第17單元晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)

第十七單元晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)第二節(jié)單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)

第一節(jié)直流調(diào)速系統(tǒng)技術(shù)根底第三節(jié)轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)

第四節(jié)晶閘管-電動機可逆直流調(diào)速系統(tǒng)第一節(jié)直流調(diào)速系統(tǒng)技術(shù)根底一、直流電動機調(diào)速方案

1、直流他勵電動機供電原理圖圖1-1直流他勵電動機供電原理圖

為電源空載電壓；為電動機電樞電壓；E為電樞電動勢；R為電樞回路總電阻，n轉(zhuǎn)速，單位r/min；Φ為勵磁磁通；Ke為電動機結(jié)構(gòu)決定的電動勢系數(shù)。2.直流他勵電動機轉(zhuǎn)速方程式中：3、直流他勵電動機的調(diào)速方法

(1)電樞回路串電阻調(diào)速特點：損耗較大、有級調(diào)速，機械特性較軟。(2)弱磁調(diào)速特點：只能弱磁，調(diào)速范圍小(3)變電樞電壓調(diào)速特點：機械特性上下平移、可平滑地調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速n，但只能降壓調(diào)速。是主要的調(diào)速方式。

〔1〕調(diào)阻調(diào)速工作條件：保持勵磁

=N

；保持電壓U=UN；調(diào)節(jié)過程：增加電阻Ra

R

R

n

，n0不變；調(diào)速特性：轉(zhuǎn)速下降，機械特性曲線變軟。〔2〕調(diào)壓調(diào)速工作條件：保持勵磁

=N；保持電阻R=Ra調(diào)節(jié)過程：改變電壓UN

U

U

n

，n0

調(diào)速特性：轉(zhuǎn)速下降，機械特性曲線平行下移。〔3〕調(diào)磁調(diào)速nn0OTeTL

N

1

2

3nNn1n2n3調(diào)磁調(diào)速特性曲線工作條件：保持電壓U=UN

；

保持電阻R=Ra；調(diào)節(jié)過程：減小勵磁

N

n

，n0

調(diào)速特性：轉(zhuǎn)速上升，機械特性曲線變軟。工程上，常將調(diào)壓與調(diào)磁相結(jié)合，可以擴大調(diào)速范圍。

圖1-2調(diào)壓和調(diào)磁時的機械特性

二、直流電動機調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)的主要方式常用的可控直流電源有以下三種：1、旋轉(zhuǎn)變流機組2、靜止可控整流器3、直流斬波器和脈寬調(diào)制變換器1、旋轉(zhuǎn)變流機組----用交流電動機拖動直流發(fā)電機，以獲得可調(diào)的直流電壓〔G-M系統(tǒng)〕。組成：由~M拖動=G→=G給=M供電→直流勵磁發(fā)電機GE給=G和=M勵磁。原理：調(diào)節(jié)→U改變→轉(zhuǎn)速n變化。改變方向，n轉(zhuǎn)向跟著改變。特點：設(shè)備多、體積大、費用高、效率低、安裝維護不便、運行有噪聲。2、靜止可控整流器--利用靜止的可控整流器(如晶閘管可控整流器)，獲得可調(diào)的直流電壓?！睼-M系統(tǒng)〕晶閘管整流器可以是單相、三相或多相；電路形式可以是半波、全波、半控、全控等類型；通過調(diào)節(jié)觸發(fā)電路的移相電壓，可改變整流電壓Ud，實現(xiàn)平滑調(diào)速。

優(yōu)點:整流裝置效率高、體積小、本錢低、無噪聲。缺點:可逆難；過電壓、過電流能力差；諧波電流大。組成：原理：3、直流斬波器和脈寬調(diào)制變換器——用恒定直流電源或不可控整流電源供電，利用直流斬波器或脈寬調(diào)制變換器產(chǎn)生可變的平均電壓。VT工作于開關(guān)狀態(tài)。VT通時，U加到M；VT斷時，U與M斷開，M經(jīng)VD續(xù)流，兩端電壓接近于零。平均電壓可通過改變VT的導(dǎo)通和關(guān)斷時間來調(diào)節(jié)，從而調(diào)節(jié)M的轉(zhuǎn)速。優(yōu)點:運行穩(wěn)定、效率高、靜動態(tài)性能好；缺點:容量不大原理：1、系統(tǒng)組成開環(huán)V-M系統(tǒng)的機械特性

