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文檔簡介
民用無人駕駛航空器系統(tǒng)安全要求Safetyrequirementsfor2023-05-23發(fā)布I 2規(guī)范性引用文件 3.1術(shù)語和定義 3.2縮略語 24安全要求 24.1電子圍欄 24.2遠(yuǎn)程識別 24.3應(yīng)急處置 24.4結(jié)構(gòu)強(qiáng)度 24.5機(jī)體結(jié)構(gòu) 34.6整機(jī)跌落 34.7動力能源系統(tǒng) 44.8可控性 64.9防差錯 64.10感知和避讓 64.11數(shù)據(jù)鏈保護(hù) 64.12電磁兼容性 64.13抗風(fēng)性 64.14噪聲 7 7 74.17使用說明書 85試驗方法 85.1電子圍欄 85.2遠(yuǎn)程識別 95.3應(yīng)急處置 95.4結(jié)構(gòu)強(qiáng)度 5.5機(jī)體結(jié)構(gòu) 5.6整機(jī)跌落 105.7動力能源系統(tǒng) 5.8可控性 Ⅱ5.9防差錯安全試驗 5.10感知和避讓 5.11數(shù)據(jù)鏈保護(hù) 5.12電磁兼容性 5.13抗風(fēng)性 215.14噪聲試驗 5.15燈光 265.17使用說明書 6標(biāo)準(zhǔn)的實施 附錄A(規(guī)范性)遠(yuǎn)程識別 27A.1遠(yuǎn)程識別要求 A.2試驗方法 Ⅲ1民用無人駕駛航空器系統(tǒng)安全要求本文件規(guī)定了民用無人駕駛航空器系統(tǒng)產(chǎn)品(以下簡稱“無人駕駛航空器”)的安全要求,描述了相應(yīng)的試驗方法。本文件適用于除航模之外的微型無人駕駛航空器、輕型無人駕駛航空器和小型無人駕駛航空器的2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中,注日期的引用文件,僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改單)適用于GB/T3222.2—2022聲學(xué)環(huán)境噪聲的描述、測量與評價第2部分:聲壓級測定GB/T17626.2—2018電磁兼容試驗和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗GB/T20441.4—2006測量傳聲器第4部分:工作標(biāo)準(zhǔn)傳聲器規(guī)范GB/T35018—2018民用無人駕駛航空器系統(tǒng)分類及分級GB/T38152—2019無人駕駛航空器系統(tǒng)術(shù)語GB/T38909—2020民用輕小型無人機(jī)系統(tǒng)電磁兼容性要求與試驗方法GB/T38930—2020民用輕小型無人機(jī)系統(tǒng)抗風(fēng)性要求及試驗方法GB/T41300—2022民用無人機(jī)唯一產(chǎn)品識別碼3.1術(shù)語和定義GB/T35018—2018、GB/T38152—2019界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。無人駕駛航空器unmannedaircraft;UA沒有機(jī)載駕駛員、自備動力系統(tǒng)的航空器。微型無人駕駛航空器microunmannedaircraft空機(jī)重量小于0.25kg,最大飛行真高不超過50m,最大平飛速度不超過40km/h,無線電發(fā)射設(shè)備符合微功率短距離技術(shù)要求,全程可隨時人工介入操控的無人駕駛航空器。輕型無人駕駛航空器lightunmannedaircraft空機(jī)重量不超過4kg,最大起飛重量不超過7kg,最大平飛速度不超過100km/h,具備符合空域管理要求的空域保持能力和可靠被監(jiān)視能力,全程可隨時人工介入操控的無人駕駛航空器。2小型無人駕駛航空器smallunmannedaircraft空機(jī)重量不超過15kg且最大起飛重量不超過25kg,具備符合空域管理要求的空域保持能力和可靠被監(jiān)視能力,全程可隨時人工介入操控的無人駕駛航空器。無人駕駛航空器根據(jù)其位置信息和地理范圍數(shù)據(jù),檢測到其接近、進(jìn)入和位于相應(yīng)的地理范圍時,向無人駕駛航空器操作員發(fā)出通知、警告或自動執(zhí)行飛行預(yù)案的功能。下列縮略語適用于本文件。EIRP:等效全向輻射功率(EffectiveIsotropicRadiatedPower)ID:身份識別(Identity)RMS:均方根(RootMeanSquare)UTC:協(xié)調(diào)世界時(CoordinatedUniversalTime)4安全要求輕型和小型無人駕駛航空器應(yīng)在檢測到其與特定地理范圍可能或正在發(fā)生沖突時,向無人駕駛航返航等一種或多種。輕型和小型無人駕駛航空器實施飛行活動,應(yīng)通過網(wǎng)絡(luò)主動向綜合監(jiān)管服務(wù)平臺報送識別信息。