機(jī)器人-中信建投：人形機(jī)器人投資前景(微信)

中信建投：人形機(jī)器人投資前景研究產(chǎn)品中心中信建投證券研究2023-12-1408:03發(fā)表于北京重要提示：通過(guò)本訂閱號(hào)發(fā)布的觀點(diǎn)和信息僅供中信建投證券股份有限公司（下稱(chēng)“中信建投”）客戶中符合《證券期貨投資者適當(dāng)性管理辦法》規(guī)定的機(jī)構(gòu)類(lèi)專(zhuān)業(yè)投資者參考。因本訂閱號(hào)暫時(shí)無(wú)法設(shè)置訪問(wèn)限制，若您并非中信建投客戶中的機(jī)構(gòu)類(lèi)專(zhuān)業(yè)投資者，為控制投資風(fēng)險(xiǎn)，請(qǐng)您請(qǐng)取消關(guān)注，請(qǐng)勿訂閱、接收或使用本訂閱號(hào)中的任何信息。對(duì)由此給您造成的不便表示誠(chéng)摯歉意，感謝您的理解與配合！近日，特斯拉發(fā)布2023年12月最新版本(Gen-2)的Optimus，①?gòu)脑O(shè)計(jì)來(lái)看，最新版本的人形機(jī)器人使用特斯拉設(shè)計(jì)執(zhí)行器和傳感器，頸部具備雙自由度，驅(qū)動(dòng)和控制采用集成化設(shè)計(jì)。②從性能來(lái)看，OptimusGen-2的步行速度提升30%、重量減輕10千克(不犧牲性能)、平衡性和全身控制力提升。③從腳部設(shè)計(jì)細(xì)節(jié)來(lái)看，OptimusGen-2腳步有力/扭矩傳感，腳趾為鉸接式設(shè)計(jì)、腳部幾何設(shè)計(jì)也是仿人的。④從手部細(xì)節(jié)來(lái)看，OptimusGen-2擁有相應(yīng)速度更快的11自由度手部設(shè)計(jì)，所有手指均具備觸覺(jué)感應(yīng)，擁有精細(xì)的操作能力。我們認(rèn)為，①人形機(jī)器人行業(yè)不斷有重量級(jí)玩家進(jìn)入，特斯拉是行業(yè)“鯰魚(yú)”，促進(jìn)產(chǎn)品快速迭代與商業(yè)化落地；②人形機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景廣泛，包括工業(yè)、商業(yè)、民用、特種甚至外太空，是工業(yè)機(jī)器人與其他自動(dòng)化設(shè)備的有力補(bǔ)充；③未來(lái)人形機(jī)器人全球規(guī)模可達(dá)同時(shí)伴隨價(jià)格下行。政策方面，工信部近日印發(fā)《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見(jiàn)》，該指導(dǎo)意見(jiàn)正式提出：2025年國(guó)內(nèi)整機(jī)產(chǎn)品達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，并實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)，在部分場(chǎng)景得到示范應(yīng)用；2027年相關(guān)產(chǎn)品深度融入實(shí)體經(jīng)濟(jì)，成為重要的經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)新引擎。中信建投證券機(jī)械、電子、人工智能、電新、金屬及策略研究等團(tuán)隊(duì)最新研究成果如下：機(jī)械2024年投資策略報(bào)告：?jiǎn)♀徯屯顿Y機(jī)會(huì)，人形機(jī)器人與低估值并重機(jī)械|人形機(jī)器人政策加碼，行業(yè)已成經(jīng)濟(jì)發(fā)展新引擎——工控和機(jī)器人系列報(bào)告機(jī)械|空心杯電機(jī)迎國(guó)產(chǎn)替代機(jī)遇，人形機(jī)器人助力市場(chǎng)擴(kuò)容——工控&機(jī)器人系列深度人工智能|機(jī)器人智能化三部曲（二Meta&微軟篇人工智能|機(jī)器人智能化三部曲（一谷歌篇——機(jī)器人大模型引領(lǐng)者機(jī)械|人形機(jī)器人“揭榜掛帥”，加快核心技術(shù)攻克——工控和機(jī)器人系列報(bào)告機(jī)械|工控&工業(yè)機(jī)器人半年報(bào)綜述：行業(yè)需求待改善，頭部廠商受益結(jié)構(gòu)性機(jī)會(huì)和國(guó)產(chǎn)化電新|馭力之橋：減速器/絲杠需求倍增的起點(diǎn)——人形機(jī)器人零部件深度報(bào)告一電新|人形機(jī)器人新品頻發(fā)AI賦能、國(guó)產(chǎn)替代有望促進(jìn)落地加速——新能源行業(yè)每周觀察策略|人形機(jī)器人催化，關(guān)注痛點(diǎn)、降本、應(yīng)用進(jìn)展——科技及新興產(chǎn)業(yè)動(dòng)態(tài)機(jī)械|人形機(jī)器人供應(yīng)鏈?zhǔn)崂斫饘俸徒饘傩虏牧蟶機(jī)器人跨越發(fā)展迎來(lái)窗口期，稀土永磁下游需求迎來(lái)增長(zhǎng)電子|AI大模型備案清單發(fā)布；華為成立極目機(jī)器或入局機(jī)器人產(chǎn)業(yè)機(jī)械|TeslaBot進(jìn)步明顯，機(jī)器人應(yīng)用空間不斷打開(kāi)——工控和機(jī)器人系列報(bào)告機(jī)械｜特斯拉人形機(jī)器人發(fā)布：產(chǎn)品快速迭代，發(fā)展前景可期電子|中芯、華虹業(yè)績(jī)保持增長(zhǎng)，小米發(fā)布首款人形機(jī)器人電新|仿人機(jī)器人：賦予機(jī)器“生命”，機(jī)器替人不再是想象機(jī)械|特斯拉人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈投資機(jī)會(huì)分析1啞鈴型投資機(jī)會(huì)，人形機(jī)器人與低估值并重人形機(jī)器人：未來(lái)空間不遜色于3C、新能源汽車(chē)①人形機(jī)器人行業(yè)不斷有重量級(jí)玩家進(jìn)入，特斯拉是行業(yè)“鯰魚(yú)”，促進(jìn)產(chǎn)品快速迭代與商業(yè)化落地；②人形機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景廣泛，包括工業(yè)、商業(yè)、民用、特種甚至外太空，是工業(yè)機(jī)器人與其他自動(dòng)化設(shè)備的有力補(bǔ)充；③未來(lái)人形機(jī)器人全球規(guī)?？蛇_(dá)數(shù)萬(wàn)億級(jí)別，不遜色于3C、新能源汽車(chē)；④產(chǎn)業(yè)鏈將迎來(lái)極大放量，同時(shí)伴隨價(jià)格下行。人形機(jī)器人行業(yè)不斷有重量級(jí)玩家進(jìn)入人形機(jī)器人研究起步于雙足行走的模仿，在AI時(shí)代有望商業(yè)化落地。由日本早稻田大學(xué)加藤一郎教授率先解決了人形機(jī)器人的雙足行走問(wèn)題，至此揭開(kāi)了人形機(jī)器人研究的序幕。行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)以及相應(yīng)控制方法的解決推動(dòng)著人形機(jī)器人邁向自主式：1973年，加藤一郎等人在WL-5的基礎(chǔ)上配置了機(jī)械手以及人工視覺(jué)、聽(tīng)力裝置組成了自主式機(jī)器人WAROT-1，人形機(jī)器人的研究也逐漸擴(kuò)展到人工智能方面。1990年以來(lái)，機(jī)器人的行走能力、智能化和功能也越來(lái)越強(qiáng)大，本田公司的ASIMO是行業(yè)的典范。2010以來(lái)，互聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展推動(dòng)人形機(jī)器人受到了更多大眾關(guān)注，技術(shù)也愈發(fā)成熟，2015年，Pepper的市售是人形機(jī)器人走入大眾市場(chǎng)的重大嘗試；2021年波士頓動(dòng)力旗下Atlas的跑酷視頻一經(jīng)發(fā)出便收獲百萬(wàn)點(diǎn)贊；電動(dòng)車(chē)巨頭特斯拉也于2021年宣布將推出人形機(jī)器人產(chǎn)品“Optimus（擎天柱）?,至此，人形機(jī)器人批量生產(chǎn)的商業(yè)化時(shí)代拉開(kāi)序幕。國(guó)內(nèi)重量級(jí)玩家不斷增多，小鵬、小米等公司入局人形機(jī)器人領(lǐng)域。2016年，優(yōu)必選原型機(jī)誕生，腿部擁有12個(gè)自由度，實(shí)現(xiàn)了多種場(chǎng)景下的行走，2021年WalkerX發(fā)布，視覺(jué)定位導(dǎo)航和手眼協(xié)調(diào)操作技術(shù)全面升級(jí)，使得WalkerX可以更生動(dòng)地與人交互，還學(xué)會(huì)了下象棋。2022年8月，小米首款全尺寸人形仿生機(jī)器人CyberOne正式亮相。據(jù)2023年10月，小鵬推出了自研的人形態(tài)雙足機(jī)器人PX5，2024年10月小鵬希望人形機(jī)器人在自己工廠里面初步使用。華為等公司積極布局人形機(jī)器人領(lǐng)域。2023年6月19日，東莞極目機(jī)器有限公司成立，該公司由華為技術(shù)有限公司全資持股，注冊(cè)資本為8.7億元，市場(chǎng)預(yù)期華為也將入局人形機(jī)器人領(lǐng)域。特斯拉是人形機(jī)器人行業(yè)的“鯰魚(yú)”，促進(jìn)產(chǎn)品快速迭代與商業(yè)化落地從步態(tài)行走技術(shù)來(lái)看，特斯拉人形機(jī)器人Optimus在2022年4月就完成了第一次步態(tài)行走，其后在6月、8月、9月持續(xù)完善行走功能，在2023年5月的股東大會(huì)上，Optimus已經(jīng)能夠在工廠內(nèi)實(shí)現(xiàn)穩(wěn)步行走。從任務(wù)執(zhí)行能力來(lái)看，①2022年10月，TeslaBot具備了一定的抓取、搬運(yùn)、上下料功能。②2023年3月，Optimus展示了使用螺絲刀的功能。③2023年5月股東大會(huì)上，Optimus展示了雙手處理任務(wù)的能力。④2023年9月，Optimus展示了僅使用視覺(jué)和關(guān)節(jié)位置編碼器，即可在空間中精確定位四肢的能力，并且能夠執(zhí)行整理物品任務(wù)的過(guò)程中的克服人為干擾，還可以實(shí)現(xiàn)單腿站立和拉伸等動(dòng)作。我們認(rèn)為：①特斯拉人形機(jī)器人商業(yè)化落地進(jìn)展加快。Optimus的物品整理能力已經(jīng)可以與2023年7月底谷歌展示的RT-2大模型媲美，并且更進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)了克服干擾的能力。在運(yùn)動(dòng)性能上，Optimus單腿站立并且可以實(shí)現(xiàn)拉伸、瑜伽等較為復(fù)雜的動(dòng)作，表明人形機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)性能上有了明顯突破（2022AIDAY強(qiáng)調(diào)過(guò)平衡性問(wèn)題還沒(méi)有解決）。②視覺(jué)方案重要性進(jìn)一步體現(xiàn)。我們認(rèn)為，Optimus使用視覺(jué)手段精準(zhǔn)操作四肢的證明了強(qiáng)視覺(jué)方案的可行性，也有望推進(jìn)其他人人形機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景廣泛，是工業(yè)機(jī)器人與其他自動(dòng)化設(shè)備的有力補(bǔ)充馬斯克預(yù)期人形機(jī)器人可以用車(chē)輛周邊、生活居家、工商業(yè)和外太空?qǐng)鼍啊Ｔ隈R斯克在2021年AIDAY提及人形機(jī)器人的研發(fā)目標(biāo)：“我們要確保它會(huì)一直對(duì)人友好，能把人從危險(xiǎn)的、重復(fù)的，無(wú)聊的任務(wù)中解放出來(lái)，甚至還能跟已經(jīng)高度自動(dòng)化的特斯拉車(chē)輛生產(chǎn)進(jìn)一步結(jié)合協(xié)作?！本唧w應(yīng)用場(chǎng)景包括：①車(chē)輛周邊場(chǎng)景：特斯拉機(jī)器人和汽車(chē)在底層算法上互通，因此預(yù)計(jì)Optimus能夠協(xié)同電動(dòng)車(chē)實(shí)現(xiàn)多個(gè)場(chǎng)景應(yīng)用，機(jī)器人將成為電動(dòng)車(chē)智能場(chǎng)景中的一環(huán)。②生活居家場(chǎng)景：a.初期預(yù)計(jì)只能完成簡(jiǎn)單工作，例如室內(nèi)場(chǎng)景中實(shí)現(xiàn)搬東西、收快遞、倒垃圾等功能，在外出場(chǎng)景中實(shí)現(xiàn)陪伴、監(jiān)測(cè)外界環(huán)境等功能；b.在經(jīng)過(guò)真實(shí)場(chǎng)景積累，迭代更新算法和功能后，Optimus預(yù)計(jì)能夠進(jìn)一步從事精細(xì)化工作。③工商業(yè)等應(yīng)用場(chǎng)景：特斯拉人形機(jī)器人，作為人類(lèi)生產(chǎn)力的延伸，預(yù)計(jì)未來(lái)可以用于節(jié)拍要求不高、靈活性要求高的工商業(yè)場(chǎng)景，替代人類(lèi)從事一些危險(xiǎn)或者重復(fù)單調(diào)的工作。④外太空?qǐng)鼍埃厚R斯克在2021年AI日上宣稱(chēng)希望未來(lái)能將機(jī)器人送到外太空，做一些人類(lèi)無(wú)法從事的工作。《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見(jiàn)》指出要拓展人形機(jī)器人在特種領(lǐng)域、制造業(yè)和民生場(chǎng)景的應(yīng)用。人形機(jī)器人根據(jù)工信部印發(fā)的《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見(jiàn)》，人形機(jī)器人未來(lái)拓展的應(yīng)用場(chǎng)景包括：①特種領(lǐng)域，面向惡劣條件、危險(xiǎn)場(chǎng)景作業(yè)等需求，人形機(jī)器人將應(yīng)用于警戒守衛(wèi)場(chǎng)景，以及民爆、救援等特殊環(huán)境。