2.調(diào)節(jié)原理調(diào)節(jié)→改變移相角α→改變→改變。3.開環(huán)系統(tǒng)機械特性晶閘管整流器可看成是一個線性的可控電壓源特性很軟，呈顯著的非線性，理想空載轉(zhuǎn)速翹得很高。電流連續(xù)時：電流斷續(xù)時：其中：為轉(zhuǎn)速降，越小，機械特性的硬度越大。取決于電樞回路電阻R及所加的負載大小。機械特性的近似處理方法：(1)在電流連續(xù)段：把特性曲線與縱軸的直線交點n0作為理想空載轉(zhuǎn)速。(2)在斷續(xù)特性比較顯著的情況下，可以改用另一段較陡的直線來逼近斷續(xù)段特性?；蛑苯佑眠B續(xù)段特性的延長線來逼近斷續(xù)段特性。一般可近似的只考慮連續(xù)段。三、直流調(diào)速系統(tǒng)主要性能指標(biāo)

各種自動化生產(chǎn)機械或系統(tǒng)所提出的性能指標(biāo)一般都可以分成穩(wěn)態(tài)指標(biāo)和動態(tài)指標(biāo)。對于調(diào)速系統(tǒng)來說也不例外，只是它作為一個特定的系統(tǒng)，其穩(wěn)態(tài)和動態(tài)指標(biāo)有著具體而明確定義。穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)：主要是要求系統(tǒng)能在最高和最低轉(zhuǎn)速內(nèi)進行平滑調(diào)節(jié)，并且在不同轉(zhuǎn)速下工作時能穩(wěn)定運行，而在某一轉(zhuǎn)速下穩(wěn)定運行時，盡量少受負載變化及電源電壓波動的影響。因此它的指標(biāo)就是調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速范圍和靜差率。動態(tài)性能指標(biāo)：主要是平穩(wěn)性和抗干擾能力。調(diào)速范圍生產(chǎn)機械在額定負載時要求電動機提供的最高轉(zhuǎn)速nmax與最低轉(zhuǎn)速nmin之比稱為調(diào)速范圍，用D表示。即：靜差率調(diào)速系統(tǒng)在某一轉(zhuǎn)速下穩(wěn)定運行時，負載由理想空載增加到規(guī)定負載時，所對應(yīng)的轉(zhuǎn)速降落Δn與理想轉(zhuǎn)速n0之比，用s表示。即：兩者之間的關(guān)系是：靜態(tài)主要性能指標(biāo)：動態(tài)主要性能指標(biāo)：1〕延遲時間td：響應(yīng)曲線從零至第一次到達穩(wěn)態(tài)值的50%所需要的時間。2〕上升時間tr－它有幾種定義：輸出響應(yīng)從穩(wěn)態(tài)值的10%到90%所需時間輸出響應(yīng)從穩(wěn)態(tài)值的5%到95%所需時間輸出響應(yīng)從零開至第一次到穩(wěn)態(tài)值所需時間一般對有振蕩的系統(tǒng)采用c，對無振蕩的系統(tǒng)常用a。3〕峰值時間tp：響應(yīng)曲線從零至第一個峰值所需要的時間。4〕調(diào)節(jié)時間ts：響應(yīng)曲線從零到達且以后不再超過穩(wěn)態(tài)值的±5％或±2％誤差范圍所需最小時間。調(diào)節(jié)時間又稱為過渡過程時間。5〕最大超調(diào)量σ％：在系統(tǒng)響應(yīng)過程中，輸出量的最大值超過穩(wěn)態(tài)值的百分數(shù)，σ％表示式為式中c〔∞〕為t→∞時的輸出值。6〕振蕩次數(shù)N：在調(diào)節(jié)時間內(nèi)，c〔t〕偏離c〔∞〕的振蕩次數(shù)。五、調(diào)速系統(tǒng)中常用調(diào)節(jié)器①P〔比例〕控制器時域輸入輸出關(guān)系：傳遞函數(shù)：P控制器的模擬電路實現(xiàn)如下圖：②D〔微分〕控制器時域輸入輸出關(guān)系：傳遞函數(shù)：D控制器的模擬電路實現(xiàn)如下圖：③I〔積分〕控制器時域輸入輸出關(guān)系：傳遞函數(shù)：I控制器的模擬電路實現(xiàn)如下圖：④PI〔比例積分〕控制器時域輸入輸出關(guān)系：傳遞函數(shù)：PI控制器的模擬電路實現(xiàn)如下圖：⑤PD〔比例微分〕控制器時域輸入輸出關(guān)系：傳遞函數(shù)：PI控制器的模擬電路實現(xiàn)如下圖：⑥PID〔比例積分微分〕控制器時域輸入輸出關(guān)系：傳遞函數(shù)：PID控制器的模擬電路實現(xiàn)如下圖：常用PID控制器應(yīng)用領(lǐng)域簡析：①

