智能網(wǎng)聯(lián)汽車概論 課件 任務(wù)7.2 Ros簡(jiǎn)介以及Linux系統(tǒng)安裝

12345機(jī)器人世界ROS特點(diǎn)及發(fā)展歷史Linux系統(tǒng)簡(jiǎn)介Vmware虛擬機(jī)安裝和使用Ubuntu系統(tǒng)安裝6常用Linux命令的介紹和使用1.機(jī)器人世界互動(dòng)：同學(xué)們?cè)谏钪幸娺^哪些機(jī)器人，或者說電影里面哪些比較經(jīng)典的機(jī)器人角色給你留下了深刻印象？1.機(jī)器人世界世界上最先進(jìn)的人形機(jī)器人——波士頓動(dòng)力公司的機(jī)器人產(chǎn)品（現(xiàn)已被韓國(guó)現(xiàn)代收購(gòu)）2.

ROS特點(diǎn)及發(fā)展歷史ROS的概念顧名思義ROS（RobotOperatingSystem）是機(jī)器人操作系統(tǒng)的簡(jiǎn)稱。本質(zhì)上是一個(gè)用于編寫機(jī)器人軟件的靈活框架，它集成了大量的工具、庫(kù)、協(xié)議，提供了類似操作系統(tǒng)所提供的功能，包括硬件抽象描述、底層驅(qū)動(dòng)程序管理、共用功能的執(zhí)行、程序間的消息傳遞、程序發(fā)行包管理，可以極大簡(jiǎn)化繁雜多樣的機(jī)器人平臺(tái)下的復(fù)雜任務(wù)創(chuàng)建與穩(wěn)定行為控制。Ros的起源ROS系統(tǒng)最早起源于2007年斯坦福大學(xué)人工智能實(shí)驗(yàn)室的STAIR項(xiàng)目與機(jī)器人技術(shù)公司W(wǎng)illowGarage的個(gè)人機(jī)器人項(xiàng)目（PersonalRoboticsProgram）之間的合作，2008年之后由WillowGarage公司推動(dòng)其發(fā)展。2.

ROS特點(diǎn)及發(fā)展歷史1、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)設(shè)計(jì)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的設(shè)計(jì)通俗的講就是一個(gè)大的工程項(xiàng)目，每個(gè)動(dòng)能相互是獨(dú)立的，或者耦合比較低。有一個(gè)大腦負(fù)責(zé)總的任務(wù)調(diào)度，為服務(wù)和客戶建立連接充當(dāng)媒介。各個(gè)功能之間可以通過無線和有線連接。ROS特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：減小實(shí)時(shí)計(jì)算壓力，適用多機(jī)器人協(xié)同2.

ROS特點(diǎn)及發(fā)展歷史2、多語(yǔ)言支持語(yǔ)言無關(guān)的接口定義可以使一個(gè)大的項(xiàng)目里可以有很多種語(yǔ)言，便于代碼的移植，比如說一個(gè)人臉識(shí)別的項(xiàng)目，攝像頭打開的功能可以使用python編寫，而圖像處理的功能可以用c++編寫，從而提高編程效率。ROS特點(diǎn)3、架構(gòu)精簡(jiǎn)，集成度高ROS集成了很多專業(yè)級(jí)的功能包，有的時(shí)候我們只需要調(diào)用相應(yīng)的API就可以，比如opencv，專門用于圖像處理，我們只需要到官網(wǎng)上將相應(yīng)的包下載到自己的電腦就可以完成自己的功能。2.

ROS特點(diǎn)及發(fā)展歷史4、工具包豐富ROS提供了很多有用的可視化工具包，可以有效地幫助我們3D建模，數(shù)據(jù)分析。ROS特點(diǎn)5、免費(fèi)，開源ROS提供了很多免費(fèi)開源的軟件包，方便程序開發(fā)2.