無人駕駛航空器在飛行過程中應(yīng)通過無線局域網(wǎng)(Wi-Fi)或藍(lán)牙自動廣播識別信息。無人駕駛航空器遠(yuǎn)程識別應(yīng)符合附錄A的規(guī)定。輕型和小型無人駕駛航空器在飛行過程中遇到數(shù)據(jù)鏈中斷或丟失、電量/油量不足等突發(fā)狀況件或產(chǎn)品手冊中說明的其他方式向無人駕駛航空器操作員提供通知或警告。無人駕駛航空器的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度應(yīng)滿足以下要求:a)在承受各種規(guī)定的載荷狀態(tài)下具有足夠的強(qiáng)度和剛度,無人駕駛航空器結(jié)構(gòu)不產(chǎn)生有害變形;b)在承受最大起飛重量的1.33倍的載荷時,無人駕駛航空器的主要承力結(jié)構(gòu)不被破壞。3b)圓形槳尖半徑(R?)大于1mm,如圖1b)所示;c)方形槳尖梢弦(A)大于2mm或者槳尖梢弦與最大梢弦(B)比大于30%,二者取大,如圖1c)a)調(diào)節(jié)無人駕駛航空器電池組至滿電量的30%±2%,無人駕駛航空器由10m高度自由垂直跌b)如無人駕駛航空器帶有降落傘等跌落保護(hù)措施,記4圖2整機(jī)跌落示意圖5氫燃料電池動力系統(tǒng)應(yīng)使用中文至少標(biāo)明以下標(biāo)識;d)燃料電池安裝使用方向;e)電氣接口正負(fù)極性;f)生產(chǎn)廠商信息;g)在生產(chǎn)廠商規(guī)定的正常運行條件下,所設(shè)計的氫燃料電池動力系統(tǒng)的最大連續(xù)電輸出功率。以上標(biāo)識均應(yīng)在氫燃料電池動力系統(tǒng)本體上標(biāo)明,對于結(jié)構(gòu)上能保證用戶在任何使用情況下都不氫燃料電池動力系統(tǒng)的本體上應(yīng)有中文警示說明。燃料電池堆的控制電路應(yīng)能發(fā)現(xiàn)燃料電池堆的電壓、電流、溫度及氣瓶壓力的異常狀態(tài),遵照無人駕駛航空器保護(hù)策略做出控制或向無人駕駛航空器發(fā)出告警信息,燃料電池堆的具體要求如下。a)外部短路保護(hù):燃料電池堆應(yīng)不起火、不爆炸、不嚴(yán)重漏氣,應(yīng)能發(fā)出相b)氣瓶壓力不足保護(hù):燃料電池堆應(yīng)不起火、不爆炸、不嚴(yán)重漏氣,應(yīng)能發(fā)出相應(yīng)的e)燃料電池堆不嚴(yán)重漏氣的判定標(biāo)準(zhǔn)為運行時氫氣泄漏率不大于0.5%。燃油動力系統(tǒng)的安全應(yīng)滿足:a)燃油動力系統(tǒng)可靠接地;b)燃油管路能防止機(jī)械雜質(zhì)進(jìn)入;c)燃油消耗所引起的無人駕駛航空器重心變化不超過無人駕駛航空器允許范圍;d)燃油動力系統(tǒng)設(shè)置工作狀態(tài)有顯示與告警信息,以便機(jī)組人員及時獲取動力系統(tǒng)狀態(tài)信息。6輕型和小型無人駕駛航空器的飛行控制系統(tǒng)應(yīng)具備關(guān)鍵飛行參數(shù)的限制與保護(hù)的能力。關(guān)鍵飛行參數(shù)的限制包括最大飛行高度限制和最大平飛速度限制。輕型和小型無人駕駛航空器控制與導(dǎo)航精度安全應(yīng)滿足:a)多旋翼無人駕駛航空器和無人直升機(jī)懸停時,水平保持精度小于或等于2m(RMS),高度(垂向)保持精度小于或等于2m(RMS),自動返航后,降落點位置精度小于或等于5m(RMS);b)固定翼無人駕駛航空器巡航中,航跡水平保持精度小于或等于5m(RMS),高度(垂向)保持精度小于或等于5m(RMS);c)無人駕駛航空器的水平定位精度小于或等于10m(RMS),無人駕駛航空器的真高(垂向)或離起飛點高度精度小于或等于15m(RMS)。無人駕駛航空器電池、電機(jī)、槳葉等部件的機(jī)械接口應(yīng)具有防差錯功能。機(jī)體沒有配備槳葉保護(hù)裝置的輕型和小型無人駕駛航空器,應(yīng)具有感知和避讓功能,包括障礙物感知、告警提示并采取自動懸停、避讓或降落等措施。專門用于集群表演的無人駕駛航空器可不具備感知和避讓功能。輕型和小型無人駕駛航空器應(yīng)采用信息安全技術(shù)手段進(jìn)行防護(hù),防止鏈路非授權(quán)訪問。輕型和小型無人駕駛航空器應(yīng)能在其使用運行的電磁環(huán)境下保證系統(tǒng)安全工作,且不對公共電磁信號產(chǎn)生干擾,電磁兼容性應(yīng)符合表1要求。工頻磁場性能判據(jù)不低于B級,滿足GB/T38909—2020中6.1的規(guī)定性能判據(jù)不低于B級,滿足GB/T38909—2020中6.1的規(guī)定性能判據(jù)不低于B級,滿足GB/T38909—2020中6.1的規(guī)定輕型和小型旋翼類無人駕駛航空器應(yīng)具備在持續(xù)風(fēng)、陣風(fēng)等不大于一定等級下保證飛行安全的能75級風(fēng)力。化到離航空器1m處的A計權(quán)聲壓級。