P、I、D控制器一般不單獨使用；②

PD調(diào)節(jié)器可提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并獲得足夠的快速性，但穩(wěn)態(tài)精度可能受到影響；③

PI調(diào)節(jié)器可以提高穩(wěn)態(tài)精度，但快速性較差；④PID調(diào)節(jié)器兼有二者的優(yōu)點，可以全面提高系統(tǒng)的控制性能，但具體實現(xiàn)與調(diào)試要復(fù)雜一些；⑤一般的調(diào)速系統(tǒng)要求以動態(tài)穩(wěn)定性和穩(wěn)態(tài)精度為主，對快速性的要求可以差一些，所以主要采用PI調(diào)節(jié)器；在隨動系統(tǒng)中，快速性是主要要求，須用PD或PID調(diào)節(jié)器。積分控制器的輸入輸出關(guān)系的特點總結(jié)時域輸入輸出關(guān)系：傳遞函數(shù)：I控制器的模擬電路實現(xiàn)如下圖：結(jié)論積分調(diào)節(jié)器的輸出是輸入累積的結(jié)果，當(dāng)輸入為零后，輸出并不為零。積分直流調(diào)速系統(tǒng)的啟動分析結(jié)論積分直流調(diào)速系統(tǒng)可以實現(xiàn)無靜差調(diào)速積分直流調(diào)速系統(tǒng)的擾動分析結(jié)論受反響環(huán)包圍的擾動影響時，積分直流調(diào)速系統(tǒng)也可以實現(xiàn)無靜差調(diào)速比例積分控制器的輸入輸出關(guān)系的特點總結(jié)結(jié)論積分調(diào)節(jié)器的輸出是輸入累積與輸入當(dāng)前值的和，當(dāng)輸入為零后，輸出并不為零。時域輸入輸出關(guān)系：傳遞函數(shù)：PI控制器的模擬電路實現(xiàn)如下圖：比例積分直流調(diào)速系統(tǒng)分析結(jié)論①積分局部消除靜差②比例局部加快響應(yīng)③

確定調(diào)節(jié)器的參數(shù)是關(guān)鍵六、調(diào)速系統(tǒng)中常用的電平檢測器(P27)一、系統(tǒng)的組成及靜特性

(1)原理框圖

1、系統(tǒng)的組成第二節(jié)單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速負反響晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)的組成比較環(huán)節(jié)+比例調(diào)節(jié)器給定電位器測速電機觸發(fā)電路電源及晶閘管電路電動機電流載止比較電路(a)給定環(huán)節(jié)——產(chǎn)生控制信號：由高精度直流穩(wěn)壓電源和用于改變控制信號的電位器組成。(b)比較與放大環(huán)節(jié)——信號的比較與放大；由P、I、PI運放器組成(2)各環(huán)節(jié)介紹(d)速度檢測環(huán)節(jié)：測速機反饋線路求出(反饋系數(shù));單位(c)觸發(fā)器和整流裝置環(huán)節(jié)（組合體）--功率放大GT：單結(jié)晶體管、鋸齒波、正弦波觸發(fā)器;整流裝置：單相、三相、半控、全控.

