智能機(jī)器人創(chuàng)客空間實(shí)訓(xùn)室建設(shè)需求

智能機(jī)器人創(chuàng)客空間實(shí)訓(xùn)室建設(shè)需求序號(hào)名稱參數(shù)數(shù)量單位1機(jī)器人創(chuàng)新套件關(guān)鍵參數(shù)

有機(jī)結(jié)合機(jī)械類專業(yè)的機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)教學(xué)實(shí)驗(yàn)，支持學(xué)科競賽。能夠參加機(jī)器人創(chuàng)意設(shè)計(jì)競賽。

1、設(shè)備外觀

1個(gè)容量不小于40L的工程收納箱，3個(gè)EVA內(nèi)膽，含至少2個(gè)零件收納盒。

2、大型金屬結(jié)構(gòu)件

不少于30種，總數(shù)不少于320個(gè)。主要材質(zhì)為鋁鎂合金，厚度為2.4mm，沖壓鈑金工藝，非型材零件，外表金屬原色噴砂氧化工藝，磨損和劃傷時(shí)不變色。每個(gè)零件均有多個(gè)國際標(biāo)準(zhǔn)M3零件孔，零件孔采用國標(biāo)通孔，非螺紋孔或螺紋槽，長期使用不存在滑絲問題；。不少于3種平板零件，包括7×11孔平板，5×7孔平板，10mm滑軌板；不少于7種折彎零件，包括輸出支架、馬達(dá)支架、大舵機(jī)支架、直流電機(jī)支架、舵機(jī)雙折彎、U型支架、3×5折彎；不少于7種連桿零件，包括機(jī)械手40mm、機(jī)械手40mm驅(qū)動(dòng)、機(jī)械手指、雙足腿、雙足支桿、雙足連桿、四足連桿；不少于3種圓形零件，包括小輪、大輪、墊片10；不少于1種萬向輪，不少于1種傳動(dòng)軸。主要結(jié)構(gòu)零件孔嚴(yán)格遵循GB/T70.1-2000國家標(biāo)準(zhǔn)。

3、塑膠結(jié)構(gòu)件

不少于14種，總數(shù)不少于270個(gè)。主要材質(zhì)為ABS，主要為黑色，每個(gè)零件均有多個(gè)國際標(biāo)準(zhǔn)M3零件孔。包括不少于2種齒輪，不少于2種偏心輪，不少于3種電機(jī)輸出頭，不少于5個(gè)聯(lián)軸器，不少于4個(gè)1:10模型輪胎，不少于8個(gè)硅膠輪胎，不少于100節(jié)可調(diào)式履帶片，履帶總長度不小于140cm。

4、其他零配件

不少于18種，總數(shù)不少于1000個(gè)。包括不少于8種螺絲，主要為不銹鋼材質(zhì)，主要型號(hào)為國際標(biāo)準(zhǔn)M3。不少于3種尼龍螺柱，不少于3種銅套管。主要緊固零件嚴(yán)格遵循國家標(biāo)準(zhǔn)。

5、組裝方案

共可組裝不少于18種機(jī)器人模塊，不少于45個(gè)機(jī)構(gòu)作為實(shí)驗(yàn)平臺(tái)?？赏瓿刹簧儆?5個(gè)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，應(yīng)包括機(jī)器人模塊化設(shè)計(jì)、雙輪機(jī)器人設(shè)計(jì)、履帶機(jī)器人設(shè)計(jì)、2自由度云臺(tái)實(shí)驗(yàn)、5自由度蛇形機(jī)器人實(shí)驗(yàn)、6自由度雙足步行機(jī)器人實(shí)驗(yàn)、人車混合型機(jī)器人實(shí)驗(yàn)、掃地機(jī)器人實(shí)驗(yàn)、工程機(jī)器人實(shí)驗(yàn)、排爆機(jī)器人實(shí)驗(yàn)、仿生機(jī)器人實(shí)驗(yàn)、機(jī)械臂實(shí)驗(yàn)、三角履帶機(jī)器人、機(jī)器人避障實(shí)驗(yàn)、機(jī)器人循跡實(shí)驗(yàn)、光控實(shí)驗(yàn)、聲控實(shí)驗(yàn)、自平衡機(jī)器人實(shí)驗(yàn)、溫濕度遠(yuǎn)程監(jiān)測實(shí)驗(yàn)、WiFi視頻監(jiān)控實(shí)驗(yàn)、語音對(duì)話實(shí)驗(yàn)、語音命令實(shí)驗(yàn)、顏色識(shí)別實(shí)驗(yàn)、藍(lán)牙通信實(shí)驗(yàn)、無線示教編程實(shí)驗(yàn)等。