其中噪聲測試頻率范圍為20Hz~20000Hz。在飛行工況表2無人駕駛航空器噪聲測量結(jié)果(歸一化到離航空器1m處)標(biāo)識表觀測點飛行地面觀測點(垂直下方)側(cè)面觀測點(等高平面)a)航向燈的亮度和閃爍頻率應(yīng)保證在夜間120m空中肉眼可見;b)在產(chǎn)品說明書中說明無人駕駛航空器燈d)航向燈如果是獨立的則可采用任a)在無人駕駛航空器外包裝和無人駕駛航空器機(jī)體不可分隔的部位表面,應(yīng)有清楚標(biāo)識無人駕c)無人駕駛航空器應(yīng)支持在地面控制單元軟件程序或獨立操控軟件中顯示其唯一產(chǎn)品識別8產(chǎn)品識別碼的聯(lián)網(wǎng)報送、廣播報送要求應(yīng)符合附錄A的規(guī)定。d)無人駕駛航空器唯一產(chǎn)品識別碼的編碼規(guī)則應(yīng)符合GB/T41300—2022的要求。中第5章識別碼結(jié)構(gòu)在無人駕駛航空器外包裝的明顯位置應(yīng)標(biāo)識守法運行要求和防范風(fēng)險提示。有關(guān)提示信息的內(nèi)容要素應(yīng)包括但不限于:b)“螺旋槳部件將可能導(dǎo)致傷害”等對產(chǎn)品使用者的年齡限制信息。在無人駕駛航空器機(jī)體應(yīng)明確標(biāo)注無人駕駛航空器類別(微型、輕型和小型),無人駕駛航空器分類標(biāo)識符號應(yīng)清晰、牢固、耐久、易于識別,且附著于一個不需要借助任何工具就能圖3無人駕駛航空器分類標(biāo)識符應(yīng)提供電子或紙質(zhì)使用說明書,并在以下方面作出警示要求:a)操作程序;b)安全使用規(guī)則;c)故障處理說明:d)使用環(huán)境適應(yīng)性要求(如雷暴、臺風(fēng)等安全警示);e)描述安全性的警示語或圖標(biāo)。5試驗方法電子圍欄試驗條件應(yīng)滿足以下要求:a)具備被測樣機(jī)技術(shù)規(guī)格要求的空域條件;b)地面控制單元和無人駕駛航空器之間滿足無線電通視要求;c)無人駕駛航空器起飛點周圍環(huán)視高度角10°以上無障礙物,且周圍無顯著電磁信號干擾;d)地面風(fēng)速不超過5.4m/s(3級風(fēng)等級,抗風(fēng)試驗項目除外);9b)按照產(chǎn)品規(guī)范(用戶使用說明書)的規(guī)定,操控?zé)o人駕駛航空器以推薦的飛行速度和飛行高度d)將無人駕駛航空器置于劃設(shè)的電子圍欄區(qū)域內(nèi),操控?zé)o人駕駛航空器起飛,檢查地面控制單樣機(jī)持續(xù)飛行至表3中的低電量/低油量狀態(tài),目視法觀察是否具有相應(yīng)狀態(tài)1電量/油量達(dá)到制造商規(guī)定的報警要求狀態(tài)2電量/油量低,僅夠維持返航或前往備降點自動返航或前往備降點狀態(tài)3電量/油量過低,當(dāng)前狀態(tài)下無法返航自動進(jìn)入降落程序b)試驗設(shè)備和儀器均為檢定合格且在有效使用期內(nèi),a)試驗件支持。試驗件支持狀態(tài)滿足模擬真實使用要求,夾具設(shè)計能方便地進(jìn)行試驗件b)試驗扣重處理。一般采用結(jié)構(gòu)單獨扣重或直接在試驗載荷加載點上扣除的方法。結(jié)構(gòu)扣重c)試驗載荷處理及加載。試驗載荷可按等效原則,通過合并、分解等處理完成試驗載荷的處d)試驗載荷施加方法(包括但不限于以下)。結(jié)構(gòu)部件的表面拉向載荷,可采用a)地面風(fēng)速不超過5.4m/s(3級風(fēng)等級);c)試驗設(shè)備和儀器均為檢定合格且在有效使用期內(nèi),精度優(yōu)于被試樣機(jī)對應(yīng)指標(biāo)精度的一或一個數(shù)量級。微型和輕型無人駕駛航空器整機(jī)跌落應(yīng)按以下步驟開展試驗:a)試驗前先檢查試驗件和試驗場地狀態(tài)是否滿足試驗要求,調(diào)整無人駕駛航空器電池組電量至滿電量的30%±2%;b)如無人駕駛航空器帶有降落傘等跌落保護(hù)措施,測試并記錄等效高度;c)用吊繩對無人駕駛航空器多點起吊,以單點懸提、釋放方式進(jìn)行整機(jī)跌落,提升系統(tǒng)能使飛行狀態(tài)下試驗件相對撞擊地面高度達(dá)到10m或等效高度,誤差在士2cm以內(nèi);d)調(diào)整吊繩長度使試驗件處于水平姿態(tài),誤差在±5°以內(nèi),可通過非接觸測量手段(如地面高速攝像系統(tǒng)等)進(jìn)行試驗件姿態(tài)測量;e)選用質(zhì)輕、軟的吊繩,連接在試驗件上軟繩的附加重量不超過無人駕駛航空器自重的5%;f)當(dāng)試驗件姿態(tài)和離地高度都達(dá)到預(yù)定要求后,釋放鎖打開,使試驗件自由落體跌落至硬質(zhì)鋪砌水泥道面;g)采用高速攝像機(jī)觀測無人駕駛航空器撞擊地面的碰撞姿態(tài)失效過程,碰撞試驗結(jié)束后,目視觀測30min,以確認(rèn)電池是否發(fā)生自燃、著火等現(xiàn)象;h)記錄試驗過程參數(shù)和試驗現(xiàn)象,并進(jìn)行拍照,留存試驗影像資料。