(e)直流電動機環(huán)節(jié)直流他勵電動機的兩個獨立的電路：一個是電樞回路，另一個是勵磁回路。

動態(tài)關(guān)系：

穩(wěn)態(tài)關(guān)系：

（2）對負載波動等擾動信號的調(diào)節(jié)——穩(wěn)速過程：

n基本不受負載波動等擾動輸入的影響（1）對給定信號的調(diào)節(jié)——調(diào)速過程：改變,則n改變

例如：2、系統(tǒng)的自動調(diào)節(jié)過程3、閉環(huán)系統(tǒng)的機械特性(1)閉環(huán)系統(tǒng)機械特性的定性分析

(2)閉環(huán)系統(tǒng)的機械特性的定量分析

①系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

②系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)的穩(wěn)態(tài)輸入輸出關(guān)系如下：

電壓比較環(huán)節(jié)

放大器

晶閘管整流器及觸發(fā)裝置

V-M系統(tǒng)開環(huán)機械特性

轉(zhuǎn)速檢測環(huán)節(jié)

③單閉環(huán)轉(zhuǎn)速負反響調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖由系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖得到系統(tǒng)的靜特性方程為為閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)為閉環(huán)系統(tǒng)的理想空載轉(zhuǎn)速為閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)速降。式中：三、閉環(huán)系統(tǒng)的靜特性與開環(huán)系統(tǒng)機械特性的比較1、開環(huán)系統(tǒng)的機械特性

斷開轉(zhuǎn)速反饋回路（令，則K=0）則得開環(huán)機械特性為：2、閉環(huán)系統(tǒng)的靜特性：(1)閉環(huán)靜特性比開環(huán)機械特性硬得多。在同樣的負載下，兩者的穩(wěn)態(tài)速降分別為：關(guān)系是

(2)閉環(huán)系統(tǒng)的靜差率比開環(huán)系統(tǒng)的靜差率小得多。閉環(huán)系統(tǒng)和開環(huán)系統(tǒng)的靜差率分別為當(dāng)

時

比較后得出結(jié)論：如果電機的最高速都是nnom，且對最低速的靜差率要求相同，

(4)閉環(huán)系統(tǒng)必須設(shè)置放大器。(3)當(dāng)要求的靜差率一定時，閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)速范圍可大大提高。

閉環(huán)時

所以

則開環(huán)時閉環(huán)系統(tǒng)可以獲得比開環(huán)系統(tǒng)硬得多的靜特性，且閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)越大，靜特性就越硬，在保證一定靜差率要求下其調(diào)速范圍越大，但必須增設(shè)轉(zhuǎn)速檢測與反響環(huán)節(jié)和放大器。結(jié)論第三節(jié)轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)

