機(jī)械手實(shí)訓(xùn)報(bào)告

PLC實(shí)訓(xùn)報(bào)告指導(dǎo)老師：黃勤陸黃永晶學(xué)生：曾麗宋馨月付筱蔣亞婷劉雪敏關(guān)鍵詞：PLC、機(jī)械手目錄TOC\o"1-5"\h\z\o"CurrentDocument"PLC實(shí)訓(xùn)報(bào)告 1\o"CurrentDocument"一、 實(shí)訓(xùn)目的 3\o"CurrentDocument"二、 實(shí)訓(xùn)內(nèi)容 3\o"CurrentDocument"1、 PLC 3\o"CurrentDocument"2、 電磁閥 53、 氣爪MHS2—20D 6\o"CurrentDocument"4、 氣缸 7\o"CurrentDocument"5、 磁性開關(guān)D—C73 8\o"CurrentDocument"6、 穩(wěn)壓閥 9\o"CurrentDocument"7、 軟件系統(tǒng) 10\o"CurrentDocument"8、 機(jī)械手電氣清單 119、 機(jī)械手原理圖 11\o"CurrentDocument"10、程序流程圖 13\o"CurrentDocument"三、 實(shí)訓(xùn)總結(jié) 13一、 實(shí)訓(xùn)目的具有初步的實(shí)踐動(dòng)手能力，會(huì)基本的氣路、電路識(shí)圖及布線和制圖；能正確分析自動(dòng)生產(chǎn)線設(shè)備的工作原理、工作過程；掌握自動(dòng)線的安裝、編程和調(diào)試技能；學(xué)會(huì)自動(dòng)線運(yùn)行過程的監(jiān)控、故障檢測(cè)和排除技能；具備機(jī)電設(shè)備設(shè)計(jì)、維護(hù)和管理能力。二、 實(shí)訓(xùn)內(nèi)容機(jī)械手的模塊組成：pic、硬件組成、程序系統(tǒng)1、PLC24VDC輸入24VDC輸入216-2AD23-0XB8圖1S7-200外形圖CPU226CN6ES724VDC電源6ES76ES724VDC輸出6ES7100?230VAC電源AC電源24VDC輸入繼電器輸出圖2S7-200參數(shù)表

工作原理：圖3CPU226CN技術(shù)數(shù)據(jù)物理特性尺寸（WXHXD）

重量196x80x62mm196x80x62mm550g 660g圖3CPU226CN技術(shù)數(shù)據(jù)物理特性尺寸（WXHXD）

重量196x80x62mm196x80x62mm550g 660g11W 17W功耗程序存儲(chǔ)器在線程序編輯時(shí)

非在線程序編輯時(shí)

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器裝備（超級(jí)電容）（可選電池）16384bytes24576bytes

10240bytes100小時(shí)/典型值

（40°C時(shí)最少70小時(shí)）200天/典型值16384bytes24576bytes

10240bytes100小時(shí)/典型值

（40°C時(shí)最少70小時(shí)）200天/典型值本機(jī)數(shù)字量輸入本機(jī)數(shù)字量輸出本機(jī)模擬量輸入本機(jī)模擬量輸出數(shù)字I/O映象區(qū)模擬I/O映象區(qū)允許最大的擴(kuò)展I/O模塊允許最大的智能模塊脈沖捕捉輸入高速計(jì)數(shù)器總數(shù)單相計(jì)數(shù)器兩相計(jì)數(shù)器脈沖輸出24輸入