②在制造業(yè)中，面向結(jié)構(gòu)化生產(chǎn)制造環(huán)節(jié)，人形機(jī)器人將應(yīng)用在在裝配、轉(zhuǎn)運(yùn)、檢測(cè)、維護(hù)等工序；面向非結(jié)構(gòu)化生產(chǎn)制造環(huán)節(jié)，人形機(jī)器人將與設(shè)備、人員、環(huán)境實(shí)現(xiàn)協(xié)作交互能力，支撐柔性化、定制化生產(chǎn)制造。③在民生領(lǐng)域，人形機(jī)器人將應(yīng)用于生命健康、陪伴護(hù)理等醫(yī)療、家政場(chǎng)景以及農(nóng)業(yè)、物流等場(chǎng)景。人形機(jī)器人市場(chǎng)空間展望：全球可達(dá)數(shù)萬(wàn)億級(jí)別，不遜色于3C、新能源汽車(chē)人形機(jī)器人有望成為3C、新能源汽車(chē)之后新的顛覆性產(chǎn)品。根據(jù)工信部發(fā)印發(fā)的《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見(jiàn)》，人形機(jī)器人集成人工智能、高端制造、新材料等先進(jìn)技術(shù)，有望成為繼計(jì)算機(jī)、智能手機(jī)、新能源汽車(chē)后的顛覆性產(chǎn)品，將深刻變革人類(lèi)生產(chǎn)生活方式，重塑全球產(chǎn)業(yè)發(fā)展格局。當(dāng)前，人形機(jī)器人技術(shù)加速演進(jìn)，已成為科技競(jìng)爭(zhēng)的新高地、未來(lái)產(chǎn)業(yè)的新賽道、經(jīng)濟(jì)發(fā)展的新引擎，發(fā)展?jié)摿Υ蟆?yīng)用前景廣。人形機(jī)器人是一個(gè)嶄新且空間龐大的藍(lán)海市場(chǎng)。根據(jù)綠的諧波公告，未來(lái)，人形機(jī)器人將對(duì)社會(huì)變革與發(fā)展產(chǎn)生重要影響作用，將人類(lèi)從低級(jí)和高危行業(yè)中解放出來(lái)，使人類(lèi)能夠?qū)Ｗ⒂诟呒?jí)智慧活動(dòng)，從而提升生產(chǎn)力水平和工作效率。據(jù)麥肯錫預(yù)測(cè)，長(zhǎng)期來(lái)看，全球人形機(jī)器人市場(chǎng)空間可達(dá)120萬(wàn)億級(jí)別，是一個(gè)嶄新且空間龐大的藍(lán)海市場(chǎng)。根據(jù)馬斯克在2023年股東大會(huì)的預(yù)測(cè)，未來(lái)具備通用人工智能的人形機(jī)器人未來(lái)的需求會(huì)遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)對(duì)汽車(chē)的需求，它的需求量可能會(huì)達(dá)到100億臺(tái)，特斯拉長(zhǎng)期價(jià)值可能都會(huì)由Optimus貢獻(xiàn)。人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈將迎來(lái)極大放量，同時(shí)伴隨價(jià)格下行現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)鏈?zhǔn)苤朴谛袠I(yè)規(guī)模，還存在較大的優(yōu)化空間。2020年，全球工業(yè)機(jī)器人安裝量約達(dá)到38.35萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)2.76%；2021年全球工業(yè)機(jī)器人安裝量達(dá)到51.74萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)34.90%。2021年全球工業(yè)機(jī)器人保有量達(dá)到347.71萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)15.33%。目前全球工業(yè)機(jī)器人的年安裝量水平，還不如全球挖機(jī)的年銷(xiāo)量（超過(guò)60萬(wàn)臺(tái)，其中中國(guó)市場(chǎng)2022年銷(xiāo)量15.2萬(wàn)臺(tái)工業(yè)機(jī)器人與挖機(jī)都是人工替代，且前者應(yīng)用場(chǎng)景更多，由于工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)有行業(yè)規(guī)模并不算大，供應(yīng)鏈還保持著比較高的利潤(rùn)率，未來(lái)預(yù)計(jì)隨著與工業(yè)機(jī)器人在零部件和算法上有眾多重疊和相似之處的人形機(jī)器人放量之后，一定會(huì)推動(dòng)供應(yīng)鏈降本，可以預(yù)見(jiàn)，未來(lái)在工業(yè)機(jī)器人和人形機(jī)器人市場(chǎng)，零部件供應(yīng)商的單價(jià)和利潤(rùn)率都會(huì)呈現(xiàn)下行趨勢(shì)，可以參考汽車(chē)隨著人形機(jī)器人放量，零部件價(jià)格預(yù)計(jì)會(huì)下降。我們按照人形機(jī)器人批量化生產(chǎn)水平，將人形機(jī)器人生產(chǎn)分為三個(gè)階段，其中階段一是量產(chǎn)前，產(chǎn)業(yè)鏈還不完善，各零部件成本主要參考目前市場(chǎng)價(jià)格；階段二是實(shí)現(xiàn)批量化生產(chǎn)過(guò)程中，產(chǎn)業(yè)鏈還沒(méi)有完全成熟，但是各零部件成本較目前已經(jīng)有所降低；階段三是已經(jīng)完全實(shí)現(xiàn)批量化生產(chǎn)，產(chǎn)業(yè)鏈已經(jīng)成熟，各零部件成本較目前大幅降低。不同類(lèi)別零部件降價(jià)幅度會(huì)有所不同，待規(guī)模化生產(chǎn)零部件預(yù)計(jì)未來(lái)降幅最大。汽車(chē)通用類(lèi)零部件目前已經(jīng)實(shí)現(xiàn)規(guī)?；a(chǎn)，未來(lái)新增人形機(jī)器人批量化生產(chǎn)以后，生產(chǎn)規(guī)模的進(jìn)一步擴(kuò)大有望推動(dòng)其價(jià)格繼續(xù)降低，但是降幅有限，我們假設(shè)階段二、階段三分別較前一階段下降10%；自動(dòng)化通用類(lèi)零部件在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)中已經(jīng)有大批量應(yīng)用，但是人形機(jī)器人新增的廣闊的空間有望推動(dòng)其價(jià)格明顯下降，假設(shè)其階段二、階段三分別較前一階段下降20%；待規(guī)?；a(chǎn)零部件目前產(chǎn)品規(guī)?；a(chǎn)水平較低，如果人形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，未來(lái)單一品類(lèi)用量將大幅提升，規(guī)?；a(chǎn)水平將推動(dòng)價(jià)格大幅降低，假設(shè)其階段二、階段三分別較前一階段下降40%。經(jīng)過(guò)我們測(cè)算，完全實(shí)現(xiàn)批量化生產(chǎn)后，特斯拉人形機(jī)器人硬件成本執(zhí)行系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和其他零部件在人形機(jī)器人分別占比48.82%、12.47%、15.06%、23.64%。根據(jù)京東工業(yè)品、百度愛(ài)采購(gòu)等網(wǎng)站列示的相關(guān)零部件價(jià)格，我們對(duì)各部件目前市場(chǎng)價(jià)格做了初步估算，考慮人形機(jī)器人大規(guī)模生產(chǎn)以后，零部件供應(yīng)價(jià)格將大幅降低，經(jīng)過(guò)測(cè)算，完全實(shí)現(xiàn)批量化生產(chǎn)后（階段三特斯拉人形機(jī)器人執(zhí)行系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和其他零部件在人形機(jī)器人分別占比48.82%、12.47%、15.06%、23.64%。建議與關(guān)注過(guò)去，一方面，人形機(jī)器人參與者主要為波士頓動(dòng)力、Ameca等沒(méi)有實(shí)現(xiàn)商業(yè)化量產(chǎn)的廠商，零部件主要為定制產(chǎn)品，參與的供應(yīng)商較少；另一方面，與人形機(jī)器人供應(yīng)鏈高度重疊的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)也沒(méi)有充分放量，供應(yīng)鏈規(guī)模相對(duì)有限?，F(xiàn)在，隨著特斯拉發(fā)布人形機(jī)器人量產(chǎn)展望，越來(lái)越多的零部件供應(yīng)商以及整機(jī)企業(yè)將切入人形機(jī)器人領(lǐng)域。風(fēng)險(xiǎn)提示1）宏觀經(jīng)濟(jì)波動(dòng)風(fēng)險(xiǎn)：若未來(lái)國(guó)內(nèi)外宏觀經(jīng)濟(jì)環(huán)境發(fā)生變化，下游行業(yè)投資放緩，將可能影響制造業(yè)的發(fā)展環(huán)境和市場(chǎng)需求，從而給機(jī)械行業(yè)公司的經(jīng)營(yíng)業(yè)績(jī)和盈利能力帶來(lái)不利影響。2）國(guó)際貿(mào)易環(huán)境對(duì)行業(yè)經(jīng)營(yíng)影響較大的風(fēng)險(xiǎn)：近年來(lái)國(guó)際貿(mào)易環(huán)境不確定性增加，逆全球化貿(mào)易主義進(jìn)一步蔓延，部分國(guó)家采取貿(mào)易保護(hù)措施，我國(guó)部分產(chǎn)業(yè)發(fā)展受到一定沖擊。3）行業(yè)擴(kuò)產(chǎn)不及預(yù)期的風(fēng)險(xiǎn)：若下游行業(yè)擴(kuò)產(chǎn)不及預(yù)期，則相應(yīng)的專(zhuān)用設(shè)備等的需求將會(huì)下降，會(huì)對(duì)行業(yè)內(nèi)公司訂單、業(yè)績(jī)等造成不利影響。證券研究報(bào)告名稱(chēng)：《機(jī)械2024年投資策略報(bào)告：?jiǎn)♀徯屯顿Y機(jī)會(huì)，人形機(jī)器人與低估值并重》對(duì)外發(fā)布時(shí)間：2023年12月5日?qǐng)?bào)告發(fā)布機(jī)構(gòu)：中信建投證券股份有限公司本報(bào)告分析師：呂娟SAC編號(hào):S1440519080001SFC編號(hào):BOU764許光坦SAC編號(hào):S1440523060002李長(zhǎng)鴻SAC編號(hào):S14405230700012人形機(jī)器人政策加碼，行業(yè)已成經(jīng)濟(jì)發(fā)展新引擎工信部近日印發(fā)《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見(jiàn)》，該指導(dǎo)意見(jiàn)正式提出：2025年國(guó)內(nèi)整機(jī)產(chǎn)品達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，并實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)，在部分場(chǎng)景得到示范應(yīng)用；2027年相關(guān)產(chǎn)品深度融入實(shí)體經(jīng)濟(jì)，成為重要的經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)新引擎。我們認(rèn)為，在人形機(jī)器人商業(yè)化加速的背景下，該政策推出，有利于集智攻關(guān)、加速產(chǎn)業(yè)鏈形成、帶動(dòng)市場(chǎng)規(guī)模擴(kuò)容。事件2023年11月2日，工業(yè)和信息化部印發(fā)《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見(jiàn)》，提出到2025年、2027年人形機(jī)器人發(fā)展目標(biāo)，并且部署突破關(guān)鍵技術(shù)、培育重點(diǎn)產(chǎn)品、拓展場(chǎng)景應(yīng)用、營(yíng)造產(chǎn)業(yè)生態(tài)以及強(qiáng)化支撐能力等五項(xiàng)重點(diǎn)任務(wù)。簡(jiǎn)評(píng)工信部印發(fā)《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見(jiàn)》，明確部署發(fā)展目標(biāo)、重點(diǎn)任務(wù)和保障措施該指導(dǎo)意見(jiàn)進(jìn)一步強(qiáng)調(diào)了人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在中國(guó)未來(lái)產(chǎn)業(yè)、經(jīng)濟(jì)發(fā)展中的重要地位。①?gòu)膶?duì)人形機(jī)器人的定位來(lái)看，本次發(fā)布的指導(dǎo)意見(jiàn)明確指出，人形機(jī)器人有望成為繼計(jì)算機(jī)、智能手機(jī)、新能源汽車(chē)后的顛覆性產(chǎn)品，發(fā)展?jié)摿Υ?、?yīng)用前景廣，是未來(lái)產(chǎn)業(yè)的新賽道。②從對(duì)人形機(jī)器人的重視程度來(lái)看，該指導(dǎo)意見(jiàn)正式提到將人形機(jī)器人作為科技競(jìng)爭(zhēng)的新高地、未來(lái)產(chǎn)業(yè)的新賽道、經(jīng)濟(jì)發(fā)展的新引擎。