6、主控板

至少包含1個(gè)ARMCortexM3芯片處理器主控板，基于Arduino開源方案設(shè)計(jì),同時(shí)具有不少于14路數(shù)字輸入/輸出口。尺寸不大于60*60mm，開有M3零件孔，孔距應(yīng)為10mm的整倍數(shù)。應(yīng)支持5v~20v的電壓。不少于512KBytes的Flash；不少于96KBytes的SRAM；不少于84Mhz的CPU時(shí)鐘頻率；至少包含1個(gè)DMA控制器。

至少包含2個(gè)AVRATmega328芯片處理器主控板，基于Arduino開源方案設(shè)計(jì),同時(shí)具有至少包含14路數(shù)字輸入/輸出口。尺寸不大于60*60mm，開有M3零件孔，孔距應(yīng)為10mm的整倍數(shù)。應(yīng)支持5v~20v的電壓。FlashMemory不少于32KB，SRAM不少于2KB，工作時(shí)鐘16MHz。

7、擴(kuò)展板

至少包含2個(gè)擴(kuò)展驅(qū)動(dòng)板，完全兼容arduino控制板標(biāo)準(zhǔn)接口?？芍С峙c主控板堆疊使用，3P、4P接口全部采用彩色鍍金分組插針，防反插設(shè)計(jì)?？芍С种苯域?qū)動(dòng)舵機(jī)、直流電機(jī)、數(shù)碼管等機(jī)器人常規(guī)執(zhí)行部件，無需外圍電路。板載至少2個(gè)2*5的杜邦座擴(kuò)展塢。

至少包含1個(gè)手柄擴(kuò)展版，完全兼容Arduino接口。包含不少于2個(gè)X\Y軸搖桿電位器，可以通過AD轉(zhuǎn)換讀出扭動(dòng)角度，不少于2路獨(dú)立按鍵，數(shù)字輸出，方便使用。板上標(biāo)注有各個(gè)模塊的端口配置，方便調(diào)試。預(yù)留了其他沒有占用的端口，方便后期擴(kuò)展。兼容BIGFISH擴(kuò)展板的擴(kuò)展接口，不少于1個(gè)I2C接口、不少于1個(gè)TTL串口，不少于6個(gè)LED指示燈。通過該擴(kuò)展板應(yīng)可用于制作遙控手柄，結(jié)合無線模塊可實(shí)現(xiàn)無線控制，提供示教編程固件。

8、開發(fā)環(huán)境

主控板具備示教編程功能，對(duì)任意設(shè)備進(jìn)行脫離電腦的、快速的示教編程。支持國際流行的Arduino函數(shù)庫。支持Ardublock圖形化編程語言，同時(shí)支持Mind+等圖形化編程軟件，支持VisualStido，Eclipse、Sublimetext等主流編程環(huán)境。

9、電機(jī)和電池

不少于3種電機(jī)，總數(shù)不少于22個(gè)。包括兩種扭矩的金屬齒輪伺服電機(jī)，一種最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度為180°，一種最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度270°，額定電壓6V，最大額定扭矩不小于18N·cm；一種雙軸直流電機(jī)，額定電壓4.5V，減速比87。不少于3塊鋰電池，額定電壓7.4V，1100mAh，1個(gè)專用充電器。

10、傳感器

不少于14種，總數(shù)不少于24個(gè)。應(yīng)包括觸碰、近紅外、灰度、光強(qiáng)、閃動(dòng)、聲控、白標(biāo)、超聲測距、加速度、溫濕度、編碼器、顏色識(shí)別、語音識(shí)別、攝像頭等。

其中編碼器對(duì)管寬度10mm，可與直流電機(jī)配合安裝，形成直流伺服模塊；

攝像頭采用不低于130萬像素的CMOS傳感器，非黑白攝像頭，最大分辨率不小于1280×960，最大幀數(shù)不低于30fps，24bit色彩位數(shù)，理論成像距離從20mm至無窮遠(yuǎn)，支持靜態(tài)500萬像素的高清影像，采用USB2.0傳輸。語音識(shí)別模塊應(yīng)采用不低于HBR640的語音識(shí)別芯片，支持非特定人語音識(shí)別技術(shù)，支持中文音素識(shí)別，支持中文識(shí)別詞條，單次識(shí)別可支持不低于1000條的語音命令。