16輸出無無256（128輸入/128輸

出）64（32輸入/32輸出）

7個(gè)模塊7個(gè)模塊246個(gè)6,每個(gè)30KHz4,每個(gè)20KHz2個(gè)20KHz（僅限于DC

輸出）24輸入16輸出

無

無256（128輸入/128輸

出）64（32輸入/32輸出）

7個(gè)模塊7個(gè)模塊246個(gè)6,每個(gè)30KHz4,每個(gè)20KHz2個(gè)20KHz（僅限于DC

輸出）2、電磁閥圖4電磁閥SY5320-512D-01外形圖電磁閥原件參數(shù)：三位五通中央封閉先導(dǎo)式電磁閥接管口徑：1/4英寸線圈電壓：DC24VL型插座式，帶指示燈及過電壓保護(hù)回路導(dǎo)線長(zhǎng)300mm帶手動(dòng)操作方式：旋具壓下回轉(zhuǎn)鎖定式工作原理：中封是一種控制方式，另外還有中泄，中壓三種。三位五通電磁閥是雙電控的，并且兩端都有復(fù)位彈簧，當(dāng)氣路系統(tǒng)斷電斷氣時(shí)，兩端彈簧將電磁閥壓到中間位置，無法通氣，工件保持到原位不動(dòng)。中封的形式就是在三位閥的中間位置為五個(gè)密封口，無法通氣，從而實(shí)現(xiàn)斷氣斷電保持的作用。3、氣爪MHS2-20DDESTO圖5氣爪MHS2-20D外形圖MHS2-20DSMC圓柱形氣爪規(guī)格：作動(dòng)方式復(fù)動(dòng)型氣缸內(nèi)徑(mm)61016202532配管口徑尺寸M3*0.5M5*0.8使用流體空氣使用壓力范圍1.5-7(0.15-0.7)kgf/cm2(MPa)周圍溫度-5°C--+60°C(不凍結(jié))最高作動(dòng)頻率180次/分鐘給油氣缸不需給油爪片要(涂抹潤(rùn)滑油)最大爪臂長(zhǎng)度(mm)3040607085夾爪開關(guān)角度-10--30C理論把持力距kgf-cm閉側(cè)0.4xP0.9xP1.7xP3.4xP6.1xP開側(cè)0.5xP1.2xP2.3xP4.4xP8.1xP有效把持力距(F)F=M/Lx0.85(M:理論把持力距L:爪臂長(zhǎng)度)工作原理：氣動(dòng)手爪這種執(zhí)行元件是一種變型氣缸。它可以用來抓取物體，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手各種動(dòng)作。在自動(dòng)化系統(tǒng)中，氣動(dòng)手爪常應(yīng)用在搬運(yùn)、傳送工件機(jī)構(gòu)中抓取、拾放物體

4、氣缸圖6氣缸SMC-CDJ2B16-50-B外形圖加工定制：否品牌：SMC型號(hào)：CDJ2B16-50-B適用范圍：SMC種類：SMCCDJ2B16-50-B缸徑：16(mm)CDJ2B16-50-B理論作用力：SMC最大負(fù)荷：SMC最大力距：SMCCDJ2B16-50-B(N)CDJ2B16-50-B(N)CDJ2B16-50-B(Nm)重量：SMCCDT2B16-50-B氣缸數(shù)：SMCCDJ2B16-50-B(kg)圖7氣缸(FEST0)DGC-25-735-G-PPV-A外形圖工作原理：引導(dǎo)活塞在其中進(jìn)行直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的圓筒形金屬機(jī)件。工質(zhì)在發(fā)動(dòng)機(jī)氣缸中通過膨脹將熱能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能；氣體在壓縮機(jī)氣缸中接受活塞壓縮而提高壓力。渦輪機(jī)、旋轉(zhuǎn)活塞式發(fā)動(dòng)機(jī)等的殼體通常也稱“氣缸”氣缸的應(yīng)用領(lǐng)域：印刷（張力控制）、半導(dǎo)體（點(diǎn)焊機(jī)、芯片研磨）、自動(dòng)化控制、機(jī)器人等等。5、磁性開關(guān)D-C73圖8磁性開關(guān)D-C73外形圖元件參數(shù)：感應(yīng)開關(guān)型號(hào):D-C37使用電壓范圍：DC:24VAC:100V使用電流范圍:DC:5V~40mAAC:5V~20mA 反應(yīng)時(shí)間：0.3ms（最大）安裝型式:環(huán)帶安裝 使用溫度范圍保護(hù):0~60°C等級(jí)使用:IP-67A5x106（次）壽命適用氣缸型號(hào):CDJ2、CDVJ、CDLJ2、CDM2、CDBM2、CDVM3、CDVM5、CDLM2、CDG1、MGG、CDLG1、RSDG、MGC、MIGC、RHC、REC工作原理：磁性開關(guān)內(nèi)有一舌簧開關(guān)，氣缸活塞移動(dòng)的磁環(huán)靠近它時(shí)被磁化而相互吸引導(dǎo)致觸點(diǎn)閉合，磁環(huán)移開后失磁而斷開。6、穩(wěn)壓閥圖9圖9穩(wěn)壓閥外形圖工作原理：當(dāng)管道從進(jìn)水端給水時(shí)，水流過針閥進(jìn)入主閥控制室，出口壓力通過導(dǎo)管作用到導(dǎo)閥上，當(dāng)出口壓力高于導(dǎo)閥設(shè)定值時(shí)，導(dǎo)閥關(guān)閉，控制室停止排水，此時(shí)主閥控制室內(nèi)壓力升高并關(guān)閉主閥，出口壓力不再升高。當(dāng)出口壓力降到導(dǎo)閥設(shè)定壓力時(shí)導(dǎo)閥開啟，控制室向下游排水。由于導(dǎo)閥的排水量大于針閥的進(jìn)水量，主閥控制室壓力下降，進(jìn)口壓力使主閥開啟。穩(wěn)定狀態(tài)下，控制室進(jìn)水、排水相同，開度不變，出口壓力不變。調(diào)節(jié)導(dǎo)閥彈簧即可設(shè)定出口壓力。技術(shù)參數(shù)公稱壓力(Mpa)技術(shù)參數(shù)公稱壓力(Mpa)殼體試驗(yàn)壓力(MPa)密封試驗(yàn)壓力(MPa)調(diào)壓范圍(MPa)適用介質(zhì)介質(zhì)溫度(°C)1.01.51.10.09-0.8水0-801.62.41.760.15-1.42.53.752.750.2-2.07、 軟件系統(tǒng)表1PLC-I/O配置表序號(hào)地址含義110.0啟動(dòng)2I0.1停止310.2手動(dòng)/自動(dòng)410.3功能510.4聯(lián)動(dòng)610.5復(fù)位710.6緊停8I0.7氣爪位置判斷9I1.2無桿缸供料位10I1.3無桿缸加工位11I1.4升降缸上位12I1.5升降缸下位序號(hào)地址含義1310.8啟動(dòng)1410.9停止15I0.10手動(dòng)/自動(dòng)16I0.11功能17I0.12聯(lián)動(dòng)18I0.13復(fù)位19I0.14緊停20I0.15氣爪位置判斷21I1.6無桿缸供料位

