X6）圖2服務(wù)器端口網(wǎng)絡(luò)連接信息（X2）網(wǎng)絡(luò)連接端口IP地址固定不變可根據(jù)需求設(shè)定一、機(jī)器人IP地址的設(shè)定方法圖5啟用引導(dǎo)應(yīng)用程序圖4高級(jí)重啟界面啟動(dòng)引導(dǎo)應(yīng)用程序一、機(jī)器人IP地址的設(shè)定方法圖7系統(tǒng)選擇界面圖6IP地址設(shè)置界面設(shè)定地址一、機(jī)器人IP地址的設(shè)定方法圖8保存程序菜單生成文件夾以程序名命名的.pgf格式文件1.離線程序的保存二、離線程序的保存與加載圖9通過(guò)示教器觸摸屏加載程序圖10加載.pgf文件2.使用移動(dòng)存儲(chǔ)設(shè)備完成程序加載二、離線程序的保存與加載圖12添加控制器窗口圖11添加控制器3.使用網(wǎng)絡(luò)接口完成離線程序的加載二、離線程序的保存與加載圖14“請(qǐng)求寫權(quán)限”確認(rèn)窗口圖13完成控制器的添加二、離線程序的保存與加載3.使用網(wǎng)絡(luò)接口完成離線程序的加載圖16收回寫入權(quán)限圖15在線加載程序二、離線程序的保存與加載3.使用網(wǎng)絡(luò)接口完成離線程序的加載圖18真機(jī)創(chuàng)建工件坐標(biāo)圖17三點(diǎn)法創(chuàng)建工件坐標(biāo)1.重新定義工件坐標(biāo)三、離線程序的真機(jī)調(diào)試圖20添加過(guò)渡點(diǎn)圖19樣機(jī)碰撞2.添加過(guò)渡點(diǎn)三、離線程序的真機(jī)調(diào)試THANKS感謝你的觀看工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程機(jī)器人裝配工作站仿真及VR驗(yàn)證第一章項(xiàng)目4-1工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程機(jī)器人裝配工作站仿真及VR驗(yàn)證一、機(jī)器人路徑規(guī)劃目

錄二、RAPID程序編寫三、基于VR的工作站仿真驗(yàn)證圖1關(guān)節(jié)成品裝配流程一、機(jī)器人路徑規(guī)劃圖2在新路徑中添加運(yùn)動(dòng)指令一、機(jī)器人路徑規(guī)劃只有在運(yùn)動(dòng)指令中使用的目標(biāo)點(diǎn)才能同步到RAPID中圖3數(shù)組的應(yīng)用數(shù)組存放相似的數(shù)據(jù)一、機(jī)器人路徑規(guī)劃表1RAPID子程序規(guī)劃表二、RAPID程序編寫圖4通過(guò)“Snippet”插入代碼段圖5通過(guò)“指令”插入編程指令二、RAPID程序編寫圖6頭戴式顯示器圖7操控手柄HTC三、基于VR的工作站仿真驗(yàn)證1.VR技術(shù)及設(shè)備圖8啟動(dòng)“虛擬現(xiàn)實(shí)”圖9虛擬情景三、基于VR的工作站仿真驗(yàn)證2.RobotStudio的虛擬現(xiàn)實(shí)功能圖10虛擬環(huán)境中進(jìn)行機(jī)器人編程三、基于VR的工作站仿真驗(yàn)證2.RobotStudio的虛擬現(xiàn)實(shí)功能THANKS感謝你的觀看工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程基于OPCUA的西門子PLC與RobotStudio聯(lián)合仿真項(xiàng)目4-2工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程基于OPCUA的西門子PLC與RobotStudio聯(lián)合仿真目

錄二、S7-PLCSIMAdvancedV3.0設(shè)置四、觸摸屏組態(tài)與設(shè)置三、西門子PLC的組態(tài)與設(shè)置五、機(jī)器人中斷程序的應(yīng)用程序一、項(xiàng)目總覽六、RobotStudio中的設(shè)置與調(diào)試圖1聯(lián)合仿真項(xiàng)目總覽一、項(xiàng)目總覽圖2設(shè)置PG/PC接口控制面板二、S7-PLCSIMAdvancedV3.0設(shè)置圖4S7-PLCSIMAdvancedV3.0中CPU啟動(dòng)狀態(tài)圖3S7-PLCSIMAdvancedV3.0界面設(shè)置二、S7-PLCSIMAdvancedV3.0設(shè)置圖6PLC通信地址設(shè)置圖5PLC組態(tài)三、西門子PLC的組態(tài)與設(shè)置圖8選擇購(gòu)買的許可證類型圖7激活OPCUA服務(wù)器三、西門子PLC的組態(tài)與設(shè)置圖9更改當(dāng)前項(xiàng)目的屬性三、西門子PLC的組態(tài)與設(shè)置圖10創(chuàng)建PLC變量和程序段三、西門子PLC的組態(tài)與設(shè)置圖11新增服務(wù)器接口三、西門子PLC的組態(tài)與設(shè)置圖12添加OPCUA服務(wù)器接口變量三、西門子PLC的組態(tài)與設(shè)置圖13下載PLC程序三、西門子PLC的組態(tài)與設(shè)置圖14觸摸屏組態(tài)圖15觸摸屏畫面四、觸摸屏組態(tài)與設(shè)置圖16觸摸屏IP地址設(shè)置四、觸摸屏組態(tài)與設(shè)置五、機(jī)器人中斷程序的應(yīng)用程序Varintnuminstart:=0;Varintnuminstop:=0IDeleteinstart;CONNECTinstartWITHtr_start；ISignalDIDI16,0,instart;IDeleteinstop;Ideleteinstop;CONNECTinstopWITHtr_stop;ISignalDIDI16,1,instop；聲明中：初始化函數(shù)中：TRAPtr_stopStopMove;StorePath;ResetDO12;ENDTRAPTRAPtr_startRestoPath;StartMove;SetDO12;ENDTRAPRAPID程序中任意位置：圖17OpcUaClient子組件的添加六、RobotStudio中的設(shè)置與調(diào)試圖18OpcUaClient的連接狀態(tài)六、RobotStudio中的設(shè)置與調(diào)試圖19配置OPCUA客戶端的輸入輸出變量六、RobotStudio中的設(shè)置與調(diào)試圖20添加OPCUA客戶端的輸入輸出信號(hào)和工作站邏輯信號(hào)六、RobotStudio中的設(shè)置與調(diào)試THANKS感謝你的觀看工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程機(jī)器人打磨工作站的創(chuàng)建與調(diào)試項(xiàng)目5-1工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程機(jī)器人打磨工作站的創(chuàng)建與調(diào)試二、工作站的創(chuàng)建三、路徑創(chuàng)建及優(yōu)化目

錄一、工作站任務(wù)總覽圖1打磨工作站機(jī)器人IRB2400/10工具安裝支架打磨工具馬桶蓋吸盤工具一、工作站任務(wù)總覽圖3創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)定義工業(yè)機(jī)器人是否夾持工具，為Bool型，TRUE表示夾持工具；FALSE表示未夾持工具，工