11、通信模塊

不少于4種通信模塊，總數(shù)不少于4個(gè)。應(yīng)支持藍(lán)牙2.0、NRF2.4G、WiFi等通信模式。支持Android手機(jī)控制機(jī)器人，并提供.apk文件及開發(fā)教程。

其中WiFi模塊應(yīng)具備至少150M無線速率，雙網(wǎng)口。支持連接USB攝像頭，通過手機(jī)APP可以隨時(shí)隨地輕松訪問。支持連接U盤或USB移動(dòng)硬盤，支持一鍵更新固件。內(nèi)置DDNS，為每位用戶免費(fèi)提供獨(dú)立訪問域名。64M內(nèi)存，8MFlash，支持OPENWRT系統(tǒng)刷機(jī)，自帶刷不死Uboot，主板TTL針已焊好，另預(yù)留5個(gè)GPIO接口。

藍(lán)牙串口模塊具有命令響應(yīng)工作模式和自動(dòng)連接工作模式兩種工作模式，在自動(dòng)連接工作模式下模塊又可分為主（Master）、從（Slave）和回環(huán)（Loopback）三種工作角色。采用藍(lán)牙2.0帶EDR，2Mbps-3Mbps調(diào)制度。內(nèi)置2.4GHz天線,靈敏度(誤碼率)達(dá)到－80dBm，-4->6dBm功率可調(diào)輸出，外置8MbitFLASH，低電壓3.3V工作，可選PIO控制，標(biāo)準(zhǔn)HCI端口(UARTorUSB)，USB協(xié)議:FullSpeedUSB1.1,CompliantWith2.0，數(shù)字2.4GHz無線收發(fā)射，CSRBC04藍(lán)牙芯片技術(shù)，自適應(yīng)跳頻技術(shù)，藍(lán)牙Class2功率級(jí)別。