8、機(jī)械手電氣清單表2系統(tǒng)清單表EM277OM27了i[27DM27了1[26Mf2J42-2.5D25TIWM512ima24GB/T617O-198^5 獰17M5-D^Zn23GB/T93-1987295-DVn22GB/T97,l-r98^i 槪465-D'2n21GB/T818-200C29M5x12-D?Zn201NS35/7.5-2000192PVC(*)32x32-1700ia2B2.2B325IT10F-ZS-24V-K25-a172B4.2B52CML162B11D-M9BLI152XT41TG-C0M2GI/OLIN(142和IW1rG-C0W2CI/OLIN(2XT21TG-COM20122XT1翊:TG-COM20112ES1mm1K22-87R2H11ADI7-22/24Vf192SB4W42PD-1024V\52SA2trimLA42XD29-IO24V572SB51W42PO-1D24V1p52SA1?r?N1LA42XD29-1024V入J52SB2■[A42PD-1024V僉2SBI1UW2PD-1024V、J2PC1?二亍M2BD322QF110SMC32N2C612GB11DR-120-24弱t 1t ?4 耳A 1備I9、機(jī)械手原理圖■Ig圖9機(jī)械手主電路原理圖圖10機(jī)械手PLC輸入連接原理圖CUIFinTTPETIDE眶3whasHJ■V■rX.EI*EI*圖11機(jī)械手PLC輸出連接原理圖10、程序流程圖彳盾環(huán)彳盾環(huán)三、實(shí)訓(xùn)總結(jié)PLC實(shí)訓(xùn)的課程，跟以前所有開設(shè)的課程有很大的區(qū)別，這門課程的靈活性很強(qiáng)，充分發(fā)揮自己的潛力；其實(shí)學(xué)習(xí)的過程當(dāng)中并不一定要學(xué)到多少東西，個(gè)人覺得開散思維怎樣去學(xué)習(xí)，這才是最重要的，而這門課程恰好體現(xiàn)了這一點(diǎn)。以小組為單位而開展的一次綜合的實(shí)踐，老師也給予我們足夠的空間讓我們完成此次的實(shí)訓(xùn)。這次實(shí)訓(xùn)我們需要準(zhǔn)備的很多，我們小組也進(jìn)行了一次分工合作。記得第一天的時(shí)候我們小組的成員幾乎不知從何下手，還好我們后再也慢慢的進(jìn)入狀態(tài)了，把我們負(fù)責(zé)的機(jī)械手單元他的硬件部分做了大致的了解。畫原理圖的畫圖，收集資料的收集資料，還有做ppt的，編程的，我們大家齊心協(xié)力終于在老師規(guī)定的時(shí)間里完成了。在這次實(shí)訓(xùn)里我印象最深得是當(dāng)我把程序?qū)懗鰜砹讼螺d的時(shí)候出問題了，讓我們找程序的錯(cuò)誤，改了又改程序終于改對(duì)了，看見機(jī)械手運(yùn)行起來了，那時(shí)就特別有成就感。通過這次的實(shí)訓(xùn)，讓我受益匪淺。第一，認(rèn)識(shí)了團(tuán)隊(duì)合作的力量，要完成一個(gè)項(xiàng)目不是一個(gè)人的事情，當(dāng)中我們有過