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平面三連桿機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)告姓名：（手寫）姓名：（手寫）學(xué)號(hào)：班級(jí)：專業(yè)：實(shí)驗(yàn)地點(diǎn)：實(shí)驗(yàn)時(shí)間：掌握平面三連桿機(jī)器人D-H參數(shù)法建立坐標(biāo)系的方法；掌握平面三連桿機(jī)器人D-H參數(shù)表建立方法；掌握平面三連桿機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)；掌握平面三連桿機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)；掌握matlab程序的編寫方法。二、實(shí)驗(yàn)原理上圖所示為一個(gè)平面三連桿機(jī)器人及其機(jī)構(gòu)簡圖，其中L1=250mm，按照D-H參數(shù)法建立的坐標(biāo)系如下：（手寫）D-H參數(shù)表如下：iai-1αi-1diθi123（備注：如果該D-H參數(shù)表與主程序中不一樣，需要修改主程序。）平面三連桿機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程：10213230平面三連桿機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程：（推導(dǎo)過程手寫，多解如何選擇）三、matlab代碼(包括主函數(shù)、子函數(shù))四、仿真結(jié)果（能夠體現(xiàn)仿真結(jié)果的，比如：數(shù)據(jù)、圖形、運(yùn)動(dòng)過程等）五、實(shí)驗(yàn)心得

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