電流截止負反響只能在整個啟動過程中限制最大電流，而不能維持最大電流，影響啟動快速性〔即啟動時間ts較長〕。一、問題的提出二、解決問題的措施——實現(xiàn)理想的啟動1、理想啟動過程理想啟動波形如以下圖示，整個啟動過程中，啟動電流一直保持最大允許值，此時電動機以最大轉(zhuǎn)矩啟動，轉(zhuǎn)速以直線規(guī)律上升；啟動結(jié)束后，電流從最大值下降為負載電流值且保持不變，轉(zhuǎn)速維持給定轉(zhuǎn)速不變?！?〕穩(wěn)態(tài)運行時，轉(zhuǎn)速負反響外環(huán)起主要作用，使轉(zhuǎn)速隨轉(zhuǎn)速給定電壓的變化而變化，電流內(nèi)環(huán)跟隨轉(zhuǎn)速外環(huán)調(diào)節(jié)電機的電樞電流以平衡負載電流。2、實現(xiàn)理想啟動過程的方法采用轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)負反響調(diào)速系統(tǒng)。〔1〕啟動時，讓轉(zhuǎn)速外環(huán)飽和不起作用，電流內(nèi)環(huán)起主要作用，調(diào)節(jié)啟動電流保持最大值，使轉(zhuǎn)速線性變化，迅速到達給定值；三、轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及工作原理轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)原理圖?！惨弧诚到y(tǒng)的組成ASR輸出限幅值為U*im，它決定了主回路中的最大允許電流Idm。1、設(shè)置了電流調(diào)節(jié)器ACR和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR。2、ACR和電流檢測-反響回路構(gòu)成了電流環(huán)，電流環(huán)為內(nèi)環(huán)〔副環(huán)〕；ASR和轉(zhuǎn)速檢測-反響環(huán)節(jié)構(gòu)成了轉(zhuǎn)速環(huán)，轉(zhuǎn)速環(huán)為外環(huán)〔又稱主環(huán)〕。ASR和ACR均為PI調(diào)節(jié)器，其輸入輸出設(shè)有限幅電路。ACR輸出限幅值為Uctm，它限制了晶閘管整流器輸出電壓Udm的最大值?！捕诚到y(tǒng)的工作原理雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖。

1、以ACR為核心的電流環(huán)——作用是穩(wěn)定電流穩(wěn)態(tài)時，ΔUi=-U*i+Ui=-U*i+βId=0，即Id=U*i/β。其中β為電流反響系數(shù)。當(dāng)U*i一定時，由于電流負反響的作用，使輸出電流保持在U*i/β數(shù)值上。當(dāng)Id>U*i/β時，調(diào)節(jié)過程如下：最終保持電流穩(wěn)定。當(dāng)電流下降時，也有類似的調(diào)節(jié)過程。

2.以ASR為核心的轉(zhuǎn)速環(huán)——作用是穩(wěn)定轉(zhuǎn)速。穩(wěn)態(tài)時，ΔUn=U*n-αn=0，即n=U*n/α。其中α為轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)。當(dāng)U*n一定時，轉(zhuǎn)速n將穩(wěn)定在U*n/α數(shù)值上。當(dāng)n<U*n/α?xí)r，其自動調(diào)節(jié)過程如下：最終保持轉(zhuǎn)速穩(wěn)定。當(dāng)轉(zhuǎn)速上升時，也有類似的調(diào)節(jié)過程。雙閉環(huán)系統(tǒng)的靜特性具有近似理想的“挖土機特性〞〔見圖中實線〕四、雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性及穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算1、雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性

啟動時，突加階躍U*n，ASR飽和，輸出限幅值U*im且不變，轉(zhuǎn)速環(huán)相當(dāng)于開環(huán)。電流負反響起恒流調(diào)節(jié)作用，轉(zhuǎn)速線性上升，獲得極好的下垂特性，如圖中的AB段虛線。當(dāng)轉(zhuǎn)速到達給定值且略有超調(diào)時，ASR退飽和，轉(zhuǎn)速負反響起調(diào)節(jié)作用，使轉(zhuǎn)速保持恒定，即n=U*n/α保持不變。見圖中n0-A段虛線。2、雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)工作點和穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算

當(dāng)ASR和ACR都不飽和且系統(tǒng)處于穩(wěn)態(tài)時，各變量間的關(guān)系為轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)

電流反饋系數(shù)