12、教程

提供并支持《模塊化機(jī)器人創(chuàng)新教學(xué)與實(shí)踐》教材一本，書號(hào)：ISBN978-7-5603-6193-2。提供不少于4本電子版《實(shí)驗(yàn)教程》?！秾?shí)驗(yàn)教程》提供80節(jié)以上實(shí)驗(yàn)課，至少支持150課時(shí)，提供標(biāo)準(zhǔn)色卡。應(yīng)包含1個(gè)閃存盤（U盤），提供教材電子文檔；提供編程環(huán)境所需全部軟件，包括C語言編程軟件、圖形化編程插件、驅(qū)動(dòng)程序、示教編程程序等；提供所有電子模塊的電路文件，可用Protel打開；全部樣機(jī)的3D文件，STP格式，可用于PRO/E、SolidWorks等軟件搭建機(jī)器人虛擬樣機(jī)，也可用于ANSYS、UG等軟件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真。提供實(shí)驗(yàn)范例的全部源程序，便于教學(xué)使用。提供不少于100個(gè)樣機(jī)視頻。提供網(wǎng)站，QQ群，微信公眾賬號(hào)，方便客戶獲取資源、學(xué)習(xí)和咨詢。提供不少于6課時(shí)的入門學(xué)習(xí)課件。12套2工程移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)配置要求1、可搭建“八字形”、“正方形”、“六邊形”、“八邊形”至少6種車架并能配合麥克納姆輪、全向輪、大腳輪和履帶輪使用，提供裝配方案和步驟。可基于工程應(yīng)用的做二次開發(fā)平臺(tái)，實(shí)際工程樣機(jī)包括農(nóng)業(yè)采摘，防爆、消防，掃地，迎賓，爬坡，物流運(yùn)輸，分揀機(jī)器人，掃碼，超市跟隨，AGV移動(dòng)小車，無人車庫，單個(gè)模塊工程化，避震等。2、套件框架材料采用2mm厚度的鋁方管，連接件包含90°、120°、135°三種角度，均采用實(shí)心6061航空鋁材高精數(shù)銑加工而成，框架與連接件之間為插接式配合?？蓞⒓覴oboMaster和Robotac競賽的機(jī)器人小車底盤的拼裝。3、主要緊固零件嚴(yán)格遵循GB/T70.2-2000和GB/T70.3-2000國家標(biāo)準(zhǔn)，主要結(jié)構(gòu)零件孔嚴(yán)格遵循GB/T5277-1985國家標(biāo)準(zhǔn)。套件框架開有φ4零件孔，孔距為15mm的整倍數(shù)。履帶輪橫梁（六孔板）之間的孔距為54mm。4、主控板采用STM32為主控芯片，板載433MHZ無線通訊模塊。轉(zhuǎn)接板自定DC-DC電路，能將12V輸入電壓自動(dòng)轉(zhuǎn)化為5V。尋線板模塊采用5V電壓供電，可通過串口485總線將檢測值上傳給主板。5、尋跡傳感器需具備自行分析軌跡功能，并通過CAN總線上傳主控板。當(dāng)一個(gè)系統(tǒng)中有多個(gè)尋跡模塊時(shí)，可自行設(shè)置不同的ID值。6、可用于底盤模型組裝綜合實(shí)驗(yàn)，連軸器設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)，控制原理實(shí)驗(yàn)，通過學(xué)習(xí)專業(yè)知識(shí)并實(shí)踐，能設(shè)計(jì)并組裝一個(gè)底盤系統(tǒng)，培養(yǎng)學(xué)生在機(jī)電一體化技術(shù)的工程應(yīng)用方面分析與解決問題的綜合能力。7、制作底盤案例 ： 提供6種以上小車底盤搭建案例，包括普通四輪機(jī)構(gòu)、履帶結(jié)構(gòu)、3輪全向輪結(jié)構(gòu)4輪麥克納母輪結(jié)構(gòu)等8、結(jié)構(gòu)零件 300個(gè)以上，其中包含 大型鋁鎂合金零件及ABS塑膠零件，國際標(biāo)準(zhǔn)M3件接口，包括連桿件、彎頭、圓形件鏈輪、連軸器等9、機(jī)械零件 200個(gè)以上 ，其中包含不銹鋼螺絲、螺母，金屬軸套、尼龍螺柱、輪胎等10、主控板 3 個(gè)，可提供1個(gè)ARMCortexM0主控板，1個(gè)ARMCortexM3主控板，1個(gè)ARMCortexM4主控板；用戶可根據(jù)具體需求選配。11、電機(jī) 4個(gè) ，其中包含 12-24V直流電機(jī)，金屬齒輪帶反饋直流減速電機(jī)12、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板 4 個(gè)，可用于對(duì)直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，可根據(jù)CAN總線下發(fā)的相關(guān)命令、參數(shù)自行對(duì)電機(jī)進(jìn)行相關(guān)控制，可實(shí)對(duì)電機(jī)的速度、轉(zhuǎn)動(dòng)角度等的控制。13、傳感器 2 個(gè) ，其中包含尋跡傳感器，用于對(duì)地面顏色對(duì)比分明的條狀標(biāo)記進(jìn)行分析，并能通過CAN總線以問答或自主形式上傳檢測數(shù)據(jù)。通過傳感器上自帶的按鍵及LED，可對(duì)ID號(hào)進(jìn)行修改?？筛鶕?jù)下發(fā)命令或自身所帶按鍵觸發(fā)巡線信號(hào)閾值自行檢測、計(jì)算、設(shè)置。14、可以支持單片機(jī)類教學(xué)課程、支持機(jī)電一體化類教學(xué)課程、支持機(jī)器人技術(shù)類課程。5、能完成下列電子機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)：全地形小車底盤搭建、全向運(yùn)動(dòng)小車底盤搭建、自動(dòng)尋跡小車底盤搭建、AGV小車底盤搭建等。6、能對(duì)輪式、履帶式、全向輪式等多種機(jī)械運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的原理進(jìn)行驗(yàn)證分析。1套3組合式競賽機(jī)器人1.收納箱：為1個(gè)容量600x400x420mm的鋁合金加多層阻燃板工程收納箱，不少于6層EVA內(nèi)膽。2.結(jié)構(gòu)：金屬結(jié)構(gòu)件主要材質(zhì)為高品質(zhì)6061鋁合金制作，零件堅(jiān)固不變形。鋁鎂合金和碳纖維制品，外表噴砂氧化工藝。零件接口為M3孔，包括連桿件、彎頭、圓形件鏈輪、連軸器等。主要結(jié)構(gòu)零件孔嚴(yán)格遵循GB/T