如因受產(chǎn)品設(shè)計、構(gòu)造或功能上的制約而無法對電池組進(jìn)行試驗,連同使用該電池組的無人駕駛航空器、該無人駕駛航空器附屬的充電器或構(gòu)成無人駕駛航空器一部分的零部件,與電池組一起進(jìn)行相關(guān)試驗??紤]到無人駕駛航空器的特性,僅對電池組執(zhí)行電安全保護(hù)動作試驗,對無人駕駛航空器在飛行過程中的鋰電池組電安全保護(hù)功能不做要求。除另有規(guī)定外,各項試驗應(yīng)在下列條件下進(jìn)行:a)溫度:20℃±5℃;b)相對濕度:不大于75%;相對于規(guī)定值或?qū)嶋H值,所有控制值或測量值的準(zhǔn)確度應(yīng)在下述公差范圍內(nèi):a)電壓:±0.2%;b)電流:±1%;d)時間:±0.1%;e)容量:±1%。采用熱電偶法測量樣品的表面溫度。溫度測試點應(yīng)選取溫度最不利點作為試驗判定依據(jù)??墒褂眉t外設(shè)備等輔助方式尋找最不利點。電池組采用下列方法之一進(jìn)行充電:a)制造商規(guī)定的方法;b)電池組以0.2I,充電至充電限制電壓(Ua)時,改為恒壓充電,直到充電電流小于或等于0.02I,停止充電;c)在充電前電池組先按照5.7.1.1.5.2規(guī)定的方法進(jìn)行放電,并靜置30min。宜采用方法a),當(dāng)不可獲得方法a)的信息時,可采用方法b)。電池組宜以推薦放電電流(Ia)恒流放電至放電終止電壓(U?)。除非另有規(guī)定,被測試樣品應(yīng)是客戶將要接受的產(chǎn)品的代表性樣品,包括小批量試產(chǎn)樣品或是準(zhǔn)備向客戶交貨的產(chǎn)品。若試驗需要引入導(dǎo)線測試或連接時,引入導(dǎo)線測試或連接產(chǎn)生的總電阻應(yīng)小于20mΩ。除特殊說明外,每個試驗項目的樣品為3個。電池組按照5.7.1.1.5規(guī)定的充放電程序進(jìn)行兩個充放電完整循環(huán),充放電程序之間靜置30min。電池組安全試驗步驟如下:a)目視檢查試驗樣品的標(biāo)識是否滿足4.7.1.1.1的要求;b)目視檢查試驗樣品(電池組的本體或最小包裝)的警示說明是否滿足4.7.1.1.2的要求;c)試驗時電池組處于正常工作狀態(tài),對于有加密設(shè)置的電池組需處于解密狀態(tài),電池組安全試驗項目應(yīng)按表4進(jìn)行,只有當(dāng)某項試驗的受試樣品全部測試合格,才可判定該項試驗合格。表4電池組安全試驗項目試驗項目12b)按照5.7.1.1.5.1規(guī)定的充電程序充滿電,靜置30min;c)按照5.7.1.1.5.2規(guī)定的放電程序放電3電池組按照5.7.1.1.5.1規(guī)定的充電程序充滿電,按照GB/T17626.2—2018的規(guī)定對電池組每個輸出端子接觸放電測試(±4kV各10次)和8kV空氣放電測試(各10次)4電池組按照5.7.1.1.5.1規(guī)定的充電程序充滿電,繼續(xù)以最大充電電流(Im)恒流充電至充電上限電壓的1.2倍(1.2Up),并保持該電壓進(jìn)行恒壓充電。當(dāng)出現(xiàn)以下兩種情形之一時a)恒壓持續(xù)充電時間達(dá)到1h;5電池組按照5.7.1.1.5.2規(guī)定的放電程序放電,繼續(xù)以過流充電保護(hù)電流的1.5倍(1.5Iφ)恒流充電至充電上限電壓(U)6外部短路保護(hù)電池組按照5.7.1.1.5.1規(guī)定的充電程序充滿電,短路電池組的正負(fù)極端子,外部短路總電阻不大于10mΩ7電池組按照5.7.1.1.5.1規(guī)定的充電程序充滿電,以最大充電電流(Im)反向充電90min?8a)電池組按照5.7.1.1.5.2規(guī)定的放電程序放電,在高于制造商規(guī)定的充電上限溫度5℃(Tm+5℃)的環(huán)最大充電電流(Icm)恒流充電至充電上限電壓(Um)。b)電池組按照5.7.1.1.5.1規(guī)定的充電程序充滿電,在低于制8h,以最大放電電流(Iam)恒流放電至放電終止電壓(Uae)9電池組按照5.7.1.1.5.1規(guī)定的充電程序充滿電,以過流放電保護(hù)電流的1.5倍(1.5lap)恒流放電至放電截止電壓(Ua)4表4電池組安全試驗項目(續(xù))試驗項目a)按照5.7.1.1.5.1規(guī)定的充電程序充滿電;d)重復(fù)步驟b)~c),共循環(huán)10次,每次溫度e)將電池組從試驗箱中移出,20℃±如氫燃料電池動力系統(tǒng)是獨立封裝或能單獨集成測試的模組,則可b)相對濕度:50%~100%非凝結(jié);a)電壓:±1%(滿量程);b)電流:±1%(滿量程);力,在燃料電池堆氫氣出口處于開啟狀態(tài)下通氣1min,然后關(guān)閉燃料電池堆氫氣出口,在該壓力保持燃料電池堆按照5.7.2.1.5規(guī)定的氫氣泄漏率試驗進(jìn)行測試。