工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計與應(yīng)用3-2機(jī)器人的IO通信

機(jī)器人的I/O通信0/171.機(jī)器人I/O通信的種類2.常見的標(biāo)準(zhǔn)I/O板1/17主要內(nèi)容了解機(jī)器人I/O通信種類及常用標(biāo)準(zhǔn)I/O板了解DSQC651和DSQC652板的配置，定義總線連接、數(shù)字輸入輸出信號機(jī)模擬輸出信號。2/17機(jī)器人I/O通信的種類1機(jī)器人擁有豐富的I/O通信接口，可以輕松地實現(xiàn)與周邊設(shè)備進(jìn)行通信，具備的通信方式見表4-1，其中RS232通信、OPCserver、SocketMessage是與PC通信時的通信協(xié)議，與PC進(jìn)行通信時需在PC端下載PCSDK，添加“PC-INTERFACE〞選項方可使用；DeviceNet、Profibus、Profibus-DP、Profinet、EtherNetIP那么是不同廠商推出的現(xiàn)場總線協(xié)議，根據(jù)需求進(jìn)行選配使用適宜的現(xiàn)場總線；如果使用機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板，就必須有DeviceNet的總線。PC現(xiàn)場總線機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)RS232通信（串口外接條行碼讀取及視覺捕捉等）OPCserverSocketMessage（網(wǎng)口）DeviceNetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNetIP標(biāo)準(zhǔn)I/O板PLC………………3/17.關(guān)于機(jī)器人I/O通信接口的說明：（1）標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供的常用信號處理有數(shù)字輸入DI、數(shù)字輸出DO、模擬輸入AI、模擬輸出AO，以及輸送鏈跟蹤，常用的標(biāo)準(zhǔn)I/O板有DSQC651和DSQC652。（2）機(jī)器人可以選配標(biāo)準(zhǔn)的PLC，省去了與外部PLC進(jìn)行通信設(shè)置的麻煩，并且可以在機(jī)器人的示教器上實現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。機(jī)器人I/O通信的種類14/17.

標(biāo)準(zhǔn)I/O板是掛在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上的，所以要設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò)中的地址。常用的標(biāo)準(zhǔn)I/O板，如表所示：某品牌機(jī)器人常用標(biāo)準(zhǔn)I/O板的說明序號型號說明1DSQC651分布式I/O模塊di8、do8、ao22DSQC652分布式I/O模塊di16、do163DSQC653分布式I/O模塊di8、do8帶繼電器4DSQC355A分布式I/O模塊ai4、ao45DSQC377A輸送鏈跟蹤單元常見標(biāo)準(zhǔn)I/O板25/17.標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651 DSQC651板，主要提供八個數(shù)字輸入信號、八個數(shù)字輸出信號和兩個模擬輸出信號的處理。信號輸出指示燈X3數(shù)字輸入接口X6模擬輸出接口X5DeviceNet接口模塊狀態(tài)指示燈數(shù)字輸入信號指示燈X1數(shù)字輸出接口常見標(biāo)準(zhǔn)I/O板26/17.各模塊接口連接說明：1.X1端子 X1端子接口包括8個數(shù)字輸出，地址分配，如表所示：標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651X1端子編號使用定義地址分配1OUTPUTCH1322OUTPUTCH2333OUTPUTCH3344OUTPUTCH4355OUTPUTCH5366OUTPUTCH6377OUTPUTCH7388OUTPUTCH83990V

1024V

常見標(biāo)準(zhǔn)I/O板27/17.各模塊接口連接說明：2.X3端子 X3端子接口包括8個數(shù)字輸入，地址分配，如表所示：標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651X3端子編號使用定義地址分配1INPUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPUTCH435INPUTCH546INPUTCH657INPUTCH768INPUTCH8790V

10未使用

常見標(biāo)準(zhǔn)I/O板28/17.各模塊接口連接說明：3.X5端子 X5端子是DeviceNet總線接口，端子使用定義，如表所示。 其上的編號6～12跳線用來決定模塊〔I/O板〕在總線中的地址，可用范圍為10～63。

標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651X5端子編號使用定義10VBLACK2CAN信號線lowBLUE3屏蔽線4CAN信號線highWHITE524VRED6GND地址選擇公共端7模塊IDbit0（LSB）8模塊IDbit1（LSB）9模塊IDbit2（LSB）10模塊IDbit3（LSB）11模塊IDbit4（LSB）12模塊IDbit5（LSB）常見標(biāo)準(zhǔn)I/O板29/17.各模塊接口連接說明：4.X6端子 X6端子接口包括2個模擬輸出，地址分配，如表所示：標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651X6端子編號使用定義地址分配1未使用

2未使用

3未使用

40V

5模擬輸出ao10-156模擬輸出ao216-31常見標(biāo)準(zhǔn)I/O板210/17.標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652 DSQC652板，主要提供16個數(shù)字輸入信號和16個數(shù)字輸出信號的處理。信號輸出指示燈X3和X4數(shù)字輸入接口X5DeviceNet接口模塊狀態(tài)指示燈數(shù)字輸入信號指示燈X1和X2數(shù)字輸出接口常見標(biāo)準(zhǔn)I/O板211/17.各模塊接口連接說明：1.X1端子 X1端子接口包括8個數(shù)字輸出，地址分配，如表所示：標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652X1端子編號使用定義地址分配1OUTPUTCH102OUTPUTCH213OUTPUTCH324OUTPUTCH435OUTPUTCH546OUTPUTCH657OUTPUTCH768OUTPUTCH8790V

1024V

常見標(biāo)準(zhǔn)I/O板212/17.各模塊接口連接說明：2.X2端子 X2端子接口包括8個數(shù)字輸出，地址分配，如表所示：標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652X2端子編號使用定義地址分配1OUTPUTCH182OUTPUTCH293OUTPUTCH3104OUTPUTCH4115OUTPUTCH5126OUTPUTCH6137OUTPUTCH7148OUTPUTCH81590V

1024V

常見標(biāo)準(zhǔn)I/O板213/17.各模塊接口連接說明：2.X4端子 X4端子接口包括8個數(shù)字輸入，地址分配，如表所示：標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652X4端子編號使用定義地址分配1INPUTCH982INPUTCH1093INPUTCH11104INPUTCH12115INPUTCH13126INPUTCH14137INPUTCH15148INPUTCH161590V

10未使用

常見標(biāo)準(zhǔn)I/O板214/17.各模塊接口連接說明：3.X5端子

標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652 如下圖，7~12跳線剪斷，地址分別對應(yīng)1、2、4、8、