70.1-2000國家標(biāo)準(zhǔn)。3.機(jī)械零件：不銹鋼螺絲、螺母，金屬軸套、尼龍螺柱、輪胎等。4.高級(jí)傳動(dòng)件：不少于3種，總數(shù)不少于40個(gè)，包括絲桿同步帶不少于4個(gè)，不少于4個(gè)導(dǎo)軌，不少于2個(gè)滑軌，不少于8個(gè)連桿，不少于8個(gè)齒條，不少于4個(gè)滑塊，不少于8個(gè)齒輪。主要為黑色，每個(gè)零件均有多個(gè)國際標(biāo)準(zhǔn)M3零件孔。包括不少于2種齒輪，包括傘齒輪和圓孔齒輪；不少于1種聯(lián)軸器，不少于一種模型輪胎。5.其他零配件：不少于兩種卡簧包括12mm卡簧、25mm卡簧。主要緊固零件嚴(yán)格遵循國家現(xiàn)行標(biāo)準(zhǔn)。不少于三種組裝工具包括內(nèi)六角扳手套裝1套，呆口扳手1套，鑷子1套，一字螺絲刀1套，軸用卡簧鉗1套，嚴(yán)格遵循國家現(xiàn)行標(biāo)準(zhǔn)。6.制作案例：提供五種運(yùn)動(dòng)底盤包括兩電機(jī)四輪底盤，三電機(jī)三輪底盤，四電機(jī)四輪底盤，全向輪底盤，麥克納姆輪底盤，五種機(jī)械臂抓包括一型連桿式機(jī)械臂，二型連桿式機(jī)械臂，多級(jí)串連式機(jī)械臂，一型桁架式機(jī)械臂，二型桁架式機(jī)械臂，能夠搭建五種標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人案例包括一型連桿式機(jī)器人，二型連桿式機(jī)器人，多級(jí)串連式機(jī)器人，一型桁架式機(jī)器人，二型桁架式機(jī)器人，可根據(jù)自身需求進(jìn)行選配搭建出更多類型的機(jī)器人。7.主控板：不少于1個(gè)主控板，主控板核心芯片不低于ARM

Cortex

M3芯片處理器。尺寸不超過68*84mm，開有M3零件安裝孔。支持5v的電源電壓。具備不少于7個(gè)獨(dú)立按鍵，不少于1個(gè)液晶屏，不小于2MB的外部串行FLASH，同時(shí)具備不少于1個(gè)的RS232串口，不少于1個(gè)的RS485串口，不少于1個(gè)的CAN接口。集成不少于1個(gè)的無線通訊模塊，同時(shí)在空曠環(huán)境下，要求無線通訊距離不小于100米。8.開發(fā)環(huán)境：支持STM32CUBEMX對(duì)主控芯片底層硬件圖形化初始化編程。支持KEIL

MDK對(duì)主控芯片進(jìn)行程序開發(fā)、仿真、調(diào)試。不少于1個(gè)上位機(jī)軟件，可直接填寫數(shù)據(jù)對(duì)所有驅(qū)動(dòng)模塊進(jìn)行參數(shù)修改與直接控制。9.電機(jī)驅(qū)動(dòng)板：不少于3種電機(jī)驅(qū)動(dòng)板，包括步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板，直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)板，舵機(jī)驅(qū)動(dòng)板，所有驅(qū)動(dòng)板以總線命令形式控制。所有驅(qū)動(dòng)板可通過USB轉(zhuǎn)TTL與上位機(jī)相連，上位機(jī)軟件可對(duì)所有驅(qū)動(dòng)板進(jìn)行參數(shù)設(shè)置與控制。不少于2個(gè)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)板，支持12V電源電壓。以開環(huán)方式或速度環(huán)方式對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，具體方式可通過命令選擇。不少于2個(gè)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)板，支持12V-24V電源電壓。單個(gè)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)板可同時(shí)驅(qū)動(dòng)不少于3個(gè)舵機(jī)。不少于1個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。10.巡線板：不少于2個(gè)巡線板，線條反光強(qiáng)度檢測范圍不小于140mm?？蛇M(jìn)行全自動(dòng)反光強(qiáng)度閾值檢測與設(shè)置。與主控板以CAN總線方式相連，同一系統(tǒng)內(nèi)可同時(shí)接入不小于16個(gè)巡線板。上位機(jī)軟件可通過USB轉(zhuǎn)TTL線對(duì)巡線板進(jìn)行參數(shù)設(shè)置與數(shù)據(jù)讀取。11.開發(fā)環(huán)境：支持STM32CUBEMX對(duì)主控芯片底層硬件圖形化初始化編程。支持KEIL