ROS特點(diǎn)及發(fā)展歷史如何安裝ROSROS目前主要支持Ubuntu系統(tǒng)操作系統(tǒng)，同時(shí)也可以在OSX、Android、Arc、Debian等系統(tǒng)上運(yùn)行ROS的安裝方法軟件源安裝源碼編譯安裝適合新手適合老司機(jī)什么是Ubuntu操作系統(tǒng)？Ubuntu是一個(gè)以桌面應(yīng)用為主的Linux操作系統(tǒng)，其名稱來自非洲南部祖魯語(yǔ)或豪薩語(yǔ)的“ubuntu"一詞，意思是“人性”“我的存在是因?yàn)榇蠹业拇嬖?，是非洲傳統(tǒng)的一種價(jià)值觀。什么是Linux？3.Linux系統(tǒng)簡(jiǎn)介3.Linux系統(tǒng)簡(jiǎn)介3.Linux系統(tǒng)簡(jiǎn)介4.Vmware虛擬機(jī)安裝和使用我們的家用電腦和辦公電腦大部分都是Windows系統(tǒng)，那么Ubuntu系統(tǒng)到底長(zhǎng)啥樣呢？我們要卸載掉Windows系統(tǒng)來安裝Ubuntu系統(tǒng)？或者是電腦裝一個(gè)雙系統(tǒng)（此舉會(huì)占用系統(tǒng)盤的大量空間）？有什么辦法能夠在不裝兩個(gè)系統(tǒng)情況下安全的安裝Ubuntu系統(tǒng)呢？4.Vmware虛擬機(jī)安裝和使用Vmware的安裝注意：Vmware10版本是最后支持32位的版本，最新的Vmware版本是16版本，只支持64位計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。大家可以根據(jù)自身電腦的需求選取安裝包。怎么查看自己電腦是32位還是64位？注意：有些同學(xué)的筆記本電腦默認(rèn)是不允許安裝虛擬機(jī)的，要進(jìn)BIOS中將虛擬機(jī)功能打開。進(jìn)入advancedmode-intelvirtualzationtechnology-enable5.Ubuntu系統(tǒng)安裝1、以在Vmware上安裝Ubuntu系統(tǒng)為例：創(chuàng)建一個(gè)空的虛擬機(jī)加載Ubuntu系統(tǒng)鏡像并啟動(dòng)虛擬機(jī)在界面中點(diǎn)擊installubuntu開始安裝5.Ubuntu系統(tǒng)安裝2、選擇Ubuntu系統(tǒng)的iso文件：（教材上推薦的是16.04版本）點(diǎn)擊下一步5.Ubuntu系統(tǒng)安裝3、起名字、輸密碼：Tips：建議密碼不要太復(fù)雜，因?yàn)槊看芜M(jìn)入系統(tǒng)的時(shí)候都要輸入密碼5.Ubuntu系統(tǒng)安裝4.選擇安裝的位置Tips:這里的虛擬機(jī)名稱是顯示在VM虛擬機(jī)上的名字便于安裝多個(gè)虛擬機(jī)的時(shí)候查找的。5.Ubuntu系統(tǒng)安裝5.指定磁盤大小6.自定義硬件5.Ubuntu系統(tǒng)安裝6.自定義硬件NAT模式取消勾選3D加速5.Ubuntu系統(tǒng)安裝安裝完畢6.常用Linux命令的介紹和使用Shell的啟動(dòng)1)在系統(tǒng)中找到“終端（Terminal）”即可啟動(dòng)Shell。2）單擊桌面左側(cè)unity上最上邊的Dash圖標(biāo)，在搜索欄輸入“terminal”，點(diǎn)擊“搜索”，然后啟動(dòng)Shell即可。3）用戶可以通過使用組合鍵“Ctrl+Alt+t”，啟動(dòng)Shell。4）右鍵選擇openinterminal6.常用Linux命令的介紹和使用查看Linux內(nèi)核版本命令（1）cat