其中U*nm和

U*im是最大轉(zhuǎn)速給定電壓及轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出限幅電壓。〔二〕雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的起動特性啟動特性如下圖。動態(tài)響應(yīng)分為三個階段。1、啟動過程的第一階段〔電流上升〕原因：啟動時，最大，ASR的輸出很快達到限幅值。此時，作為電流環(huán)的給定電壓，其輸出電流迅速上升，當(dāng)時，開始上升，由于ACR的調(diào)節(jié)作用，很快使。標(biāo)志電流上升過程結(jié)束。狀態(tài)：ASR到達飽和狀態(tài)，不再起調(diào)節(jié)作用。因，Ui比Un增長快，ACR不飽和，起主要調(diào)節(jié)作用。特征關(guān)系：為電流閉環(huán)的整定依據(jù)關(guān)鍵位置：A：

時，n開始升速；時，快速啟動。

B:

2、啟動過程的第二階段〔恒流升速〕原因：隨著轉(zhuǎn)速上升，電流將從Idm回落。但由于ACR的無靜差調(diào)節(jié)作用，使，即電流保持最大值Idm。轉(zhuǎn)速線性上升，接近理想的啟動過程。狀態(tài)：ASR保持飽和，ACR保持線性調(diào)節(jié)狀態(tài)。

特征關(guān)系：

，Uct線性上升。

關(guān)鍵位置：C:

狀態(tài)：ASR退出飽和，速度環(huán)開始調(diào)節(jié)，n跟隨變化；ACR保持在不飽和狀態(tài)，Id緊密跟隨變化3、啟動過程的第三階段（轉(zhuǎn)速趨于穩(wěn)定）

原因：當(dāng)轉(zhuǎn)速上升到時，。但此時電樞電流仍保持最大值，電動機轉(zhuǎn)速繼續(xù)上升，從而出現(xiàn)了轉(zhuǎn)速超調(diào)現(xiàn)象。當(dāng)轉(zhuǎn)速n大于時，，ASR退出飽和。經(jīng)ASR的調(diào)節(jié)，最終使n保持在n*的數(shù)值上。而ACR調(diào)節(jié)使dLdII=特征關(guān)系：穩(wěn)態(tài)時，調(diào)節(jié)器輸入/輸出電壓：

關(guān)鍵位置：D：n為峰值；E：

穩(wěn)態(tài)。

可以看出：ASR在電動機啟動過程的第一階段由不飽和到飽和、第二階段處于飽和狀態(tài)、第三階段從退飽和到線性調(diào)節(jié)狀態(tài)；而ACR始終處于線性調(diào)節(jié)狀態(tài)。

五、雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中兩個調(diào)節(jié)器的作用（一）ACR的作用：1、起電流調(diào)節(jié)作用。（1）啟動時，在ASR的飽和作用下，經(jīng)ACR調(diào)節(jié)，使電樞電流保持允許的最大值Idm，加快過渡過程，實現(xiàn)快速起動。（2）通過設(shè)置ASR的飽和限幅值，依靠ACR的調(diào)節(jié)作用，可限制最大電樞電流，2、當(dāng)電網(wǎng)波動時，通過ACR的調(diào)節(jié)，使電網(wǎng)電壓的波動幾乎不對轉(zhuǎn)速產(chǎn)生影響。3、在電機過載甚至堵轉(zhuǎn)時，一方面限制過大的電流，起到快速保護作用；另一方面，使轉(zhuǎn)速迅速下降，實現(xiàn)了“挖土機〞特性。（二）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的作用：1、起轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)作用。（1）使轉(zhuǎn)速n跟隨給定電壓變化。（2）穩(wěn)態(tài)運行時，穩(wěn)定轉(zhuǎn)速。使轉(zhuǎn)速保持在的數(shù)值上，無靜差。2、在負載變化〔或各環(huán)節(jié)產(chǎn)生擾動〕而使轉(zhuǎn)速出現(xiàn)偏差時，靠ASR的調(diào)節(jié)作用來消除轉(zhuǎn)速偏差，保持轉(zhuǎn)速恒定。3、ASR的輸出限幅值決定了系統(tǒng)允許的最大電流，作用于ACR，以獲得較快的動態(tài)響應(yīng)。六、雙環(huán)調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)性能的改進——轉(zhuǎn)速微分負反響雙環(huán)系統(tǒng)有轉(zhuǎn)速超調(diào)，且抗擾性能也有限制。在ASR上引入轉(zhuǎn)速微分負反響，可抑制超調(diào)、降低動態(tài)速降，提高抗擾性能。電路上增加了電容Cdn和電阻Rdn，在轉(zhuǎn)速負反響的根底上疊加上一個轉(zhuǎn)速微分負反響。只要有轉(zhuǎn)速超調(diào)和動態(tài)速降的趨勢，微分負反響就開始進行調(diào)節(jié)。第四節(jié)晶閘管-電動機可逆直流調(diào)速系統(tǒng)一、可逆運行及可逆電路可逆運行→電磁轉(zhuǎn)矩可逆→電磁轉(zhuǎn)矩可逆，而轉(zhuǎn)矩方向由磁場方向和電樞電壓的極性共同決定?！?〕電樞可逆調(diào)速系統(tǒng)：勵磁磁場方向不變，改變電樞電壓極性實現(xiàn)可逆運行；〔2〕磁場可逆調(diào)速系統(tǒng)：電樞電壓極性不變，改變勵磁電流方向?qū)崿F(xiàn)可逆運行。與此對應(yīng)，V-M系統(tǒng)的可逆電路有兩種方式：〔1〕電樞反接可逆電路；〔2〕勵磁反接可逆電路?！惨弧畴姌蟹唇涌赡骐娐?/p>