③我們認(rèn)為，該指導(dǎo)意見(jiàn)的制定突出強(qiáng)調(diào)了人形機(jī)器人在國(guó)內(nèi)未來(lái)產(chǎn)業(yè)中的重要性，正式將人形機(jī)器人對(duì)未來(lái)對(duì)經(jīng)濟(jì)的拉動(dòng)作用定義為經(jīng)濟(jì)發(fā)展的“新引擎”，代表了國(guó)家對(duì)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的重視程度進(jìn)一步加深，將有效推動(dòng)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展，高水平賦能新型工業(yè)化，有力支撐現(xiàn)代化產(chǎn)業(yè)體系建設(shè)。該意見(jiàn)按照謀劃三年、展望五年的時(shí)間安排做了戰(zhàn)略部署。該指導(dǎo)意見(jiàn)提出人形機(jī)器人發(fā)展目標(biāo)：①到2025年，人形機(jī)器人創(chuàng)新體系初步建立，“大腦、小腦、肢體”等一批關(guān)鍵技術(shù)取得突破，確保核心部組件安全有效供給。整機(jī)產(chǎn)品達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，并實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)，在特種、制造、民生服務(wù)等場(chǎng)景得到示范應(yīng)用，探索形成有效的治理機(jī)制和手段。培育2-3家有全球影響力的生態(tài)型企業(yè)和一批專(zhuān)精特新中小企業(yè)，打造2-3個(gè)產(chǎn)業(yè)發(fā)展集聚區(qū)，孕育開(kāi)拓一批新業(yè)務(wù)、新模式、新業(yè)態(tài)。②到2027年，人形機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新能力顯著提升，形成安全可靠的產(chǎn)業(yè)鏈供應(yīng)鏈體系，構(gòu)建具有國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力的產(chǎn)業(yè)生態(tài)，綜合實(shí)力達(dá)到世界先進(jìn)水平。產(chǎn)業(yè)加速實(shí)現(xiàn)規(guī)?；l(fā)展，應(yīng)用場(chǎng)景更加豐富，相關(guān)產(chǎn)品深度融入實(shí)體經(jīng)濟(jì)，成為重要的經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)新引擎。該指導(dǎo)意見(jiàn)部署突破關(guān)鍵技術(shù)、培育重點(diǎn)產(chǎn)品、拓展場(chǎng)景應(yīng)用、營(yíng)造產(chǎn)業(yè)生態(tài)以及強(qiáng)化支撐能力等五項(xiàng)重點(diǎn)任務(wù)。①在關(guān)鍵技術(shù)突破方面，打造人形機(jī)器人“大腦”和“小腦”、突破“肢體”關(guān)鍵技術(shù)、健全技術(shù)創(chuàng)新體系。②在產(chǎn)品培育方面，打造整機(jī)產(chǎn)品、夯實(shí)基礎(chǔ)部組件、推動(dòng)軟件創(chuàng)新。③在場(chǎng)景拓展方面，服務(wù)特種領(lǐng)域需求、打造制造業(yè)典型場(chǎng)景、加快民生及重點(diǎn)行業(yè)推廣。④在生態(tài)營(yíng)造方面，培育優(yōu)質(zhì)企業(yè)、完善創(chuàng)新載體和開(kāi)源環(huán)境、推動(dòng)產(chǎn)業(yè)集聚發(fā)展。⑤在支撐能力方面，健全產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系、提升檢驗(yàn)檢測(cè)和中試驗(yàn)證能力、加強(qiáng)安全治理能力。該指導(dǎo)意見(jiàn)提出四大保障措施。①加強(qiáng)統(tǒng)籌協(xié)同。統(tǒng)籌推進(jìn)技術(shù)攻關(guān)、產(chǎn)業(yè)發(fā)展、融合應(yīng)用、安全治理等工作。②完善產(chǎn)業(yè)政策。推動(dòng)實(shí)施人形機(jī)器人創(chuàng)新工程，圍繞專(zhuān)用軟件、核心部組件、整機(jī)及應(yīng)用示范等重點(diǎn)任務(wù)加大投入。③加快人才引育。加強(qiáng)人形機(jī)器人相關(guān)學(xué)科專(zhuān)業(yè)人才培養(yǎng)，創(chuàng)新產(chǎn)學(xué)研合作培養(yǎng)模式。加強(qiáng)高端人才海外交流引進(jìn)，健全人才服務(wù)體系。④深化交流合作。拓展人形機(jī)器人國(guó)際合作空間，推動(dòng)產(chǎn)業(yè)國(guó)際化發(fā)展。深度參與國(guó)際規(guī)則和標(biāo)準(zhǔn)制定，為全球人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展貢獻(xiàn)中國(guó)智慧。投資建議建議關(guān)注兩類(lèi)公司：①技術(shù)實(shí)力強(qiáng)、已有成功經(jīng)驗(yàn)，未來(lái)參與人形機(jī)器人市場(chǎng)的確定性非常高的標(biāo)的；②具有同源技術(shù)產(chǎn)品的廠商，可能會(huì)橫向拓展切入人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈。風(fēng)險(xiǎn)提示：1）智能制造裝備研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程不及預(yù)期的風(fēng)險(xiǎn)：面對(duì)產(chǎn)業(yè)數(shù)字化巨大的需求前景，如果我國(guó)廠商不能及時(shí)拓展新的技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域，或產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程不及預(yù)期，將可能錯(cuò)過(guò)進(jìn)入新行業(yè)領(lǐng)域的最佳時(shí)機(jī)。2）機(jī)器人及中國(guó)智能裝備需求不及預(yù)期的風(fēng)險(xiǎn)：我國(guó)當(dāng)前發(fā)展面臨諸多困難挑戰(zhàn)，外部環(huán)境不確定性加大，全球通脹仍處于高位，世界經(jīng)濟(jì)和貿(mào)易增長(zhǎng)動(dòng)能減弱，外部打壓遏制不斷上升。不排除這些因素或不可預(yù)見(jiàn)因素，影響我國(guó)未來(lái)對(duì)高端智能制造裝備的需求。3）宏觀經(jīng)濟(jì)波動(dòng)風(fēng)險(xiǎn)：若未來(lái)國(guó)內(nèi)外宏觀經(jīng)濟(jì)環(huán)境發(fā)生變化，下游行業(yè)投資放緩，將可能影響智能制造行業(yè)的發(fā)展環(huán)境和市場(chǎng)需求，從而給國(guó)內(nèi)廠商的經(jīng)營(yíng)業(yè)績(jī)和盈利能力帶來(lái)不利影響。4）市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)加劇風(fēng)險(xiǎn)：如果國(guó)際廠商加大本土化經(jīng)營(yíng)力度，以及國(guó)內(nèi)廠商在技術(shù)、經(jīng)營(yíng)模式方面的全面跟進(jìn)和模仿，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)將日趨激烈，國(guó)內(nèi)廠商面臨市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)加劇的風(fēng)險(xiǎn)。證券研究報(bào)告名稱(chēng)：《人形機(jī)器人政策加碼，行業(yè)已成經(jīng)濟(jì)發(fā)展新引擎——工控和機(jī)器人系列報(bào)告》對(duì)外發(fā)布時(shí)間：2023年11月3日?qǐng)?bào)告發(fā)布機(jī)構(gòu)：中信建投證券股份有限公司本報(bào)告分析師：SAC編號(hào):S1440519080001SFC編號(hào):BOU764許光坦SAC編號(hào):S14405230600023空心杯電機(jī)迎國(guó)產(chǎn)替代機(jī)遇，人形機(jī)器人助力市場(chǎng)擴(kuò)容空心杯電機(jī)結(jié)構(gòu)緊湊、效率高，廣泛應(yīng)用于航空航天、工業(yè)自動(dòng)化等高精尖領(lǐng)域和電動(dòng)工具等民用領(lǐng)域。2021年全球空心杯電機(jī)市場(chǎng)規(guī)模約6.75億美元，市場(chǎng)規(guī)模受限于較高的應(yīng)用成本?？招谋姍C(jī)契合人形機(jī)器人機(jī)械手需求，根據(jù)測(cè)算，當(dāng)特斯拉人形機(jī)器人產(chǎn)量達(dá)到500萬(wàn)臺(tái)時(shí)，空心杯電機(jī)市場(chǎng)擴(kuò)容216億元。瑞士MAXON、德國(guó)FAULHABER等外資龍頭占據(jù)絕大部分市場(chǎng)份額，在技術(shù)積累、應(yīng)用領(lǐng)域、定制服務(wù)及全球化布局等方面具有優(yōu)勢(shì)。以鳴志電器、鼎智科技等為代表的內(nèi)資廠商持續(xù)加大研發(fā)投入，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品—設(shè)備—零部件國(guó)產(chǎn)替代三步走，從醫(yī)療領(lǐng)域快速進(jìn)入產(chǎn)業(yè)鏈，收購(gòu)&設(shè)立境外子公司走向全球市場(chǎng)，憑借價(jià)格優(yōu)勢(shì)有望加速國(guó)產(chǎn)替代。摘要空心杯電機(jī)：小體積、高效率、高精度驅(qū)動(dòng)裝置，高精尖應(yīng)用領(lǐng)域廣泛空心杯電機(jī)屬于直流、永磁、伺服微特電機(jī)，在結(jié)構(gòu)上省去了鐵芯，因此能消除渦流、磁滯效應(yīng)而產(chǎn)生的能量消耗?？招谋姍C(jī)還有結(jié)構(gòu)緊湊、效率高、精度高等優(yōu)點(diǎn)。空心杯電機(jī)分為有刷、無(wú)刷兩種，其中有刷空心杯電機(jī)采用機(jī)械電刷換向，價(jià)格相對(duì)較低；無(wú)刷空心杯電機(jī)采用電子換向，轉(zhuǎn)速上限高，轉(zhuǎn)子慣量小，功率體積比大?？招谋姍C(jī)應(yīng)用場(chǎng)景廣泛，主要應(yīng)用于航空、航天、工業(yè)自動(dòng)化等尖端行業(yè)，逐漸拓展至電動(dòng)工具等民用領(lǐng)域。市場(chǎng)分析：市場(chǎng)規(guī)模受限于應(yīng)用成本，人形機(jī)器人有望帶來(lái)需求擴(kuò)容市場(chǎng)規(guī)模：空心杯電機(jī)市場(chǎng)規(guī)模較小。全球空心杯市場(chǎng)規(guī)模從2021年的6.75億美元增長(zhǎng)至2025年的9.36億元，CAGR為8.52%。2021年全球空心杯電機(jī)市場(chǎng)規(guī)模僅占微特電機(jī)的1.73%，比重較小。規(guī)模受限原因：市場(chǎng)空間受應(yīng)用成本限制，主要由于配套成本高+生產(chǎn)工藝復(fù)雜?？招谋姍C(jī)價(jià)格高于普通直流電機(jī)，主要受到配套成本和生產(chǎn)工藝影響。一方面，空心杯電機(jī)常與減速箱、編碼器等配套設(shè)備搭配，配套成本較高；另一方面，空心杯電機(jī)生產(chǎn)工藝復(fù)雜，線圈生產(chǎn)技術(shù)要求較高。展望未來(lái)：人形機(jī)器人為空心杯電機(jī)市場(chǎng)空間帶來(lái)新發(fā)展機(jī)遇?？招谋姍C(jī)和人形機(jī)器人的機(jī)械手需求高度契合，根據(jù)測(cè)算，當(dāng)特斯拉人形機(jī)器人產(chǎn)量達(dá)到500萬(wàn)臺(tái)時(shí)，空心杯電機(jī)市場(chǎng)可擴(kuò)容216億元。競(jìng)爭(zhēng)格局&復(fù)盤(pán)展望：外資廠商占據(jù)全球大部分市場(chǎng)，內(nèi)資廠商快速崛起行業(yè)格局：外資廠商占據(jù)空心杯電機(jī)市場(chǎng)主要份額，內(nèi)資廠商積極布局?？招谋姍C(jī)市場(chǎng)集中度高，2021年CR3為55.43%，主要被瑞士Maxon，德國(guó)Faulhaber、美國(guó)Portescap等外資廠商占據(jù)。鳴志電器、鼎智科技、拓邦股份等優(yōu)質(zhì)內(nèi)資廠商積極布局空心杯電機(jī)業(yè)務(wù)，有望逐步實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)替代。復(fù)盤(pán)海外龍頭：技術(shù)積累、應(yīng)用領(lǐng)域、定制化服務(wù)及全球化布局塑造行業(yè)龍頭。①技術(shù)積累：外資廠商較早涉足空心杯電機(jī)業(yè)務(wù)，擁有數(shù)十年技術(shù)經(jīng)驗(yàn)，高精度產(chǎn)品處于領(lǐng)先。②應(yīng)用領(lǐng)域：外資龍頭下游應(yīng)用廣泛，在航空航天等領(lǐng)域具有先入優(yōu)勢(shì)。③定制化服務(wù)：外資龍頭定制化經(jīng)驗(yàn)豐富，積累實(shí)現(xiàn)豐富的驅(qū)動(dòng)配置方案。④全球化布局：外資龍頭通過(guò)收購(gòu)兼并不斷拓寬區(qū)域覆蓋，疊加全球化產(chǎn)銷(xiāo)布局，筑高進(jìn)入壁壘。展望內(nèi)資廠商：技術(shù)進(jìn)步、切入醫(yī)療領(lǐng)域、海外拓展，借助價(jià)格優(yōu)勢(shì)加速國(guó)產(chǎn)替代。以鳴志電器、鼎智科技等為代表的內(nèi)資廠商持續(xù)加大研發(fā)投入，推進(jìn)產(chǎn)品—設(shè)備—零部件國(guó)產(chǎn)替代三步走。