MDK對(duì)主控芯片進(jìn)行程序開發(fā)、仿真、調(diào)試。DAPLINK

主要用于程序下載。12.電機(jī)：不少于2種電機(jī)，總數(shù)不少于6個(gè)。包括金屬齒輪270度舵機(jī)和帶速度反饋直流減速電機(jī)等。13.包括循線傳感器、接近開關(guān)、OPENMV等。循線傳感器，用于對(duì)地面顏色對(duì)比分明的條狀標(biāo)記進(jìn)行分析，并能通過CAN總線以問答或自主形式上傳檢測數(shù)據(jù)。通過傳感器上自帶的按鍵及LED，可對(duì)ID號(hào)進(jìn)行修改?？筛鶕?jù)下發(fā)命令或自身所帶按鍵觸發(fā)巡線信號(hào)閾值自行檢測、計(jì)算、設(shè)置。OPENMV具有識(shí)別條形碼、二維碼、顏色、形狀等功能。

14.包含1個(gè)wifi模塊。15.提供產(chǎn)品售后服務(wù)文件。16.可完成實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目不少于16個(gè)，按類型可分為：膠輪底盤平臺(tái)項(xiàng)目、麥克納姆輪底盤平臺(tái)項(xiàng)目、全向輪底盤平臺(tái)項(xiàng)目、巡線競速項(xiàng)目、一型連桿式機(jī)械臂項(xiàng)目、二型連桿式機(jī)械臂項(xiàng)目、多級(jí)串聯(lián)式機(jī)械臂項(xiàng)目、一型桁架式機(jī)械臂項(xiàng)目、二型桁架式機(jī)械臂項(xiàng)目、MAIXPY入門級(jí)應(yīng)用項(xiàng)目、樹莓派入門級(jí)應(yīng)用項(xiàng)目、一型連桿式機(jī)器人綜合項(xiàng)目、二型連桿式機(jī)器人綜合項(xiàng)目、多級(jí)串聯(lián)式機(jī)器人綜合項(xiàng)目、一型桁架式機(jī)器人綜合項(xiàng)目、二型桁架機(jī)器人綜合項(xiàng)目。17.

需提供制造廠家有關(guān)STM32控制電機(jī)的軟件著作權(quán)登記證書，有關(guān)

stm32

無線雙向通訊軟件著作權(quán)登記證書。18.教材資料包含《智能物流機(jī)器人設(shè)計(jì)與制作》，《實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書》，授課PPT、授課教案、裝配視頻、接線視頻、調(diào)試視頻、裝配圖冊(cè)等。4套4機(jī)器人視覺分揀開發(fā)平臺(tái)一、機(jī)械臂本體1.具有三自由度，并聯(lián)機(jī)械臂。2.本體重量：9Kg。3.工作范圍：φ280mmx80mm。4.旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍：-10°-130°，最大轉(zhuǎn)速180°/s。5.額定負(fù)載：500g。6.重復(fù)定位精度：0.5mm。7.編碼器分辨率：<0.1度。二、電氣及控制參數(shù)1.適配器：輸入100-240V，50/60HZ，輸出電壓20v，電流4.5A；2.控制器：四核處理器，1GB內(nèi)存，支持USB/有線網(wǎng)口通訊功能，能夠運(yùn)行Linux系統(tǒng)；3.指示燈：至少5種指示狀態(tài)，包括機(jī)械臂正常運(yùn)行，正常開機(jī)，正常關(guān)機(jī)，出錯(cuò)告警，空閑狀態(tài)等指示；4.機(jī)械臂本體內(nèi)置氣泵及氣路控制系統(tǒng)，氣路同時(shí)支持吸、吹功能；氣泵參數(shù)：電壓12V，流量1.1L/min，真空度-40KPa，正壓力90KPa；5.軟件：支持二次開發(fā)，提供SDK，支持C/C++/JAVA/Python/C#等編程語言，支持圖形化編程功能；三、夾具參數(shù)主要提供單吸盤夾具1.單吸盤具有獨(dú)立ID，可以被控制系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別；2.吸盤多種尺寸可選；3.支持吸、吹功能；4.負(fù)壓-40KPa，正壓90KPa；二、移動(dòng)平臺(tái)主要包括固定底板，滑動(dòng)臺(tái)，分揀盒，分揀圓片，用于切換拍照識(shí)別位和分揀位。1.分揀盒尺寸：295*295mm，黑色啞光底色便于識(shí)別。2.圓片尺寸：25mm，提供4種顏色。滑動(dòng)臺(tái)參數(shù)：1.行程：0-550mm。2.位置精度：±0.5mm。3.速度可調(diào)：0-25mm/s。4.控制要求：可以跟控制器通訊，具有獨(dú)立ID，能被控制器自動(dòng)識(shí)別，提供穩(wěn)定的485總線通訊方式。三、視覺系統(tǒng)主要包括攝像頭，光源，支撐架，用于對(duì)分揀盤面的圓片進(jìn)行拍照識(shí)別。1.攝像頭：200萬像素，焦距4.2MM，可以調(diào)節(jié)焦距。2.光源：環(huán)形LED光源，電壓24V，配套控制器，亮度可調(diào)，白色光。3.支撐架具有兩個(gè)方向的調(diào)節(jié)功能，可以調(diào)節(jié)攝像頭的位置。四、軟件配套視覺分揀測試軟件，可以生成各顏色圓片對(duì)應(yīng)的數(shù)量。1.隨機(jī)生成圓片數(shù)量。2.具有計(jì)時(shí)功能。3.提供圖像識(shí)別SDK，能夠進(jìn)行二次開發(fā)。1套5智能仿生機(jī)器人1、平臺(tái)驅(qū)動(dòng)方式：電機(jī)驅(qū)動(dòng)；