在預(yù)處理過程中氫氣泄漏率不滿足b)目視檢查氫氣瓶是否具有氣瓶廠家出具的檢驗合格證明,試驗項目1燃料電池堆按照5.7.2.1.5規(guī)定的氫氣2外部短路保護(hù)在氫燃料電池動力系統(tǒng)以額定功率運行的條件下,5min來運行短路試驗,目視觀察燃料電池堆是否爆炸起火。每次短路試驗后按照5.7.2.1.5規(guī)定的氫氣泄3在氫燃料電池動力系統(tǒng)以額定功率運行的條件下,系統(tǒng)制造商規(guī)定的最低供氫壓力低0.5M每次試驗后按照5.7.2.1.5規(guī)定的氫氣泄表5燃料電池堆安全試驗項目(續(xù))試驗項目4在氫燃料電池動力系統(tǒng)以額定功率運行的條件下,度超過制造商規(guī)定的上限溫度5℃時,目視觀察燃每次試驗后按照5.7.2.1.5規(guī)定的氫氣泄5將氫燃料電池動力系統(tǒng)按照制造商規(guī)定的額定功率2min,目視觀察燃料電池堆是否爆炸起火,每次試驗后按照5.7.2.1.5規(guī)定的氫氣泄4a)試驗臺架或者試驗場地能夠安全可靠固定b)配備重心稱量設(shè)備一套。c)分別在滿油、半油、除死油外5%余油條件下稱量無人駕駛航空器平臺重心位置,應(yīng)滿足設(shè)計d)試驗開始前按照飛行前檢查單對飛機(jī)進(jìn)行放飛檢查,b)軌跡測量設(shè)備測量精度優(yōu)于無人駕駛航空器對應(yīng)指標(biāo)精度的三分之一或一個數(shù)量級,經(jīng)計量檢定機(jī)構(gòu)的檢定合格,并在有效期內(nèi);機(jī)載測量設(shè)備部分(如有)重量b)對用戶未開放更改權(quán)限的無人駕駛航空器,應(yīng)選擇產(chǎn)品資料(使用說明書)中規(guī)定c)對用戶有開放權(quán)限的無人駕駛航空器,應(yīng)選擇小于或等于產(chǎn)品資料(使用說明書)中規(guī)定的最飛至推薦的飛行高度,然后水平直線滿油門加速至最大平飛速度后保持穩(wěn)定平飛3min區(qū)段(不低于1min或速度樣本量不少于60)的速度均值作為單程最大平飛速度;2)使用軌跡測量設(shè)備測量并記錄無人駕駛航空器穩(wěn)定懸停的位置數(shù)據(jù)(測量設(shè)備位置采集4)操縱飛行至距離起飛點位置超過100m后,觸發(fā)原路返航并完成自主降落,量取降落點5)按不同飛行方向重復(fù)測量3次,取3次距離的平均值作為降落點位置精度。 (1) (2) (3) (4)△L;、△U;——測量設(shè)備記錄的無人駕駛航空器第i次懸停位置與平均懸停位置之間的2)使用軌跡測量設(shè)備測量并記錄無人駕駛航空器巡航時段的軌跡位置數(shù)據(jù)(測量設(shè)備位置采集頻率不低于10Hz),將記錄的軌跡數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)的航線數(shù)據(jù)按公式(5)~公式(8)進(jìn)行 (5) (6)a、b、c——航線參數(shù),通過預(yù)設(shè)航線起止位置點的坐標(biāo)計航點的坐標(biāo)進(jìn)行標(biāo)校;△R;、△U;——測量設(shè)備記錄的無人駕駛航空器第i個軌跡位置與預(yù)設(shè)航線之GB42590—c)水平定位精度及真高(垂向)精度試2)按照產(chǎn)品規(guī)范(使用說明書)中規(guī)定的操控方式,手動或自主飛行10min,期間飛行高度變化范圍不小于100m,同時飛行軌跡覆蓋的試驗場地地面海拔變化不超過1m,全程使用軌跡測量設(shè)備采集無人駕駛航空器的動態(tài)位置數(shù)據(jù)(測量設(shè)備位置采集頻率不低N?、E?——無人駕駛航空器上報的位置在站心坐標(biāo)系中的北、東方向的坐標(biāo)N;、E;——測量設(shè)備獲取的無人駕駛航空器位置為站心坐標(biāo)系中北、東方向△H;、△E;、△H;——第i次實時定位數(shù)據(jù)的北、東和垂直方向的定位誤差(i=1,2,h;、H;、H?——地面控制單元或被試樣機(jī)機(jī)載存儲的真高值、測量設(shè)備記錄的實正面面積大于或等于2m2,具有較豐富但不重復(fù)的紋理。設(shè)置被測樣機(jī)起飛點距離障礙物10m以上。通過檢查產(chǎn)品說明書和目視檢查,確認(rèn)樣品是否屬于豁免范圍。感知和避讓應(yīng)按以下步驟開展b)實時觀測無人駕駛航空器的速度及其與障礙物的距離。觀察無人駕駛航空器是否能告警提b)根據(jù)生產(chǎn)企業(yè)提供的技術(shù)資料,確認(rèn)無人駕駛航空器數(shù)據(jù)鏈保護(hù)的實現(xiàn)方式,對d)當(dāng)機(jī)載端協(xié)議配置方式不適用時,使用抓包工具/協(xié)議分析工具采集并分析遙控、遙測數(shù)輻射發(fā)射試驗按照GB/T38909—2020中5.1的規(guī)定執(zhí)行。工頻磁場抗擾度試驗按照GB/T38909—2020中6.2的規(guī)定執(zhí)行。輻射抗擾度試驗按照GB/T38909—2020中6.3的規(guī)定執(zhí)行。靜電放電抗擾度試驗按照GB/T38909—2020中6.4的規(guī)定執(zhí)行。