同時(shí)，內(nèi)資廠商以醫(yī)療等領(lǐng)域作為切入點(diǎn)，積極并購(gòu)&設(shè)立境外子公司完善產(chǎn)品布局，持續(xù)打造全球化服務(wù)網(wǎng)絡(luò)，并有望憑借價(jià)格優(yōu)勢(shì)加速空心杯電機(jī)產(chǎn)業(yè)鏈國(guó)產(chǎn)替代。風(fēng)險(xiǎn)提示：空心杯電機(jī)技術(shù)發(fā)展不及預(yù)期。國(guó)內(nèi)空心杯電機(jī)技術(shù)仍處于發(fā)展階段，空心杯線圈繞線技術(shù)、生產(chǎn)設(shè)備等環(huán)節(jié)與外資廠商存在差距，若國(guó)內(nèi)廠商空心杯電機(jī)技術(shù)發(fā)展緩慢，導(dǎo)致空心杯電機(jī)供給受限。人形機(jī)器人研發(fā)進(jìn)展不及預(yù)期。人形機(jī)器人作為空心杯電機(jī)的下游需求新增長(zhǎng)點(diǎn)，而目前機(jī)器人領(lǐng)域，尤其是人形機(jī)器人領(lǐng)域，研發(fā)仍然面臨較多的困難和不確定性。人形機(jī)器人研發(fā)受阻，導(dǎo)致空心杯電機(jī)需求不及預(yù)期。原材料價(jià)格波動(dòng)風(fēng)險(xiǎn)。受全球宏觀經(jīng)濟(jì)、貿(mào)易戰(zhàn)、自然災(zāi)害等影響，若原材料緊缺，空心杯電機(jī)的關(guān)鍵物料供應(yīng)持續(xù)出現(xiàn)失衡，將引起空心杯電機(jī)零部件制造業(yè)廠商生產(chǎn)成本增加甚至無(wú)法正常生產(chǎn)，經(jīng)營(yíng)業(yè)績(jī)可能會(huì)受影響。證券研究報(bào)告名稱(chēng)：《空心杯電機(jī)迎國(guó)產(chǎn)替代機(jī)遇，人形機(jī)器人助力市場(chǎng)擴(kuò)容》對(duì)外發(fā)布時(shí)間：2023年10月21日?qǐng)?bào)告發(fā)布機(jī)構(gòu)：中信建投證券股份有限公司本報(bào)告分析師：呂娟SAC編號(hào)：S1440519080001SFC編號(hào)：BOU7644機(jī)器人智能化三部曲（二Meta&微軟篇隨著各項(xiàng)人工智能技術(shù)的不斷發(fā)展，具備與物理世界交互潛力的智能機(jī)器人成為學(xué)界和業(yè)界的重要研究賽道。近年來(lái)Meta、微軟均持續(xù)完善其機(jī)器人模型領(lǐng)域的布局。2023年8月，Meta推出在少量訓(xùn)練數(shù)據(jù)情況下便能取得優(yōu)異表現(xiàn)的MT-ACT模型。2023年2月微軟推出基于ChatGPT的機(jī)器人控制框架，將ChatGPT的“知識(shí)儲(chǔ)備”落實(shí)到現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中。機(jī)器人模型發(fā)展百家爭(zhēng)鳴，值得進(jìn)一步關(guān)注。從R3M到MT-ACT，Meta持續(xù)探索如何使用有限的數(shù)據(jù)集實(shí)現(xiàn)更優(yōu)秀的機(jī)器人控制。在2022年3月推出的R3M模型中，Meta首次引入人類(lèi)視頻數(shù)據(jù)作為機(jī)器人控制模型的知識(shí)來(lái)源，提升機(jī)器人模型訓(xùn)練效率。在2022年12月推出的CACTI模型中，使用數(shù)據(jù)增強(qiáng)技術(shù)實(shí)現(xiàn)了訓(xùn)練數(shù)據(jù)規(guī)模高效擴(kuò)充。2023年8月推出的MT-ACT模型將數(shù)據(jù)增強(qiáng)技術(shù)（基于SAM視覺(jué)模型）和動(dòng)作序列生成技術(shù)結(jié)合，在7500個(gè)原始訓(xùn)練數(shù)據(jù)的情況下，在不同難度的測(cè)試中分別實(shí)現(xiàn)了81.67%、65.17%、31.33%的成功率，小規(guī)模數(shù)據(jù)表現(xiàn)優(yōu)于其他可比模型。將強(qiáng)化學(xué)習(xí)與MoE技術(shù)融合，Meta推出機(jī)器人控制模型新方案ASC。在2023年4月推出的ASC模型中，先通過(guò)強(qiáng)化學(xué)習(xí)分別對(duì)單一任務(wù)進(jìn)行訓(xùn)練，再通過(guò)MoE技術(shù)實(shí)現(xiàn)不同技能模塊之間的有機(jī)協(xié)同，在模擬場(chǎng)景和兩個(gè)現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中分別實(shí)現(xiàn)了94.9%和96.7%/100%的成功率，并且具備較強(qiáng)的抗干擾能力，能夠在環(huán)境變化的情況下自動(dòng)調(diào)整完成相關(guān)任務(wù)的方式。通過(guò)將更強(qiáng)的OWL-ViT視覺(jué)模型與ASC模型結(jié)合，模型可以根據(jù)文本描述來(lái)識(shí)別更為復(fù)雜的物體，有望在更廣泛的場(chǎng)景中處理更為復(fù)雜的任務(wù)。Meta：機(jī)器人模型與谷歌有所差異。谷歌的技術(shù)路線在本系列第一篇中有詳細(xì)描述，而Meta目前工作中尚未將大模型與機(jī)器人控制所結(jié)合，且相較谷歌嘗試?yán)么笠?guī)模的數(shù)據(jù)集提升機(jī)器人模型的表現(xiàn)，Meta的相關(guān)工作更加關(guān)注如何基于小規(guī)模的數(shù)據(jù)，結(jié)合數(shù)據(jù)增強(qiáng)、人類(lèi)視頻數(shù)據(jù)預(yù)訓(xùn)練等方式實(shí)現(xiàn)通用機(jī)器人控制模型的構(gòu)建，即數(shù)據(jù)效率方面的提升。微軟：結(jié)合自然語(yǔ)言能力，微軟提出面向機(jī)器人控制領(lǐng)域的新框架。2022年8月推出的機(jī)器人軌跡控制模型LATTE，可以識(shí)別用戶的自然語(yǔ)言輸入調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)行軌跡。2023年2月發(fā)表文章“ChatGPTforRobotics”，其核心在于通過(guò)大語(yǔ)言模型（ChatGPT）來(lái)處理用戶指令，進(jìn)而調(diào)用相應(yīng)的機(jī)器人控制API來(lái)完成具體的任務(wù)。在演示中，經(jīng)過(guò)進(jìn)一步學(xué)習(xí)的ChatGPT模型在僅有自然語(yǔ)言輸入的情況下，可以控制機(jī)器人利用不同顏色的方塊拼接出微軟Logo。風(fēng)險(xiǎn)提示：算力發(fā)展不及預(yù)期：機(jī)器人模型的訓(xùn)練和推理對(duì)算力有著較高需求，若后續(xù)算力發(fā)展不及預(yù)期則會(huì)影響機(jī)器人大模型的迭代和發(fā)展。機(jī)器人模型技術(shù)發(fā)展不及預(yù)期：機(jī)器人模型屬于先進(jìn)AI算法，若后續(xù)機(jī)器人模型算法更新迭代效果不及預(yù)期，則會(huì)影響機(jī)器人模型演進(jìn)及拓展，進(jìn)而會(huì)影響其商業(yè)化落地等。數(shù)據(jù)數(shù)量與數(shù)據(jù)質(zhì)量不及預(yù)期：機(jī)器人模型需要大量的高質(zhì)量數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練，若數(shù)據(jù)數(shù)量和質(zhì)量存在短板，則會(huì)影響模型效果。機(jī)器人大模型研發(fā)競(jìng)爭(zhēng)激烈：美國(guó)科技大廠紛紛入局機(jī)器人模型研發(fā)，相關(guān)產(chǎn)品表現(xiàn)出了很強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)力，機(jī)器人模型研發(fā)競(jìng)爭(zhēng)越發(fā)激烈。證券研究報(bào)告名稱(chēng)：《機(jī)器人智能化三部曲（二Meta&微軟篇》對(duì)外發(fā)布時(shí)間：2023年10月21日?qǐng)?bào)告發(fā)布機(jī)構(gòu)：中信建投證券股份有限公司本報(bào)告分析師：閻貴成SAC編號(hào):S1440518040002SFC編號(hào):BNS315金戈SAC編號(hào)：S1440517110001SFC中央編號(hào)：BPD352于芳博SAC編號(hào)：S14405220300015機(jī)器人智能化三部曲（一谷歌篇--機(jī)器人大模型引領(lǐng)者隨著各項(xiàng)人工智能技術(shù)的不斷發(fā)展，具備與物理世界交互的強(qiáng)大潛力的智能機(jī)器人成為學(xué)界和業(yè)界的重要研究賽道。其中Google依托其在AI領(lǐng)域強(qiáng)大的研究團(tuán)隊(duì)，豐厚的多領(lǐng)域研究成果，引領(lǐng)著近年來(lái)機(jī)器人模型的發(fā)展。GoogleDeepmind在2023年6月和7月發(fā)布了其最新研究成果，具備“自我完善”能力的“RoboCat”和融合大語(yǔ)言模型能力的VLA模型“RT-2”，機(jī)器人智能化進(jìn)一步加速，有望掀起新一輪AI革命。從Gato到RoboCat，更大規(guī)模的訓(xùn)練數(shù)據(jù)集和創(chuàng)新的自我完善方法助力打造更強(qiáng)的機(jī)器人智能體。在2022年5月提出的Gato模型將智能體擴(kuò)展到機(jī)器人控制領(lǐng)域中，但“通用性”和“智能性”仍有較大提升空間，其模型架構(gòu)和控制任務(wù)數(shù)據(jù)的序列化方式是后續(xù)模型發(fā)展的重要基礎(chǔ)。2023年7月提出的RoboCat則基于Gato的模型基礎(chǔ)，將訓(xùn)練數(shù)據(jù)集擴(kuò)充至400萬(wàn)個(gè)機(jī)器人相關(guān)片段，并創(chuàng)新性的提出“自我完善”的方式來(lái)進(jìn)一步豐富訓(xùn)練數(shù)據(jù)，這兩點(diǎn)創(chuàng)新讓RoboCat在實(shí)現(xiàn)了訓(xùn)練任務(wù)的性能提升并具備了一定的泛化性能，并且能夠在少量數(shù)據(jù)微調(diào)的情況下處理未見(jiàn)過(guò)的任務(wù)。從RT-1到RT-2，大語(yǔ)言模型帶來(lái)更強(qiáng)的泛化能力、邏輯推理能力、知識(shí)能力，深度賦能機(jī)器人智能化。2022年12月提出的RT-1模型構(gòu)建起了特定的指令、圖像和機(jī)器人指令之間的橋梁；2023年3月的PaLM-E模型則能夠處理輸入的文本和圖像信息，將復(fù)雜任務(wù)轉(zhuǎn)化為RT-1能夠接受的指令；2023年7月提出的RT-2是二者的融合，在大語(yǔ)言模型強(qiáng)大能力的賦能下，RT-2能夠完成分解復(fù)雜任務(wù)、簡(jiǎn)單的計(jì)算、識(shí)別人臉等現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中常見(jiàn)但以往的模型無(wú)法完成的任務(wù)，智能化程DeepMind兩個(gè)團(tuán)隊(duì)從兩個(gè)不同的切入點(diǎn)出發(fā)逐步推進(jìn)AI機(jī)器人模型發(fā)展，DeepMind團(tuán)隊(duì)從智能體（Agent）的角度出發(fā)不斷提升機(jī)器人能力，因此RoboCat中的訓(xùn)練數(shù)據(jù)大多來(lái)自強(qiáng)化學(xué)習(xí)，模型參數(shù)量控制表現(xiàn)更為優(yōu)秀，能夠?qū)崿F(xiàn)更高頻率的機(jī)器人控制；而GoogleBrain則嘗試將大語(yǔ)言模型應(yīng)用到機(jī)器人的控制領(lǐng)域，因此RT-2的模型參數(shù)量更大，在泛化能力、知識(shí)和推理能力方面有更強(qiáng)的表現(xiàn)。隨著兩個(gè)團(tuán)隊(duì)進(jìn)一步合并，深化數(shù)據(jù)、模型等方面的協(xié)同合作，谷歌的機(jī)器人模型進(jìn)展有望進(jìn)一步加速。風(fēng)險(xiǎn)提示：算力發(fā)展不及預(yù)期：機(jī)器人模型的訓(xùn)練和推理對(duì)算力有著較高需求，若后續(xù)算力發(fā)展不及預(yù)期則會(huì)影響機(jī)器人大模型的迭代和發(fā)展。機(jī)器人模型技術(shù)發(fā)展不及預(yù)期：機(jī)器人模型屬于先進(jìn)AI算法，若后續(xù)機(jī)器人模型算法更新迭代效果不及預(yù)期，則會(huì)影響機(jī)器人模型演進(jìn)及拓展，進(jìn)而會(huì)影響其商業(yè)化落地等。數(shù)據(jù)數(shù)量與數(shù)據(jù)質(zhì)量不及預(yù)期：機(jī)器人模型需要大量的高質(zhì)量數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練，若數(shù)據(jù)數(shù)量和質(zhì)量存在短板，則會(huì)影響模型效果。機(jī)器人大模型研發(fā)競(jìng)爭(zhēng)激烈：美國(guó)科技大廠紛紛入局機(jī)器人模型研發(fā)，相關(guān)產(chǎn)品表現(xiàn)出了很強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)力，機(jī)器人模型研發(fā)競(jìng)爭(zhēng)越發(fā)激烈。證券研究報(bào)告名稱(chēng)：《機(jī)器人智能化三部曲（一）：谷歌篇—機(jī)器人大模型引領(lǐng)者》對(duì)外發(fā)布時(shí)間：2023年8月25日?qǐng)?bào)告發(fā)布機(jī)構(gòu)：中信建投證券股份有限公司本報(bào)告分析師：閻貴成SAC編號(hào):S1440518040002SFC編號(hào):BNS315金戈SAC編號(hào)：S1440517110001SFC編號(hào)：BPD352于芳博SAC編號(hào)：S14405220300016人形機(jī)器人“揭榜掛帥”，加快核心技術(shù)攻克工信部組織開(kāi)展未來(lái)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新任務(wù)揭榜掛帥申報(bào)工作，本次揭榜任務(wù)主要面向未來(lái)制造、未來(lái)信息2大前沿領(lǐng)域，面向包括人形機(jī)器人等4個(gè)重點(diǎn)方向，聚焦核心基礎(chǔ)、重點(diǎn)產(chǎn)品、公共支撐、示范應(yīng)用等共計(jì)52項(xiàng)具體任務(wù)。