2、平臺(tái)整機(jī)重量8kg-10kg；

3、平臺(tái)有效荷載≥2kg；

4、平臺(tái)長寬高≥0.4m*0.3m*0.4m；

5、關(guān)節(jié)自由度：12；

6、運(yùn)動(dòng)控制器采用Intel處理器，內(nèi)存≥4G，滿足運(yùn)動(dòng)控制數(shù)據(jù)運(yùn)算需求；

7、運(yùn)動(dòng)控制器SSD≥64G，滿足復(fù)雜數(shù)據(jù)記錄和處理能力；

8、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)采用RTliunx系統(tǒng)，滿足實(shí)時(shí)操作要求

9、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)通訊與控制周期≤1ms；

10、運(yùn)動(dòng)控制器支持CAN總線通訊，滿足多軸協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制；

11、配置高精度3軸IMU，可測量機(jī)器人姿態(tài)角、角速度、加速度；

12、配置高扭矩關(guān)節(jié)和輕量化肢體，支持行走、跑步、溜步、跳躍、奔跑等高速高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)；

13、可適應(yīng)斜坡、草地、石子路、障礙路面等室內(nèi)外復(fù)雜路面；

14、感知控制器采用Intel處理器，內(nèi)存≥4G，滿足智能感知運(yùn)算需求；

15、感知控制器SSD≥64G，滿足感知數(shù)據(jù)記錄和處理能力；

16、感知控制采用Ubuntu、ROS系統(tǒng)；

17、可采用雙運(yùn)動(dòng)控制模式，切換遙控模式和自主模式

18、配置超清130°廣角相機(jī)，支持各類圖像處理算法開發(fā)；

19、配置前后超聲波雷達(dá)，支持避障算法開發(fā)；

20、配置6孔陣列麥克風(fēng)，支持語音識(shí)別算法開發(fā)；

21、預(yù)留USB3.0、千兆網(wǎng)口、HDMI等接口，支持便捷二次開發(fā)；

22、預(yù)留24V、12V電源接口，支持便捷二次開發(fā)；

23、配置標(biāo)準(zhǔn)的SDK功能包;

24、配置5套以上開發(fā)選型建議方案，支持快速應(yīng)用開發(fā)；

25、配置5套以上實(shí)驗(yàn)方案，支持快速應(yīng)用開發(fā)；

26、配置仿真測試平臺(tái)方案包，支持快速應(yīng)用開發(fā)；

27、支持選配單線激光雷達(dá)，支持2D-SLAM算法開發(fā)；

28、支持選配16線激光、測量精度≤3cm，支持3D-SLAM算法開發(fā)；

29、支持選配深度相機(jī)，最大分辨率≥1280x720@30fps、≥848x480@90fps、支持VSLAM與視覺里程計(jì)算法開發(fā)。1套63d打印機(jī)1.打印層厚（mm）：0.1,0.15,0.2,0.25,0.42.打印精度（mm）：±0.2mm/100mm3.模型構(gòu)建尺寸（mm)：≥150*150*1504.噴頭直徑（mm）：0.45.電源輸入：100-240v,50-60HZ6.電源適配器：19v7.本地內(nèi)存：4GB8.顯示屏：3.5英寸全彩觸摸顯示屏