a)試驗環(huán)境背景噪聲低于無人駕駛航空器噪聲至少10dB(A);如果測量環(huán)境為全消聲室環(huán)d)若在全消聲室環(huán)境測試,則傳聲器至少達(dá)到GB/T20441.4—2)測試時環(huán)境溫度(T,單位為℃)不低于5℃,且不高于35℃;3)測試時相對濕度不低于20%,且不高于90%。當(dāng)其在20%~56%范圍時,溫度滿足:GB42590—T≥-2.34×10-*RH3+3.6×10-2RH2-2.3RH+63.581)無人駕駛航空器噪聲測試的示意圖如圖4所示。試驗將使用兩個傳聲器,分別位于地面兩個觀測點的距離L大于或等于5D(D為無人駕駛航空器最大直徑)。飛行高度L大于或等于5D,側(cè)面?zhèn)髀暺鞯斤w行路徑的距離為L。飛行速度大小標(biāo)記在注2:無人駕駛航空器的最大直徑D是指無人駕駛航空器投影在水平方向時,最小的包絡(luò)圓的直徑。該包絡(luò)圓覆Mic2——側(cè)面觀測點傳聲器;Hm——傳聲器與地面距離;L——航空器到觀測點距離;BAC三點連線——飛行狀態(tài)下的飛行路徑。航空器位于A點。3)對于每一次測試,同時測量環(huán)境的溫度T;(單位為℃)和相對濕度值(RH;)。在滿足表6懸停狀態(tài)下無人機(jī)噪聲測量結(jié)果相對濕度和溫度修正關(guān)系23≤RH;≤87且21≤RH;≤79且21≤RH;≤79且20≤RH;≤71且20≤RH;≤71且20≤RH;≤64且2.87×10-2RH?-2.07R20≤RH;≤64且20≤RH;≤56且無需修正4)計算重復(fù)測試的結(jié)果的算術(shù)平均值,得到測量的A計權(quán)聲壓級大小SPLm,即公式(13)SPL;——修正后的第i次測量聲壓級大??;SPIm——測量所得平均后的A計權(quán)聲壓級大小。5)將測量結(jié)果按照公式(14)歸一化到距離航空器等效位置為1m的觀測點上,其中L的單位為米(m)。SPL=SPLm+20logi?L——無人駕駛航空器到傳聲器的距離,單位為米(m)。6)將歸一化的A計權(quán)聲壓級標(biāo)記到無人駕駛航空器銘牌或者說明書。b)在飛行狀態(tài)下。1)飛行狀態(tài)中保證無人駕駛航空器在達(dá)到圖4中點A前后距離不小于2L;飛行過程中速度保持不變,且速度大小標(biāo)記到無人駕駛航空器銘牌或者說明書。2)在無人駕駛航空器開始飛行狀態(tài)時進(jìn)行測量。3)重復(fù)至少10次。4)對于每一次測量,選取兩個時間點t?和t?。在t?時刻無人駕駛航空器位于圖4中的B點,t?時刻無人駕駛航空器位于圖4中C點。B和C兩點與A點的距離都為L。5)對于每一次測量,利用t∈[t?,t?]時間段內(nèi)的聲壓測量結(jié)果,計算兩個傳聲器處的A計權(quán)聲壓級大小(見公式15)。 PA.i——第i次測量所得到的A計權(quán)聲壓;pq=20μPa——參考聲壓大小;△t=t?-t?——測試時間長度i——第i次重復(fù)測量。表7飛行狀態(tài)下無人機(jī)噪聲測量結(jié)果相對濕度和溫度修正關(guān)系GB42590—2023表7飛行狀態(tài)下無人機(jī)噪聲測量結(jié)果相對濕度和溫度修正關(guān)系(續(xù))21≤RH;≤79且20≤RH;≤71且20≤RH;≤64且20≤RH;≤64且20≤RH;≤56且其他滿足5.14.1g)中規(guī)定的條件無需修正8)將測量結(jié)果按照公式(14)歸一化到距離航空器等效位置為1m的觀測點上;a)能見度良好(能見距離10km~20km)的夜間(日落后1h至次日日出前1h)進(jìn)行試驗;c)將無人駕駛航空器飛行至與操控員保持120m相對距離,無人駕駛航空器與操控員的相對位b)將無人駕駛航空器上電,通過操控軟件檢查是否能顯示(規(guī)范性)遠(yuǎn)程識別A.1遠(yuǎn)程識別要求遠(yuǎn)程識別報文內(nèi)容、報文格式、傳輸模式以及性能要求按無人駕駛航空器運行識別最低性能要求的相關(guān)文件執(zhí)行。A.1.2.1廣播式遠(yuǎn)程識別A.1.2.1.1總則廣播式遠(yuǎn)程識別應(yīng)采用Wi-Fi信標(biāo)(Wi-FiBeacon)或藍(lán)牙廣播協(xié)議發(fā)送報文。類別:Subtype8)的“廠商特定”元素字段(VendorSpecific,ElementID為221)承載報文消息。信標(biāo)幀的幀格式如表A.1所示,信標(biāo)幀中,1字節(jié)報文循環(huán)計數(shù)器字段“MessageCounter”的取值空間為0~255,每發(fā)送一條報文包,則該字段的值自加1,循環(huán)計數(shù)。詳見表A.1。表A.1Wi-Fi信標(biāo)(Wi-FiBeacon)幀格式1221(16進(jìn)制OxDD)Wi-Fi信標(biāo)幀中VendorSpecific元素為2211消息長度(字節(jié))的總長度,單位字節(jié)316387004(16進(jìn)制0xFA0BBC)113(16進(jìn)制0x0D)固定取值0x0D10~255(16進(jìn)制0x00~0xFF)A.1.2.1.3頻段及信道Wi-Fi頻段及信道應(yīng)滿足如下要求。