多個(gè)地方政府出臺(tái)了對(duì)揭榜掛帥項(xiàng)目的資金支持，有望加快人形機(jī)器人突破關(guān)鍵核心技術(shù)和產(chǎn)業(yè)化的步伐。同時(shí)，本次榜單項(xiàng)目瞄準(zhǔn)了行業(yè)的重大技術(shù)難點(diǎn)，將助力事件：2023年9月13日，工信部發(fā)布《工業(yè)和信息化部辦公廳關(guān)于組織開(kāi)展2023年未來(lái)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新任務(wù)揭榜掛帥工作的通知》，列示包括元宇宙、人形機(jī)器人、腦機(jī)接口、通用人工智能4個(gè)重點(diǎn)方向的揭榜掛帥任務(wù)榜單。簡(jiǎn)評(píng)：工信部開(kāi)展人形機(jī)器人等四大前沿領(lǐng)域“揭榜掛帥”工作工信部組織開(kāi)展未來(lái)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新任務(wù)揭榜掛帥工作，包括元宇宙、人形機(jī)器人、腦機(jī)接口、通用人工智能四大方向。為加快推動(dòng)未來(lái)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展，工信部組織開(kāi)展未來(lái)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新任務(wù)揭榜掛帥申報(bào)工作，本次揭榜任務(wù)主要面向未來(lái)制造、未來(lái)信息2大前沿領(lǐng)域，面向元宇宙、人形機(jī)器人、腦機(jī)接口、通用人工智能4個(gè)重點(diǎn)方向，批掌握關(guān)鍵核心技術(shù)、具備較強(qiáng)創(chuàng)新能力的優(yōu)勢(shì)單位，突破一批標(biāo)志性技術(shù)產(chǎn)品，人形機(jī)器人揭榜掛帥任務(wù)榜單包括：①核心基礎(chǔ)，包括全身動(dòng)力學(xué)控制算法、電機(jī)高性能的核心零部件，推動(dòng)核心零部件的產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用；全身動(dòng)力學(xué)控制算法形成人品，包括旋轉(zhuǎn)型電驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)、直線型電驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)、機(jī)械臂與靈巧手、高算力主控制器、高能量密度電池。旋轉(zhuǎn)型關(guān)節(jié)、直線型關(guān)節(jié)、機(jī)械臂與靈巧手實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人高爆發(fā)、高功率密度的關(guān)節(jié)性能需要；高算力主控制器研究開(kāi)放性控制器軟件，實(shí)現(xiàn)先進(jìn)算法的模塊化可拓展；高能量密度電池實(shí)現(xiàn)電池組小型化、輕量化設(shè)計(jì)，同包括面向工業(yè)制造、災(zāi)害救援、危險(xiǎn)作業(yè)、智慧物流、安防巡邏、服務(wù)娛樂(lè)的典型“揭榜掛帥”有望為人形機(jī)器人等領(lǐng)域帶來(lái)資金支持，有利于技術(shù)進(jìn)步，搶占產(chǎn)業(yè)鏈多個(gè)地方政府出臺(tái)了對(duì)揭榜掛帥項(xiàng)目給予的資金支持計(jì)劃，有望加快人形機(jī)器人突破關(guān)鍵核心技術(shù)和產(chǎn)業(yè)化的步伐。為了解決當(dāng)前科技創(chuàng)新中的“卡脖子”技術(shù)難題，提出對(duì)揭榜掛帥項(xiàng)目給予的資金支持計(jì)劃。例如，陜西省科技廳、云南省科技廳等表示會(huì)對(duì)揭榜掛帥項(xiàng)目給予不超過(guò)1000萬(wàn)元的補(bǔ)貼，并且針對(duì)特殊重大事項(xiàng)一事一議的原則確定補(bǔ)助額度。此次工信部針對(duì)人形機(jī)器人等重點(diǎn)方向的揭榜掛帥工作，配合各地方政府的支持政策，有望針對(duì)人形機(jī)器人項(xiàng)目提供更多資金支持，將有效減少人形機(jī)器人企業(yè)研發(fā)壓力，加快人形機(jī)器人突破關(guān)鍵核心技術(shù)和產(chǎn)業(yè)化人形機(jī)器人等未來(lái)產(chǎn)業(yè)通過(guò)“揭榜掛帥”方式有利于引領(lǐng)國(guó)產(chǎn)廠商實(shí)現(xiàn)重大技術(shù)進(jìn)于整合優(yōu)化人形機(jī)器人領(lǐng)域的科技資源配置，廣泛匯聚優(yōu)勢(shì)研發(fā)力量，有組織、高研究單位在人形機(jī)器人的核心基礎(chǔ)部件、重點(diǎn)產(chǎn)品方面擁有深厚技術(shù)積累，并且國(guó)內(nèi)企業(yè)在產(chǎn)品快速研發(fā)能力、快速擴(kuò)產(chǎn)能力、穩(wěn)定供應(yīng)能力方面具備明顯優(yōu)勢(shì)，有望在人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈中占據(jù)重要地位。③帶動(dòng)市場(chǎng)規(guī)模擴(kuò)容：人形機(jī)器人是AI最有前景的落地方向之一，預(yù)計(jì)當(dāng)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)迭代成熟之后，所對(duì)應(yīng)的年度市場(chǎng)規(guī)模會(huì)有數(shù)萬(wàn)億元。投資建議：建議關(guān)注兩類(lèi)公司：①技術(shù)實(shí)力強(qiáng)、已有成功經(jīng)驗(yàn)，未來(lái)參與人形機(jī)器人市場(chǎng)的確定性非常高的標(biāo)的；②具有同源技術(shù)產(chǎn)品的廠商，可能會(huì)橫向拓展切入人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈。大的需求前景，如果我國(guó)廠商不能及時(shí)拓展新的技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域，或產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程不及預(yù)期的風(fēng)險(xiǎn)：我國(guó)當(dāng)前發(fā)展面臨諸多困難挑戰(zhàn)，外部環(huán)境不確定性加大，全球通脹仍處于高位，世界經(jīng)濟(jì)和貿(mào)易增長(zhǎng)動(dòng)能減弱，外部打壓遏制不斷上升。不排除這些風(fēng)險(xiǎn)：若未來(lái)國(guó)內(nèi)外宏觀經(jīng)濟(jì)環(huán)境發(fā)生變化，下游行業(yè)投資放緩，將可能影響智能制造行業(yè)的發(fā)展環(huán)境和市場(chǎng)需求，從而給國(guó)內(nèi)廠商的經(jīng)營(yíng)業(yè)績(jī)和盈利能力帶來(lái)不利技術(shù)、經(jīng)營(yíng)模式方面的全面跟進(jìn)和模仿，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)將日趨激烈，國(guó)內(nèi)廠商面臨證券研究報(bào)告名稱(chēng)：《自動(dòng)化設(shè)備:人形機(jī)器人“揭榜掛帥”，加快核心技術(shù)攻克——工控和機(jī)器人系列報(bào)告》對(duì)外發(fā)布時(shí)間：2023年9月14日?qǐng)?bào)告發(fā)布機(jī)構(gòu)：中信建投證券股份有限公司本報(bào)告分析師：呂娟SAC編號(hào)：S1440519080001SFC編號(hào)：BOU7647行業(yè)需求待改善，頭部廠商受益結(jié)構(gòu)性機(jī)會(huì)和國(guó)產(chǎn)化核心觀點(diǎn)：上半年國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)量增速有所降低，主要受到3C、金屬制品、家電等行業(yè)需求較為低迷，固定資產(chǎn)投資放緩影響。不過(guò)，光伏、汽車(chē)電子、半導(dǎo)體等領(lǐng)域的工業(yè)機(jī)器人依然存在結(jié)構(gòu)性機(jī)會(huì)，工業(yè)機(jī)器人板塊實(shí)現(xiàn)了收入快速增長(zhǎng)和凈利率提升，國(guó)產(chǎn)化率創(chuàng)新高。工業(yè)機(jī)器人板塊：2023H1收入保持較快增長(zhǎng)，凈利率明顯提升成長(zhǎng)性方面，2023H1工業(yè)機(jī)器人板塊營(yíng)收合計(jì)107.40億元，同比增長(zhǎng)21.05%；歸母凈利潤(rùn)3.06億元，同比增長(zhǎng)248.87%，業(yè)績(jī)改善明顯。盈利能力方面，2023H1工業(yè)機(jī)器人板塊毛利率20.82%，較去年同期減少0.04個(gè)pct，基本保持穩(wěn)定。凈利率2.85%，較去年同期增加5.16個(gè)pct，主要得益于費(fèi)用管控和部分企業(yè)非經(jīng)常性損益增加影響。營(yíng)運(yùn)能力方面，2023H1工業(yè)機(jī)器人板塊存貨周轉(zhuǎn)天數(shù)225.81天，較去年同期減少38.52天，應(yīng)收款周轉(zhuǎn)天數(shù)117.65天，較去年同期增加6.78天工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)量增速放緩，但是結(jié)構(gòu)性機(jī)會(huì)和國(guó)產(chǎn)化趨勢(shì)依然存在2023H1國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)量同比增長(zhǎng)0.96%，增速有所放緩，主要由于3C、金屬制品、家電等行業(yè)需求較為低迷，這些行業(yè)的固定資產(chǎn)投資放緩。不過(guò)，光伏、汽車(chē)電子、半導(dǎo)體等領(lǐng)域依然存在結(jié)構(gòu)性機(jī)風(fēng)險(xiǎn)提示：①宏觀經(jīng)濟(jì)波動(dòng)風(fēng)險(xiǎn)：若未來(lái)國(guó)內(nèi)外宏觀經(jīng)濟(jì)環(huán)境發(fā)生變化，下游行業(yè)投資放緩，將可能影響智能制造行業(yè)的發(fā)展環(huán)境和市場(chǎng)需求，從而給工控&工業(yè)機(jī)器人公司的經(jīng)營(yíng)業(yè)績(jī)和盈利能力帶來(lái)不利影響。②市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)加劇風(fēng)險(xiǎn)：如果國(guó)際機(jī)器人廠商加大本土化經(jīng)營(yíng)力度，以及國(guó)內(nèi)廠商在技術(shù)、經(jīng)營(yíng)模式方面的全面跟進(jìn)和模仿，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)將日趨激烈，工控&工業(yè)機(jī)器人公司面臨市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)加劇的風(fēng)險(xiǎn)。③核心技術(shù)人才流失導(dǎo)致的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)減少的風(fēng)險(xiǎn)：如果工控&工業(yè)機(jī)器人公司未來(lái)研發(fā)投入減少，不能及時(shí)引進(jìn)或者培養(yǎng)技術(shù)人才，或者優(yōu)秀技術(shù)人才流失，這會(huì)對(duì)工控&工業(yè)機(jī)器人公司進(jìn)一步發(fā)展帶來(lái)影響。④?chē)?guó)際貿(mào)易環(huán)境對(duì)行業(yè)經(jīng)營(yíng)影響較大的風(fēng)險(xiǎn)：近年來(lái)國(guó)際貿(mào)易環(huán)境不確定性增加，逆全球化貿(mào)易主義進(jìn)一步蔓延，部分國(guó)家采取貿(mào)易保護(hù)措施，我國(guó)部分產(chǎn)業(yè)發(fā)展受到一定沖擊。證券研究報(bào)告名稱(chēng)：《工控&工業(yè)機(jī)器人半年報(bào)綜述：行業(yè)需求待改善，頭部廠商受益結(jié)構(gòu)性機(jī)會(huì)和國(guó)產(chǎn)化》對(duì)外發(fā)布時(shí)間：2023年9月13日?qǐng)?bào)告發(fā)布機(jī)構(gòu)：中信建投證券股份有限公司本報(bào)告分析師：呂娟SAC編號(hào)：S1440519080001SFC編號(hào)：BOU7648人形機(jī)器人零部件深度報(bào)告一：減速器/絲杠需求倍增的起點(diǎn)減速器/傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是人形機(jī)器人關(guān)節(jié)的核心零部件之一。