/proc/version：

user@ubuntu:~$cat/proc/versionLinuxversion4.15.0-74-generic(buildd@lgw01-amd64-036)(gccversion5.4.020160609(Ubuntu5.4.0-6ubuntu1~16.04.12))#83~16.04.1-UbuntuSMPWedDec1804:56:23UTC2019（2）uname-a：user@ubuntu:~$uname-aLinuxubuntu4.15.0-74-generic#83~16.04.1-UbuntuSMPWedDec1804:56:23UTC2019x86_64x86_64x86_64GNU/Linux6.常用Linux命令的介紹和使用1、ls命令：用于顯示指定工作目錄下之內(nèi)容（列出目前工作目錄所含之文件及子目錄)。

格式：ls[選項(xiàng)][文件名或目錄名]選項(xiàng)作用-s顯示每個(gè)文件的大小-S按文件的大小排序-a顯示目錄中全部文件，包括隱藏文件-l使用長(zhǎng)列表格式，顯示文件詳細(xì)信息-t按文件修改的時(shí)間排序顯示-F顯示文件類型描述符。*為可執(zhí)行的普通文件，/為目錄文件…-R遞歸顯示內(nèi)容通配符的使用：*代表1~n個(gè)字符

？代表一個(gè)字符 [abcd]代表一個(gè)字符上可能是a、b、c、d這四種情況6.常用Linux命令的介紹和使用–

rw-

r--

r--

（共計(jì)10位）普通文件文件主

組用戶其他用戶每一文件或目錄的訪問權(quán)限都有三組，每組用三位表示，分別為文件屬主的讀、寫和執(zhí)行權(quán)限；與屬主同組的用戶的讀、寫和執(zhí)行權(quán)限；系統(tǒng)中其他用戶的讀、寫和執(zhí)行權(quán)限。當(dāng)用ls-l命令顯示文件或目錄的詳細(xì)信息時(shí)，最左邊的一列為文件的訪問權(quán)限。例如：$ls

-lsobsrc.

tgz-rw-r--r--

1

rootroot

483997

Ju1

l5

17:3l

sobsrc.

tgz橫線代表空許可。r代表只讀，w代表寫，x代表可執(zhí)行。注意這里共有10個(gè)位置。第一個(gè)字符指定了文件類型。在通常意義上，一個(gè)目錄也是一個(gè)文件。如果第一個(gè)字符是橫線，表示是一個(gè)非目錄的文件。如果是d，表示是一個(gè)目錄。Linux系統(tǒng)權(quán)限詳解r(Read，讀取，權(quán)限值為4)：對(duì)文件而言，具有讀取文件內(nèi)容的權(quán)限；對(duì)目錄來說，具有瀏覽目錄的權(quán)限。w(Write,寫入，權(quán)限值為2)：對(duì)文件而言，具有新增、修改文件內(nèi)容的權(quán)限；對(duì)目錄來說，具有刪除、移動(dòng)目錄內(nèi)文件的權(quán)限。x(eXecute，執(zhí)行，權(quán)限值為1)：對(duì)文件而言，具有執(zhí)行文件的權(quán)限；對(duì)目錄了來說該用戶具有進(jìn)入目錄的權(quán)限。6.常用Linux命令的介紹和使用

按照權(quán)限的類型來劃分，可以分為：讀（r）、寫（w）、執(zhí)行（x），不同權(quán)限的表示方法如下：：權(quán)限二進(jìn)制表示十進(jìn)制表示含義---0000沒有權(quán)限--x0011僅執(zhí)行權(quán)限：如果是文件，代表可執(zhí)行該文件；如果是目錄，代表可進(jìn)入該目錄-w-0102僅寫權(quán)限：如果是文件，代表可編輯該文件；如果是目錄，代表可編輯該目錄-wx0113寫入和執(zhí)行權(quán)限r(nóng)--1004僅讀權(quán)限：如果是文件，代表可讀取該文件權(quán)限；如果是目錄，代表可瀏覽該目錄6.常用Linux命令的介紹和使用2、cd命令：

cd[路徑名]字符含義.代表此