a)廣播頻段:2400MHz~2476MHz或5725MHz~5829MHz。b)廣播信道:上述廣播頻段中的任意信道或采用固定信道。如采用固定信道廣播時,2.4GHz頻段應(yīng)使用信道6(中心頻點為2437MHz),5.8GHz頻段應(yīng)使用信道149(中心頻點為5745MHz),信道帶寬20MHz。A.1.2.2網(wǎng)絡(luò)式遠(yuǎn)程識別網(wǎng)絡(luò)式遠(yuǎn)程識別的報文傳輸協(xié)議應(yīng)滿足輕型和小型民用無人駕駛航空器飛行動態(tài)數(shù)據(jù)管理相關(guān)要求及無人駕駛航空器運行識別最低運行性能相關(guān)要求。A.2試驗方法A.2.1總則無人駕駛航空器遠(yuǎn)程識別的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)分為網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程識別和廣播式遠(yuǎn)程識別,試驗方法按照兩種技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)分別提出,且其中所有試驗項的試驗結(jié)果都達(dá)到“通過”標(biāo)準(zhǔn),該無人駕對應(yīng)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)的要求。A.2.2廣播式遠(yuǎn)程識別試驗A.2.2.1執(zhí)行試驗所需文件試驗申請者應(yīng)填寫表A.2以便于測試。表A.2廣播式遠(yuǎn)程識別試驗信息表說明遠(yuǎn)程識別開始和結(jié)束廣播報文的觸發(fā)條件(廣播工作區(qū)間)A.2.2.2測試準(zhǔn)備表A.3為本測試所需的軟/硬件設(shè)備或工具。表A.3廣播式遠(yuǎn)程識別試驗工具(軟硬件)表1套1套電腦1套備,應(yīng)具備記錄報文接收時間(UTC)的能力,精A.2.2.3.1總則根據(jù)無人駕駛航空器制造商提供的廣播最小工作區(qū)間及廣播協(xié)議等信息,開始本項測試。A.2.2.3.2測試步驟廣播最小工作區(qū)間試驗應(yīng)按以下步驟進(jìn)行:a)部署能夠接收對應(yīng)遠(yuǎn)程識別廣播協(xié)議的接收機(jī),保持無人駕駛航空器與遠(yuǎn)程識別信號接收機(jī)在一個合理的距離范圍內(nèi)(通常小于5m),并實時觀察接收機(jī)的輸出;b)啟動無人駕駛航空器,并根據(jù)無人駕駛航空器制造商提供的遠(yuǎn)程識別開始廣播的觸發(fā)條件信息,構(gòu)造遠(yuǎn)程識別開始廣播的觸發(fā)條件并嘗試觸發(fā)遠(yuǎn)程識別工作;c)根據(jù)無人駕駛航空器制造商提供的遠(yuǎn)程識別結(jié)束廣播的觸發(fā)條件信息,構(gòu)造遠(yuǎn)程識別結(jié)束廣播的觸發(fā)條件并嘗試結(jié)束遠(yuǎn)程識別。A.2.2.3.3判定規(guī)則廣播最小工作區(qū)間試驗判定規(guī)則應(yīng)滿足如下要求:a)當(dāng)觸發(fā)開始廣播的條件具備時,無人駕駛航空器自動廣播遠(yuǎn)程識別信號,遠(yuǎn)程識別信號接收機(jī)能接收到遠(yuǎn)程識別信號;b)當(dāng)觸發(fā)結(jié)束廣播的條件具備時,遠(yuǎn)程識別信號接收機(jī)不再接收到遠(yuǎn)程識別信號;c)上述廣播的工作區(qū)間至少滿足無人駕駛航空器在空中飛行階段自動報送遠(yuǎn)程識別報文的d)如a)~c)都滿足要求,則該測試項通過測試。A.2.2.4報文元素和廣播協(xié)議試驗A.2.2.4.1總則該測試項用于測試和檢查遠(yuǎn)程識別報文元素和廣播協(xié)議的符合性。A.2.2.4.2測試步驟報文元素和廣播協(xié)議試驗應(yīng)按以下步驟進(jìn)行:a)部署對應(yīng)遠(yuǎn)程識別廣播協(xié)議的接收機(jī),保持無人駕駛航空器與遠(yuǎn)程識別信號接收機(jī)在一個合理的距離范圍內(nèi)(通常小于50m),并實時觀察接收機(jī)的輸出;b)啟動無人駕駛航空器,并觸發(fā)遠(yuǎn)程識別啟動工作,操控?zé)o人駕駛航空器進(jìn)行多種姿態(tài)、速度和高度的飛行,包括異常狀態(tài)的飛行(按照無人駕駛航空器制造商提供的無人駕駛航空器緊急狀態(tài)以及遠(yuǎn)程識別異常狀態(tài)的觸發(fā)方法,觸發(fā)無人駕駛航空器分別進(jìn)入緊急狀態(tài)和遠(yuǎn)程識別異常狀態(tài));c)觀察遠(yuǎn)程識別接收機(jī)輸出的所需報文元素。