關(guān)于關(guān)節(jié)里的減速器/傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，目前市場(chǎng)更多地從自下而上的角度對(duì)比分析不同減速器/傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)的產(chǎn)品性能、競(jìng)爭(zhēng)格局，但我們自上而下地從人形機(jī)器人整體的設(shè)計(jì)要求、不同關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)目標(biāo)、減速器/傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇邏輯進(jìn)行分析。我們認(rèn)為人形機(jī)器人關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)是重量、慣性、負(fù)載、順應(yīng)性和經(jīng)濟(jì)性之間的權(quán)衡，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)械設(shè)計(jì)更簡(jiǎn)單，綜合性能優(yōu)異，在人形機(jī)器人關(guān)節(jié)廣泛使用，其中諧波減速體積小，質(zhì)量輕，應(yīng)用最為廣泛；線性關(guān)節(jié)可通過(guò)結(jié)構(gòu)形成閉合運(yùn)動(dòng)鏈，增加結(jié)構(gòu)剛度，提高機(jī)器人質(zhì)心高度，減小腿部末端慣性，提升動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)性能。減速器是關(guān)節(jié)的核心部件，性能各有千秋，最終選擇是傳動(dòng)效率、減速比、反驅(qū)力等各類(lèi)指標(biāo)的權(quán)衡。（1）諧波減速器：體積小、質(zhì)量輕、傳動(dòng)比大，具備高性能，在輕負(fù)載領(lǐng)域具備優(yōu)勢(shì)2）RV減速器：兩級(jí)減速結(jié)構(gòu)組合，承載強(qiáng)、剛度大，在重負(fù)載領(lǐng)域具備相對(duì)優(yōu)勢(shì)3）行星減速器：行星減速器級(jí)數(shù)、傳動(dòng)比與機(jī)械效率成反比，通常使用多級(jí)行星減速器；（4）擺線針輪減速器：具備傳動(dòng)比大、傳動(dòng)效率高、體積小的優(yōu)勢(shì)。在需要改變運(yùn)動(dòng)方向的關(guān)節(jié)里，常用滾珠/滾柱絲杠、蝸輪蝸桿等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。（1）滾珠絲杠：將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)最常見(jiàn)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)之一，傳動(dòng)效率較高2）行星滾柱絲杠：以螺紋滾柱代替滾珠的精密傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，承載能力強(qiáng)、剛度大，在直線機(jī)構(gòu)中具備高性能優(yōu)勢(shì)3）蝸輪蝸桿：傳動(dòng)比大、具備自鎖性的運(yùn)動(dòng)控制部件?；仡櫲诵螜C(jī)器人發(fā)展史，諧波減速器最為常用，線性關(guān)節(jié)采用行星滾柱絲杠/滾珠絲杠，靈巧手可用行星減速器。本田ASIMO機(jī)器人、優(yōu)必選Walker系列人形機(jī)器人采用諧波減速器，達(dá)闥人形機(jī)器人柔性關(guān)節(jié)采用行星減速器。LOLA膝蓋、腳踝關(guān)節(jié)采用滾珠絲杠/行星滾柱絲杠改善腿部慣性。Teslabot旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)采用諧波減速器，線性關(guān)節(jié)采用行星滾柱絲杠，靈巧手采用多級(jí)行星減速器。減速器/傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是人形機(jī)器人關(guān)節(jié)里的核心部件，關(guān)注不同減速器方案關(guān)節(jié)的技術(shù)進(jìn)展、各公司人形機(jī)器人性能提升、應(yīng)用場(chǎng)景落地帶來(lái)的邊際變化。（1）諧波減速器：建議關(guān)注優(yōu)必選Walker的性能提升及應(yīng)用場(chǎng)景落地2）滾珠/行星滾柱絲杠：建議關(guān)注LOLA、北理工“匯童”、特斯拉Optimus技術(shù)方案更新及性能實(shí)現(xiàn)3）行星減速器：建議關(guān)注達(dá)闥首發(fā)雙足機(jī)器人的發(fā)布進(jìn)度、性能實(shí)現(xiàn)、場(chǎng)景拓展。風(fēng)險(xiǎn)提示：1）宏觀經(jīng)濟(jì)下滑超預(yù)期：人形機(jī)器人行業(yè)發(fā)展受宏觀經(jīng)濟(jì)波動(dòng)影響較大，若未來(lái)宏觀經(jīng)濟(jì)景氣度下行，下游行業(yè)投資放緩，會(huì)影響機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的發(fā)展環(huán)境和市場(chǎng)需求。2）技術(shù)迭代不及預(yù)期：目前人形機(jī)器人領(lǐng)域仍面臨較多困難和挑戰(zhàn)，若未來(lái)技術(shù)迭代不及預(yù)期，導(dǎo)致成本下降幅度較慢，對(duì)產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)公司以及整個(gè)行業(yè)造成不利影響。3）市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)加劇風(fēng)險(xiǎn)：隨著越來(lái)越多的企業(yè)涌入人形機(jī)器人賽道，行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)激烈，若相關(guān)企業(yè)加快研發(fā)進(jìn)展和應(yīng)用布局，市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)程度進(jìn)一步加劇，會(huì)影響目前行業(yè)內(nèi)企業(yè)的增長(zhǎng)。證券研究報(bào)告名稱(chēng)：《馭力之橋：減速器/絲杠需求倍增的起點(diǎn)——人形機(jī)器人零部件深度報(bào)告一》對(duì)外發(fā)布時(shí)間：2023年9月5日?qǐng)?bào)告發(fā)布機(jī)構(gòu)：中信建投證券股份有限公司本報(bào)告分析師：朱玥SAC執(zhí)證編號(hào)：S1440521100008SFC編號(hào):BTM5469人形機(jī)器人新品頻發(fā)AI賦能、國(guó)產(chǎn)替代有望促進(jìn)落地加速近日多家公司首發(fā)人形機(jī)器人新品，越來(lái)越多的高校研究機(jī)構(gòu)孵化公司，將人形機(jī)器人從實(shí)驗(yàn)室轉(zhuǎn)向商業(yè)化應(yīng)用，整體技術(shù)、性能進(jìn)步明顯，多家企業(yè)自研的驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)性能提升尤為顯著，目標(biāo)售價(jià)多在幾十萬(wàn)元的水平，未來(lái)國(guó)產(chǎn)替代帶動(dòng)核心零部件成本下行值得期待。我們判斷人形機(jī)器人最快應(yīng)用在商用服務(wù)場(chǎng)景，智能制造將成為首個(gè)大規(guī)模應(yīng)用場(chǎng)景，家庭場(chǎng)景最具潛力。目前人工智能技術(shù)能有效提升人形機(jī)器人的綜合性能、訓(xùn)練速度，控制算法等，但仍面臨硬件、軟件、智能性、成本等諸多挑戰(zhàn)，隨著AI大模型的完善與迭代，人形機(jī)器人逐步商業(yè)化落地值得期待。多家公司首發(fā)人形機(jī)器人新品，技術(shù)進(jìn)步明顯，性能快速提升，關(guān)節(jié)路線多種多樣，目標(biāo)售價(jià)多在幾十萬(wàn)元的水平。1）優(yōu)必選：采用高性能伺服驅(qū)動(dòng)器，從2kg.cm小扭矩關(guān)節(jié)做到1200kg.cm關(guān)節(jié)，可以做很多精細(xì)化工作，也能做很多高爆發(fā)的工作。2）達(dá)闥：腿部采用四自由度仿生并聯(lián)關(guān)節(jié)，自研輕量化一體關(guān)節(jié)，高扭矩密度電機(jī)提供動(dòng)力，單腿峰值扭矩600Nm。3）宇樹(shù)：H1具備超強(qiáng)動(dòng)力性能，搭載自研M107關(guān)節(jié)電機(jī)，最大扭矩360N.m（大于Tesla旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)180Nm），拉力（3.5cm力臂等效）10000N（高于Tesla線性關(guān)節(jié)8000N具備全球最高性價(jià)比，預(yù)計(jì)H1零售價(jià)在幾十萬(wàn)元以內(nèi)，計(jì)劃Q4售賣(mài)。4）智元：自研PowerFlow關(guān)節(jié)電機(jī)峰值扭矩350N.m，重量1.6kg，采用徑向磁通的外轉(zhuǎn)子電機(jī)（低齒槽設(shè)計(jì)）+高力矩透明度的行星傳動(dòng)減速器（10速比以內(nèi)）+雙編碼器定位方案，同時(shí)集成了液冷循環(huán)散熱系統(tǒng)，計(jì)劃未來(lái)硬件成本控制在20萬(wàn)以內(nèi)。商務(wù)服務(wù)的應(yīng)用最快，智能制造將成為首個(gè)大規(guī)模應(yīng)用場(chǎng)景，家庭場(chǎng)景最具潛1）智能制造場(chǎng)景：將成為人形機(jī)器人首個(gè)大規(guī)模應(yīng)用的領(lǐng)域。2）商用服務(wù)場(chǎng)景：將是人形機(jī)器人最快應(yīng)用的市場(chǎng)。3）家庭落地場(chǎng)景：將是人形機(jī)器人最具潛力的應(yīng)用市場(chǎng)。AI模型賦能人形機(jī)器人使其更智能，未來(lái)仍面臨挑戰(zhàn)。1）硬件：無(wú)法同時(shí)兼顧力量、速度、精度、成本，需要更可靠的硬件本體、傳感器，能源供應(yīng)也需要技術(shù)突破（電池）。2）軟件：泛化性和精巧性無(wú)法兼顧，需要有專(zhuān)用的模型來(lái)訓(xùn)練機(jī)器人。3）智能性：機(jī)器人需要具備感知和靈魂，五大性能（機(jī)敏性、經(jīng)濟(jì)性、多樣性、環(huán)境的適應(yīng)性、可塑性）和人類(lèi)差距很大；4）成本：目前人形機(jī)器人售價(jià)依然昂貴，降低成本是人形機(jī)器人大規(guī)模應(yīng)用的前提之一。投資建議：根據(jù)優(yōu)必選針對(duì)工業(yè)場(chǎng)景的測(cè)算，一個(gè)50萬(wàn)人的汽車(chē)工廠（比亞迪2022年大約44萬(wàn)人的生產(chǎn)人員若機(jī)器人對(duì)人工的替代率為10%，便能節(jié)省5萬(wàn)名工人，按照每人10萬(wàn)元的工資測(cè)算，便是50億市場(chǎng)。人形機(jī)器人有通用的形態(tài)，且技術(shù)更具有前瞻性，隨著其性能逐步提升，人口老齡化程度加重，未來(lái)人形機(jī)器人可以在商用服務(wù)、智能工廠、家庭護(hù)理有很多應(yīng)用，其應(yīng)用比例將不斷提升，建議關(guān)注人形機(jī)器人本體龍頭企業(yè)，國(guó)內(nèi)電機(jī)、減速器等核心零部件龍頭企業(yè)。風(fēng)險(xiǎn)提示：1）宏觀經(jīng)濟(jì)下滑超預(yù)期：人形機(jī)器人行業(yè)發(fā)展受宏觀經(jīng)濟(jì)波動(dòng)影響較大，若未來(lái)宏觀經(jīng)濟(jì)景氣度下行，下游行業(yè)投資放緩，會(huì)影響機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的發(fā)展環(huán)境和市場(chǎng)需求。2）技術(shù)迭代不及預(yù)期：目前人形機(jī)器人領(lǐng)域仍面臨較多困難和挑戰(zhàn)，若未來(lái)技術(shù)迭代不及預(yù)期，導(dǎo)致成本下降幅度較慢，對(duì)產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)公司以及整個(gè)行業(yè)造成不利影響。3）市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)加劇風(fēng)險(xiǎn)：隨著越來(lái)越多的企業(yè)涌入人形機(jī)器人賽道，行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)激烈，若相關(guān)企業(yè)加快研發(fā)進(jìn)展和應(yīng)用布局，市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)程度進(jìn)一步加劇，會(huì)影響目前行業(yè)內(nèi)企業(yè)的增長(zhǎng)。證券研究報(bào)告名稱(chēng)：《人形機(jī)器人新品頻發(fā)AI賦能、國(guó)產(chǎn)替代有望促進(jìn)落地加速——新能源行業(yè)每周觀察》對(duì)外發(fā)布時(shí)間：2023年8月27日?qǐng)?bào)告發(fā)布機(jī)構(gòu)：中信建投證券股份有限公司本報(bào)告分析師：朱玥SAC執(zhí)證編號(hào)：S1440521100008SFC編號(hào):BTM546人形機(jī)器人催化，關(guān)注痛點(diǎn)、降本、應(yīng)用進(jìn)展人形機(jī)器人板塊迎來(lái)重要催化，北京市設(shè)立100億機(jī)器人產(chǎn)業(yè)基金；2023世界機(jī)器人大會(huì)多款人形機(jī)器人亮相，多項(xiàng)技術(shù)迎來(lái)更高水平解決方案。