1、兩組晶閘管裝置供電的可逆電路1〕當(dāng)正組晶閘管裝置VF向電動機供電時，提供正向電樞電流Id，電動機正轉(zhuǎn)；2〕當(dāng)反組晶閘管裝置VR向電動機供電時，提供反向電樞電流-Id，電動機反轉(zhuǎn)。圖1-38電樞反接兩套晶閘管反并聯(lián)可逆線路2、兩組晶閘管裝置供電的可逆線路的兩種形式：1〕反并聯(lián)：兩組晶閘管由同一個交流電源供電，且要有四個限制環(huán)流的電抗器；〔a〕反并聯(lián)可逆線路〔2〕交叉連接：兩組晶閘管由兩個獨立的交流電源供電，只要兩個限制環(huán)流的電抗器〔兩臺整流變壓器或一臺整流變壓器的兩個二次繞組〕。

〔b〕交叉連接可逆線路電樞可逆線路的特點是：切換速度快、控制靈活。是可逆系統(tǒng)的主要型式。在要求頻繁、快速正反轉(zhuǎn)的可逆系統(tǒng)中得到廣泛應(yīng)用?！捕硠畲欧唇涌赡骐娐?/p>

電樞用一組晶閘管供電并調(diào)速，而勵磁繞組由兩組晶閘管反并聯(lián)供電，可采用反并聯(lián)或交叉連接來改變勵磁電流的方向。特點是：勵磁反接所需的晶閘管容量小，但勵磁反向過程慢。主要適用于對快速性要求不高，正、反轉(zhuǎn)不太頻繁的大容量可逆系統(tǒng)，例如卷揚機、電力機車等。

〔a〕電樞電路〔b〕勵磁反接可逆線路圖1-40兩組晶閘管供電的勵磁反接可逆線路二、兩組晶閘管電樞可逆電路的正向電動、回饋制動和反向電動運行〔一〕電動機的運行狀態(tài)：1、正向電動：電磁轉(zhuǎn)矩方向與轉(zhuǎn)速方向相同，轉(zhuǎn)速為正；2、回饋制動：電磁轉(zhuǎn)矩的方向與轉(zhuǎn)速方向相反，電機將動能轉(zhuǎn)換為電能輸出且將其回送給電網(wǎng)；3、反向電動：電磁轉(zhuǎn)矩方向與轉(zhuǎn)速方向相同，轉(zhuǎn)速方向