A.2.2.4.3判定規(guī)則逐個檢查遠(yuǎn)程識別接收機(jī)接收到的所需報文元素,當(dāng)無人駕駛航空器進(jìn)入緊急狀態(tài)和遠(yuǎn)程識別異常狀態(tài)時,遠(yuǎn)程識別接收機(jī)接收到的無人駕駛航空器工作狀態(tài)分別為緊急狀態(tài)和遠(yuǎn)程識別異常狀態(tài),則測試通過。A.2.2.5報文廣播頻次和數(shù)據(jù)更新率試驗該測試項用于測試和檢查報文數(shù)據(jù)的更新率和報文廣播頻次。此測試項宜在無干擾或較低干擾環(huán)境下進(jìn)行,防止外部無線電信號干擾測試結(jié)果。A.2.2.5.2測試步驟報文廣播頻次和數(shù)據(jù)更新率試驗應(yīng)按以下步驟進(jìn)行。a)部署對應(yīng)遠(yuǎn)程識別廣播協(xié)議的接收機(jī),保持無人駕駛航空器與遠(yuǎn)程識別信號接收機(jī)在一個合理的距離范圍內(nèi)(通常小于5m),并實時觀察和記錄接收機(jī)的實時輸出。b)啟動無人駕駛航空器,并觸發(fā)遠(yuǎn)程識別啟動工作。操控?zé)o人駕駛航空器處于空中懸停狀態(tài)或靜止?fàn)顟B(tài),廣播時間不少于5min。然后朝任意方向移動無人駕駛航空器控制站大于10m。c)記錄遠(yuǎn)程識別接收機(jī)接收到所需報文的時間以及每個報文數(shù)據(jù)的取值,接收機(jī)端接收報文數(shù)據(jù)的時間精度至少達(dá)到10ms。A.2.2.5.3判定規(guī)則無人駕駛航空器廣播的所需報文的廣播頻次以及動態(tài)報文數(shù)據(jù)和非動態(tài)報文數(shù)據(jù)的更新率都滿足無人駕駛航空器運行識別最低運行性能的相關(guān)要求,則該測試項通過測試。該測試項用于測試和檢查遠(yuǎn)程識別傳輸功率。此測試項有以下兩種測試方法。a)拆分為傳導(dǎo)發(fā)射功率測試和廣播天線的水平面遠(yuǎn)場90%方向上的最低增益值測試。水平面遠(yuǎn)場90%方向上的最小全向等效輻射功率取值為傳導(dǎo)發(fā)射功率值加上廣播天線的水平面遠(yuǎn)場90%方向上的最低天線增益值。b)在專業(yè)環(huán)境下直接測試水平面90%方向上的最低等效全向輻射功率(EIRP)。A.2.2.6.2測試步驟啟動無人駕駛航空器,并觸發(fā)遠(yuǎn)程識別啟動廣播工作。遠(yuǎn)程識別廣播功率測試應(yīng)按以下兩種方法a)使用儀表測試得到廣播式遠(yuǎn)程識別的平均傳導(dǎo)發(fā)射功率A;在天線性能測試實驗室,使用儀表測試得到發(fā)射天線水平面遠(yuǎn)場90%方向上的最低天線增益值B;水平面遠(yuǎn)場90%方向上的最低全向等效輻射功率C的取值為A+B。b)在專業(yè)環(huán)境下(例如:微波暗室)直接測試水平面90%方向上的最低等效全向輻射功率a)最低全向等效輻射功率C的取值符合無人駕駛航空器b)直接測量得到的最低全向等效輻射功率值符合無人駕駛航空器運行識別最低運行性能的相果通知運行人。無人駕駛航空器產(chǎn)品應(yīng)在運行全過程保持對自身該功a)部署對應(yīng)遠(yuǎn)程識別廣播協(xié)議的接收機(jī),保持無人駕駛航空器與遠(yuǎn)程識別信號接收機(jī)在一個合c)按照無人駕駛航空器制造商提供的遠(yuǎn)程識別異常工作觸發(fā)條件,觸發(fā)遠(yuǎn)程識別進(jìn)入異常工作時,則能夠自動發(fā)出不限于語音、燈光或文字等形式的說明遠(yuǎn)程識別開始和結(jié)束報送報文的觸發(fā)條件(報送工作區(qū)間)表A.4網(wǎng)絡(luò)式遠(yuǎn)程識別試驗信息表(續(xù))說明A.2.3.2測試準(zhǔn)備表A.5為本測試所需的軟/硬件設(shè)備或工具。表A.5網(wǎng)絡(luò)式遠(yuǎn)程識別試驗工具(軟硬件)表1套待測設(shè)備為確保無人駕駛航空器產(chǎn)品的網(wǎng)絡(luò)式遠(yuǎn)程識別功能能夠正常工作的所需所有軟/硬件設(shè)備,工具和系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)式遠(yuǎn)程識別測試系統(tǒng)1套備記錄報文數(shù)據(jù)接收時間(UTC)的能力,精度為10msA.2.3.3.1總則根據(jù)無人駕駛航空器制造商提供的報送最小工作區(qū)間及報送協(xié)議等信息,開始本項測試。A.2.3.3.2測試步驟報送最小工作區(qū)間試驗應(yīng)按以下步驟進(jìn)行:a)部署網(wǎng)絡(luò)式遠(yuǎn)程識別測試系統(tǒng),實時觀察網(wǎng)絡(luò)式遠(yuǎn)程識別測試系統(tǒng)的輸出;b)啟動被測無人駕駛航空器并起飛,并根據(jù)無人駕駛航空器制造商提供的遠(yuǎn)程識別開始報送的觸發(fā)條件信息,構(gòu)造遠(yuǎn)程識別開始報送的觸發(fā)條件并嘗試觸發(fā)遠(yuǎn)程識別工作;c)
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