當(dāng)前人形機(jī)器人仍處導(dǎo)入期，停留在主題投資階段，但1）多項(xiàng)技術(shù)難點(diǎn)和用戶痛點(diǎn)取得進(jìn)展；2）特斯拉入局明晰降本路徑；3）市場(chǎng)空間廣闊，應(yīng)用場(chǎng)景豐富。應(yīng)持續(xù)關(guān)注產(chǎn)業(yè)潛在爆發(fā)機(jī)會(huì)。本周產(chǎn)業(yè)政策集中于數(shù)據(jù)要素、算力及機(jī)器人。短期基本面變化建議關(guān)注機(jī)器人、算力、半導(dǎo)體。本期重點(diǎn)關(guān)注產(chǎn)業(yè)——人形機(jī)器人：1）催化一，北京設(shè)立100億元規(guī)模機(jī)器人產(chǎn)業(yè)基金，支持機(jī)器人融資上市，聚力解決機(jī)器人短板問(wèn)題；2）催化二，2023世界機(jī)器人大會(huì)多款人形機(jī)器人亮相，多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)迎來(lái)更高水平解決方案。中長(zhǎng)期機(jī)會(huì)判斷——人形機(jī)器人：人形機(jī)器人仍處導(dǎo)入期：當(dāng)前主要停留在主題投資階段，按照我們?cè)凇兜蜐B透率賽道爆發(fā)條件與23年展望》提出的框架，在痛點(diǎn)克服、降本、應(yīng)用場(chǎng)景等方面出現(xiàn)多項(xiàng)進(jìn)展，持續(xù)關(guān)注產(chǎn)業(yè)潛在爆發(fā)機(jī)會(huì)。1）多項(xiàng)技術(shù)難點(diǎn)和用戶痛點(diǎn)取得進(jìn)展。AI大模型賦能；特斯拉FSD算法復(fù)用，提升機(jī)器人感知、決策和控制；零部件供應(yīng)鏈完善，但集成難度仍大，2023機(jī)器人大會(huì)多家機(jī)器人廠商在驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)方面給出了更高性能方案，在步態(tài)規(guī)劃技術(shù)上逐步升級(jí)；北京設(shè)立100億元規(guī)模機(jī)器人產(chǎn)業(yè)基金，有望推動(dòng)技術(shù)難點(diǎn)攻關(guān)。2）特斯拉入局明晰降本路徑。主要通過(guò)汽車(chē)通用零部件直接應(yīng)用、借鑒特斯拉汽車(chē)降本化經(jīng)驗(yàn)、算法協(xié)同三方面加速人形機(jī)器人降本。3）市場(chǎng)空間廣闊，應(yīng)用場(chǎng)景豐富。人形機(jī)器人具備極大遠(yuǎn)期市場(chǎng)空間。2023機(jī)器人大會(huì)更多強(qiáng)調(diào)工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用，未來(lái)可進(jìn)一步拓展至原有需求的升級(jí)、現(xiàn)有需求的滿足和未知需求的探索。風(fēng)險(xiǎn)提示：數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)存在誤差、海內(nèi)外經(jīng)濟(jì)衰退、市場(chǎng)流動(dòng)性風(fēng)險(xiǎn)、政策不及預(yù)期風(fēng)險(xiǎn)。證券研究報(bào)告名稱(chēng)：《人形機(jī)器人催化，關(guān)注痛點(diǎn)、降本、應(yīng)用進(jìn)展——科技及新興產(chǎn)業(yè)動(dòng)態(tài)》對(duì)外發(fā)布時(shí)間：2023年8月23日?qǐng)?bào)告發(fā)布機(jī)構(gòu)：中信建投證券股份有限公司本報(bào)告分析師：陳果SAC編號(hào)：S1440521120006鄭佳雯SAC編號(hào)：S1440523010001人形機(jī)器人供應(yīng)鏈?zhǔn)崂砣诵螜C(jī)器人是AI最有前景的落地方向之一，未來(lái)不僅能將人類(lèi)從低級(jí)和高危行業(yè)中解放出來(lái)，提升人類(lèi)生產(chǎn)力水平和工作效率，還可以在工業(yè)、商業(yè)、家庭、外太空探索等領(lǐng)域具有廣闊應(yīng)用場(chǎng)景。預(yù)計(jì)當(dāng)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)迭代成熟之后，所對(duì)應(yīng)的年度市場(chǎng)規(guī)模會(huì)有數(shù)萬(wàn)億元。特斯拉人形機(jī)器人借鑒電動(dòng)車(chē)的生產(chǎn)管理經(jīng)驗(yàn)，有望推動(dòng)產(chǎn)業(yè)鏈成本下降，進(jìn)而帶預(yù)計(jì)人形機(jī)器人將會(huì)成為數(shù)萬(wàn)億大賽道。人形機(jī)器人是AI最有前景的落地方向之一，未來(lái)不僅能將人類(lèi)從低級(jí)和高危行業(yè)中解放出來(lái)，提升人類(lèi)生產(chǎn)力水平和工作效率，還可以在工業(yè)、商業(yè)、家庭、外太空探索等領(lǐng)域具有廣闊應(yīng)用場(chǎng)景。根據(jù)馬斯克公開(kāi)發(fā)言對(duì)量?jī)r(jià)的指引、麥肯錫相關(guān)咨詢報(bào)告以及我們自己的判斷，預(yù)計(jì)當(dāng)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)迭代成熟之后，所對(duì)應(yīng)的年度市場(chǎng)規(guī)模會(huì)有數(shù)萬(wàn)億元。特斯拉人形機(jī)器人有望推動(dòng)產(chǎn)業(yè)鏈成本下降，進(jìn)而帶動(dòng)需求爆發(fā)。按照馬斯克對(duì)算法應(yīng)用到人形機(jī)器人上，會(huì)讓機(jī)器人又便宜又好用，推動(dòng)需求爆發(fā)。未來(lái)，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈零部件供應(yīng)商的單價(jià)和利潤(rùn)率預(yù)計(jì)都會(huì)呈現(xiàn)下行趨勢(shì)，但是以價(jià)換量，需量產(chǎn)的廠商，零部件主要為定制產(chǎn)品，參與的供應(yīng)商較少?，F(xiàn)在，隨著特斯拉發(fā)布人形機(jī)器人量產(chǎn)展望，越來(lái)越多的零部件供應(yīng)商以及整機(jī)企業(yè)將切入人形機(jī)器人領(lǐng)域。建議關(guān)注兩類(lèi)公司：①技術(shù)實(shí)力強(qiáng)、已有成功經(jīng)驗(yàn)，未來(lái)參與人形機(jī)器人市場(chǎng)的確定性非常高的標(biāo)的；②具有同源技術(shù)產(chǎn)品的廠商，可能會(huì)橫向拓展切入人形機(jī)風(fēng)險(xiǎn)提示：①宏觀經(jīng)濟(jì)和制造業(yè)景氣度下滑風(fēng)險(xiǎn)：機(jī)器人行業(yè)受宏觀經(jīng)濟(jì)波動(dòng)影響較大，產(chǎn)業(yè)與宏觀經(jīng)濟(jì)波動(dòng)的相關(guān)性明顯，尤其是和工業(yè)制造的需求、基礎(chǔ)設(shè)施投資等宏觀經(jīng)濟(jì)重要影響因素強(qiáng)相關(guān)。若未來(lái)國(guó)內(nèi)外宏觀經(jīng)濟(jì)環(huán)境發(fā)生變化，下游行受全球宏觀經(jīng)濟(jì)、貿(mào)易戰(zhàn)、自然災(zāi)害等影響，若原材料緊缺，芯片等關(guān)鍵物料供應(yīng)持續(xù)出現(xiàn)失衡，將引起機(jī)器人零部件制造業(yè)廠商生產(chǎn)成本增加甚至無(wú)法正常生產(chǎn)，經(jīng)營(yíng)業(yè)績(jī)可能會(huì)受影響。③研發(fā)進(jìn)展不及預(yù)期風(fēng)險(xiǎn)：目前，機(jī)器人領(lǐng)域，尤其是人證券研究報(bào)告名稱(chēng)：《自動(dòng)化設(shè)備：人形機(jī)器人供應(yīng)鏈?zhǔn)崂怼穼?duì)外發(fā)布時(shí)間：2023年7月7日?qǐng)?bào)告發(fā)布機(jī)構(gòu)：中信建投證券股份有限公司本報(bào)告分析師：呂娟SAC編號(hào):s1440519080001SFC編號(hào):BOU764程似騏SAC編號(hào)：S1440520070001SFC編號(hào)：BQR089陳懷山SAC編號(hào)：S1440521110006許光坦SAC編號(hào)：S1440523060002研究助理：籍星博機(jī)器人跨越發(fā)展迎來(lái)窗口期，稀土永磁下游需求迎來(lái)增長(zhǎng)稀土&磁材：人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化加速有望帶動(dòng)永磁材料需求改善。2023年5月，特斯拉Optimus再次進(jìn)化，特斯拉CEO馬斯克也預(yù)測(cè)未來(lái)特斯拉人形機(jī)器人需求也有望到達(dá)100億臺(tái)，疊加近期國(guó)內(nèi)機(jī)器人政策升溫，北京市、上海市接連印發(fā)《北京市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展行動(dòng)方案（2023—2025年）》、上海市推動(dòng)制造業(yè)高質(zhì)量發(fā)展三年行動(dòng)計(jì)劃（2023-2025年）》等鼓勵(lì)政策，機(jī)器人行業(yè)跨越式發(fā)展有望打開(kāi)稀土永磁材料未來(lái)需求空間。風(fēng)險(xiǎn)提示：1、全球經(jīng)濟(jì)大幅度衰退，消費(fèi)斷崖式萎縮。國(guó)際貨幣基金組織IMF在4月11日的《世界經(jīng)濟(jì)展望報(bào)告》中預(yù)計(jì)2023全球經(jīng)濟(jì)增速為2.8%，相較其今年1月的預(yù)測(cè)下調(diào)了0.1%；其預(yù)計(jì)2023年約90%發(fā)達(dá)經(jīng)濟(jì)體的經(jīng)濟(jì)增速將放緩，預(yù)計(jì)2023年發(fā)達(dá)經(jīng)濟(jì)體的平均增速為1.3%，2024年為1.4%。歐美經(jīng)濟(jì)數(shù)據(jù)已經(jīng)出現(xiàn)下降趨勢(shì)，若陷入深度衰退對(duì)有色金屬的消費(fèi)沖擊是巨大的。2、美國(guó)通脹失控，美聯(lián)儲(chǔ)貨幣收緊超預(yù)期，強(qiáng)勢(shì)美元壓制權(quán)益資產(chǎn)價(jià)格。美國(guó)無(wú)法有效控制通脹，持續(xù)加息。美聯(lián)儲(chǔ)已經(jīng)進(jìn)行了大幅度的連續(xù)加息，但是服務(wù)類(lèi)特別是租金、工資都顯得有粘性制約了通脹的回落。美聯(lián)儲(chǔ)若維持高強(qiáng)度加息，對(duì)以美元計(jì)價(jià)的有色金屬是不利的。3、國(guó)內(nèi)新能源板塊消費(fèi)增速不及預(yù)期，地產(chǎn)板塊繼續(xù)消費(fèi)持續(xù)低迷。盡管地產(chǎn)銷(xiāo)售端的政策已經(jīng)不同程度放開(kāi)，但是居民購(gòu)買(mǎi)意愿不足，地產(chǎn)企業(yè)的債務(wù)風(fēng)險(xiǎn)化解進(jìn)展不順利。若銷(xiāo)售持續(xù)未有改善，后期地產(chǎn)竣工端會(huì)面臨失速風(fēng)險(xiǎn)，對(duì)國(guó)內(nèi)部分有色金屬消費(fèi)不利。證券研究報(bào)告名稱(chēng)：《機(jī)器人跨越發(fā)展迎來(lái)窗口期，稀土永磁下游需求迎來(lái)增長(zhǎng)》對(duì)外發(fā)布時(shí)間：2023年7月2日?qǐng)?bào)告發(fā)布機(jī)構(gòu)：中信建投證券股份有限公司本報(bào)告分析師：王介超SAC編號(hào)：S1440521110005研究助理：郭衍哲、李想、邵三才AI大模型備案清單發(fā)布；華為成立極目機(jī)器或入局機(jī)器人產(chǎn)業(yè)消費(fèi)電子：華為成立極目機(jī)器或入局機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，機(jī)器人藍(lán)海市場(chǎng)發(fā)展空間廣闊根據(jù)天眼查顯示，東莞極目機(jī)器有限公司成立，成立日期為2023年6月15日，注冊(cè)資本為8.7億元，法定代表人、董事長(zhǎng)由華為董事會(huì)成員李建國(guó)擔(dān)任，經(jīng)營(yíng)范圍包含電子元器件制造、工程和技術(shù)研究以及試驗(yàn)發(fā)展等，華為技術(shù)有限公司100%持股該公司。根據(jù)證券日?qǐng)?bào)的報(bào)道，華為或?qū)⒔柚鷺O目機(jī)器并基于其強(qiáng)大的基礎(chǔ)研究能力和軟硬件研發(fā)能力布局機(jī)器人業(yè)務(wù)。當(dāng)前已經(jīng)有多家科技巨頭布局機(jī)器人領(lǐng)域，特斯拉2021年8月首次公布人形機(jī)器人項(xiàng)目；2022年9月公布人形機(jī)器人原機(jī)Optimus；2023年5月，馬斯克表示已經(jīng)打通了FSD（全自動(dòng)駕駛使用的算法）與機(jī)器人的底層模塊，能夠感知周?chē)h(huán)境、識(shí)別物體、人和障礙物，未來(lái)將在特斯拉的高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)軟件和計(jì)算機(jī)上運(yùn)行。此外，小米也成立北京小米機(jī)器人技術(shù)有限公司，由小米集團(tuán)高級(jí)副總裁兼手機(jī)部總裁、品牌委員會(huì)副主席曾學(xué)忠擔(dān)任法定代表人，注冊(cè)資本為5000萬(wàn)元，經(jīng)營(yíng)范圍為工業(yè)機(jī)器人制造與銷(xiāo)售，服務(wù)機(jī)器人制造與銷(xiāo)售，智能機(jī)器人的研發(fā)，人工智能應(yīng)用軟件開(kāi)發(fā)等。