9.數(shù)據(jù)傳輸方式：U盤,USB線,wifi（固件更新）

10.打印速度（cc/h）：≤100-≥120

11.打印材料：1.75mm直徑PLA

12.切片軟件：3Dstar等軟件

13.封閉空間操作，杜絕與外界的接觸，并減少運(yùn)行過程中的噪音干擾同時(shí)安全防護(hù)

14.保護(hù)罩：噴頭溫度高，解決不小心碰觸到噴頭的安全問題

15.打印平臺(tái)全自動(dòng)調(diào)平

16.斷電續(xù)打：實(shí)時(shí)存儲(chǔ)打印狀態(tài)，在斷電恢復(fù)后可繼續(xù)打印

17.靜音打?。和ㄟ^軟件及結(jié)構(gòu)的改造升級(jí)，運(yùn)行聲音≤40分貝

18.快拆噴頭：噴頭模塊采用磁吸式連接，方便用戶簡單快速更換和安裝操作

19.打印模式：連機(jī)打印模式，U盤打印模式，云端打印模式1臺(tái)7桌面小型車床傳動(dòng)齒輪：金屬齒輪

機(jī)床最大回轉(zhuǎn)直徑≥180mm

最大工件長度≥300mm

中拖板上最大旋轉(zhuǎn)直徑≥110mm

三爪卡盤外徑≥80mm

中拖板行程≥65mm

刀架行程≥35mm

公制螺紋范圍：0.5~2.5mm

英制螺紋范圍：12~52T.P.I

主軸通孔直徑≥20mm

主軸孔莫氏錐度：MT#3

尾軸孔莫氏錐度：MT#2

主軸轉(zhuǎn)速范圍：低速：0-1100轉(zhuǎn)數(shù)/分±10%、高速：0-2500轉(zhuǎn)數(shù)/分±10%

輸出功率≥400W

螺紋加工范圍：公制：0.4-2.0mm（10種螺紋齒距）隨機(jī)配件：金屬齒輪、固定頂尖、三爪卡盤反爪、六角扳手、三爪卡盤鑰匙、刀架手柄、大拖板刻度傳動(dòng)齒輪、大拖板手柄螺絲、車刀等1臺(tái)8桌面小型鉆銑床最大鉆孔直徑≥13mm

最大銑削直徑≥16mm

最大端面銑削直徑≥30mm

主軸箱行程（Z）≥180mm

橫向行程（X）≥300mm

縱向行程（Y）≥130mm

回轉(zhuǎn)角度：-45°-+45°

輸出功率≥550W

主軸轉(zhuǎn)速范圍：低速：0-1100轉(zhuǎn)數(shù)/分±10%,高速：0-2500轉(zhuǎn)數(shù)/分±10%

主軸孔莫氏錐度：MT#3

T型槽寬度≥12mm

隨機(jī)配件：單頭呆扳手、油壺、工具箱、夾頭鑰匙、可調(diào)平口鉗、銑刀、鉆頭等1臺(tái)9定制桌椅組合一套由六張?zhí)菪巫?、六張椅子組成，桌子可進(jìn)行自由拼桌。單張桌子不小于50（上底）×100（下底）×50（腰）cm，采用鋼管桌腿，桌面為淺胡桃木色（或者根據(jù)地面顏色搭配）。椅背加厚，采用立體感舒適坐面，采用高承重弓形架，承重不小于150公斤，底部采用PP腳墊，長期使用可保護(hù)地板，尺寸不小于880×560×470mm10套10交互式觸摸一體機(jī)86寸教學(xué)一體機(jī)

支持無線Wifi、亮度自定義

顯示比例：16:9

分辨率≥1920x1080亮度≥300nits存儲(chǔ)空間≥32G電源：12V5A功率≤90W網(wǎng)卡：千兆網(wǎng)卡USB接口≥2輸入輸出：HDMI≥22臺(tái)11教師演講臺(tái)電動(dòng)升降移動(dòng)電腦桌子演講臺(tái)站立式辦公桌，參考圖片，顏色白色；配智能控制器，屏幕尺寸≥21.5英寸，背光類型：FHD，支持藍(lán)牙功能、無線網(wǎng)卡，內(nèi)置攝像頭。1套12教師座椅靠背采用網(wǎng)布，坐墊采用海綿，采用承重鋼制腳，產(chǎn)品尺寸不小于50×50×100cm。1張13文化交流區(qū)（定制）（1）水吧臺(tái)一套含4套吧