騰訊RoboticsX實(shí)驗(yàn)室4月也公布了最新的機(jī)器人研究進(jìn)展，推出自研機(jī)器人靈巧手“TRX-Hand”和機(jī)械臂“TRX-Arm”，軟硬件一體靈巧手TRX-Hand擁有像人手一樣靈活的操作能力，可適應(yīng)不同場(chǎng)景，靈活規(guī)劃動(dòng)作，自主完成“操作”。當(dāng)前，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)迎來(lái)升級(jí)換代、跨越發(fā)展的窗口期。工業(yè)和信息化部等17個(gè)部門(mén)發(fā)布了《“機(jī)器人+”應(yīng)用行動(dòng)實(shí)施方案》，提出到2025年要使我國(guó)制造業(yè)機(jī)器人密度較2020年翻番，將聚焦十大應(yīng)用重點(diǎn)領(lǐng)域，突破100種以上機(jī)器人創(chuàng)新應(yīng)用技術(shù)及解決方案，推廣200個(gè)以上具有較高技術(shù)水平、創(chuàng)新應(yīng)用模式和顯著應(yīng)用成效的機(jī)器人典型應(yīng)用場(chǎng)景，打造一批“機(jī)器人+”應(yīng)用標(biāo)桿企業(yè)、應(yīng)用體驗(yàn)中心和試驗(yàn)驗(yàn)證中心等。而隨著人工智能、5G、大數(shù)據(jù)、云計(jì)算等新技術(shù)在機(jī)器人領(lǐng)域的融合應(yīng)用，機(jī)器人的智能化和網(wǎng)絡(luò)化水平將不斷提高，將極大改變?nèi)藱C(jī)交互和生產(chǎn)作業(yè)方式，目前，科技巨頭正積極布局，商業(yè)化進(jìn)程不斷推進(jìn)，未來(lái)人形機(jī)器人市場(chǎng)空間廣闊。風(fēng)險(xiǎn)提示：未來(lái)中美貿(mào)易摩擦可能進(jìn)一步加劇，存在美國(guó)政府將繼續(xù)加征關(guān)稅、設(shè)置進(jìn)口限制條件或其他貿(mào)易壁壘風(fēng)險(xiǎn)；目前仍處于5G網(wǎng)絡(luò)普及階段，相關(guān)技術(shù)成熟度還有待提升，應(yīng)用尚未形成規(guī)模，存在5G應(yīng)用不及預(yù)期風(fēng)險(xiǎn)；宏觀環(huán)境的不利因素將可能使得全球經(jīng)濟(jì)增速放緩，居民收入、購(gòu)買(mǎi)力及消費(fèi)意愿將受到影響，存在下游需求不及預(yù)期風(fēng)險(xiǎn)；大宗商品價(jià)格仍未企穩(wěn)，不排除繼續(xù)上漲的可能，存在原材料成本提高的風(fēng)險(xiǎn)；全球政治局勢(shì)復(fù)雜，主要經(jīng)濟(jì)體爭(zhēng)端激化，國(guó)際貿(mào)易環(huán)境不確定性增大，疫情仍未消散，可能使得全球經(jīng)濟(jì)增速放緩，從而影響市場(chǎng)需求結(jié)構(gòu)，存在國(guó)際政治經(jīng)濟(jì)形勢(shì)風(fēng)險(xiǎn)。證券研究報(bào)告名稱(chēng)：《AI大模型備案清單發(fā)布；華為成立極目機(jī)器或入局機(jī)器人產(chǎn)業(yè)》對(duì)外發(fā)布時(shí)間：2023年6月25日?qǐng)?bào)告發(fā)布機(jī)構(gòu)：中信建投證券股份有限公司本報(bào)告分析師：劉雙鋒SAC編號(hào)：S1440520070002王天樂(lè)SAC編號(hào)：S1440521110001范彬泰SAC編號(hào)：S1440521120001孫芳芳SAC編號(hào)：S1440520060001喬磊SAC編號(hào)：S1440522030002章合坤SAC編號(hào)：S1440522050001郭彥輝SAC編號(hào)：S1440520070009研究助理：鄭寅銘、何昱靈TeslaBot進(jìn)步明顯，機(jī)器人應(yīng)用空間不斷打開(kāi)①TeslaBot研發(fā)進(jìn)展超預(yù)期，未來(lái)成長(zhǎng)空間廣闊。5月17日，TeslaBot展現(xiàn)出了探索并記憶環(huán)境、雙手處理復(fù)雜任務(wù)、精準(zhǔn)控制的能力，以及更加平穩(wěn)的行動(dòng)力。未來(lái)，人形機(jī)器人未來(lái)需求可能遠(yuǎn)超汽車(chē)。②人形機(jī)器人憑借自身具備的智能處理能力和與物理世界互動(dòng)能力，有望成為下一代AI浪潮引領(lǐng)者——具身智能的合適載體。③AI發(fā)展推波助瀾，各品類(lèi)機(jī)器人成長(zhǎng)迭代加速，加之人口老齡化趨勢(shì)與國(guó)家政策引導(dǎo)，預(yù)計(jì)機(jī)器人市場(chǎng)發(fā)展?jié)摿薮?。事件?023年5月17日，在特斯拉股東大會(huì)上，其首席執(zhí)行官馬斯克展示了TeslaBot最新進(jìn)展，該人形機(jī)器人平穩(wěn)行走，并能在工廠中執(zhí)行簡(jiǎn)單任務(wù)，同時(shí)具備精準(zhǔn)的力量控制和記憶功能，馬斯克預(yù)計(jì)人形機(jī)器人未來(lái)的需求可能遠(yuǎn)超汽車(chē)。事件二2023年5月16日，英偉達(dá)創(chuàng)始人兼首席執(zhí)行官黃仁勛在ITFWorld2023半導(dǎo)體會(huì)議上表示，人工智能的下一個(gè)浪潮將是具身智能（EmbodiedAI即能理解、推理、并與物理世界互動(dòng)的智能系統(tǒng)，例如機(jī)器人、自動(dòng)駕駛汽車(chē)，甚至聊天機(jī)器人。TeslaBot研發(fā)進(jìn)展超預(yù)期，人形機(jī)器人未來(lái)需求可能遠(yuǎn)超汽車(chē)首先，從研發(fā)進(jìn)展來(lái)看，自2021年AI日推出概念機(jī)以來(lái)，特斯拉人形機(jī)器人已經(jīng)完成多個(gè)版本迭代，2022年AI日展示了平臺(tái)機(jī)型第二代版本，目前仍在第二代版本的基礎(chǔ)上持續(xù)改進(jìn)。其次，從步態(tài)行走技術(shù)來(lái)看，TeslaBot在2022年4月就完成了第一次步態(tài)行走，其后在6月、8月、9月持續(xù)完善行走功能，本次股東大會(huì)上，TeslaBot已經(jīng)能夠在工廠內(nèi)實(shí)現(xiàn)穩(wěn)步行走。最后，從功能來(lái)看，2022年10月，TeslaBot具備了一定的抓取、搬運(yùn)、上下料功能；2023年3月，TeslaBot展示了使用螺絲刀的功能；本次股東大會(huì)上，TeslaBot展示了雙手處理復(fù)雜任務(wù)的能力，這是當(dāng)前人形機(jī)器人最難做到的一部分。此外，在股東大會(huì)展示的新版本中，TeslaBot還表現(xiàn)出了：①精準(zhǔn)的控制力，TeslaBot電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制已經(jīng)可以達(dá)到十分精密的水平，能夠在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不打碎腳下的雞蛋。②探索并記憶環(huán)境功能，目前特斯拉汽車(chē)的FSD（全自動(dòng)駕駛）系統(tǒng)和人形機(jī)器人的底層模塊已經(jīng)打通，人形機(jī)器人可以使用FSD構(gòu)建強(qiáng)大的視覺(jué)系統(tǒng)，通過(guò)攝像頭讓模型快速遷移，有望構(gòu)建有史以來(lái)最大的人形機(jī)器人數(shù)據(jù)飛輪。人形機(jī)器人未來(lái)成長(zhǎng)空間廣闊，未來(lái)需求可能遠(yuǎn)超汽車(chē)。人形機(jī)器人未來(lái)將對(duì)社會(huì)變革與發(fā)展產(chǎn)生重要影響作用，將人類(lèi)從低級(jí)和高危行業(yè)中解放出來(lái)，使人類(lèi)能夠?qū)Ｗ⒂诟呒?jí)智慧活動(dòng)，從而提升生產(chǎn)力水平和工作效率。馬斯克在本次股東大會(huì)上也表示，人形機(jī)器人未來(lái)需求可能遠(yuǎn)超汽車(chē)，未來(lái)特斯拉的長(zhǎng)期價(jià)值將主要來(lái)自人形機(jī)器人——“未來(lái)每個(gè)人都會(huì)擁有一個(gè)人形機(jī)器人，有些人甚至不止一個(gè)”。根據(jù)麥肯錫預(yù)測(cè)，長(zhǎng)期來(lái)看，全球人形機(jī)器人市場(chǎng)空間可達(dá)120萬(wàn)億級(jí)別，是一個(gè)嶄新且空間龐大的藍(lán)海市場(chǎng)?！熬呱碇悄苡型I(lǐng)下一代AI浪潮”，人形機(jī)器人將成為具身智能的合適載體人工智能和加速計(jì)算正在共同改變技術(shù)行業(yè)，“下一波AI浪潮將是具身智能”。2023年5月16日，英偉達(dá)創(chuàng)始人兼首席執(zhí)行官黃仁勛在ITFWorld2023半導(dǎo)體會(huì)議上表示，AI的下一個(gè)浪潮將是具身智能（EmbodiedAI）。具身智能是給AI大腦加上軀體后，能夠通過(guò)感知、推理、決策和行動(dòng)來(lái)與環(huán)境互動(dòng)，并具有自主決策和行動(dòng)的能力的人工智能系統(tǒng)，它可能的載體包括機(jī)器人、自動(dòng)駕駛汽車(chē)，甚至聊天機(jī)器人。人形機(jī)器人將成為具身智能的合適載體。我們認(rèn)為：以TeslaBot為例，人形機(jī)器人未來(lái)將具備計(jì)算機(jī)視覺(jué)、自然語(yǔ)言處理、動(dòng)作規(guī)劃和控制功能，并且可以擁有語(yǔ)音交互、行走和執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)等與物理世界互動(dòng)能力。因此，人形機(jī)器人未來(lái)將成為下一代人工智能浪潮中，具身智能的合適載體。目前已經(jīng)有多家知名企業(yè)在開(kāi)發(fā)具身AI技術(shù)：①特斯拉的DojoAI超級(jí)計(jì)算機(jī)項(xiàng)目用于加速訓(xùn)練和推理具身AI模型。②英偉達(dá)的多模態(tài)人工智能系統(tǒng)VIMA可以學(xué)習(xí)概念并實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的行動(dòng)，例如識(shí)別兩個(gè)不同的物體，并把其中一個(gè)小部件放進(jìn)容器中。③2023年3月，挪威人形機(jī)器人制造商1XTechnologies宣布完成A2輪融資，獲得OpenAI創(chuàng)業(yè)基金領(lǐng)投的2350萬(wàn)美元融資。④此外，蘋(píng)果、谷歌、亞馬遜、微軟等國(guó)際領(lǐng)先的科技企業(yè)都已經(jīng)布局了智能語(yǔ)音助手系統(tǒng)。發(fā)展機(jī)器人是大勢(shì)所趨，AI賦能有望進(jìn)一步打開(kāi)應(yīng)用空間發(fā)展機(jī)器人是大勢(shì)所趨。①人口老齡化及勞動(dòng)力成本攀升，促使機(jī)器人需求不斷增長(zhǎng)。根據(jù)國(guó)務(wù)院發(fā)展研究中心的預(yù)測(cè)，2020年至2030年，中國(guó)勞動(dòng)人口預(yù)計(jì)將從989百萬(wàn)人降至963百萬(wàn)人，勞動(dòng)參與率預(yù)計(jì)將從68.4%降至65.2%。此外，中國(guó)的平均勞動(dòng)力成本已顯著增加。2017年至2021年，城鎮(zhèn)職工年平均工資從人民幣7.43萬(wàn)元增加到人民幣10.68萬(wàn)元，同期復(fù)合年增長(zhǎng)率為9.5%。因此，許多行業(yè)產(chǎn)生了利用機(jī)器人應(yīng)對(duì)勞動(dòng)力短缺和勞動(dòng)力成本增加相關(guān)挑戰(zhàn)的巨大需求。②支持機(jī)器人發(fā)展政策不斷出臺(tái)。2015年，在國(guó)務(wù)院發(fā)布的《中國(guó)制造2025》規(guī)劃中，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)與人工智能及自動(dòng)化一同被列為推動(dòng)制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)高水平發(fā)展的重點(diǎn)領(lǐng)域之一。2021年，工信部等多個(gè)部門(mén)發(fā)布《“十四五”機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》，該計(jì)劃提出“要于該期間一批機(jī)器人核心技術(shù)及高端產(chǎn)品取得突破”。2023年1月，工信部及中國(guó)多個(gè)其他政府部門(mén)聯(lián)合發(fā)布《“機(jī)器人+”應(yīng)用行動(dòng)實(shí)施方案》，促進(jìn)機(jī)器人在各行各業(yè)的應(yīng)用。AI的快速迭代，我們認(rèn)為將賦能機(jī)器人更加柔性，拓展應(yīng)用領(lǐng)域：①工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用成本將進(jìn)一步降低：一方面，在傳統(tǒng)制造業(yè)中，改變生產(chǎn)任務(wù)需要重新編寫(xiě)系統(tǒng)代碼，還需要調(diào)試檢驗(yàn)代碼的正確性，人力和時(shí)間成本較高。利用多模態(tài)大模型對(duì)特定任務(wù)中的物體識(shí)別、機(jī)械臂控制進(jìn)行學(xué)習(xí)，從而使得機(jī)械臂可以很好的完成分揀、裝配等常規(guī)流水線任務(wù)，使用者只需要說(shuō)出清晰的指令，系統(tǒng)將自動(dòng)完成程序錄入，快速進(jìn)入新的任務(wù)狀態(tài)。另一方面，多模態(tài)大模型推理能力強(qiáng)、準(zhǔn)確度高，訓(xùn)練過(guò)程人力成本低，采用“無(wú)監(jiān)督預(yù)訓(xùn)練”（亦稱(chēng)“自監(jiān)督學(xué)習(xí)”）模式可以讓大模型在海量數(shù)據(jù)中自行學(xué)習(xí)，無(wú)需人類(lèi)干預(yù)，讓模型快速地在訓(xùn)練中成長(zhǎng)。隨著