機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 任務(wù)2-2- 認(rèn)識(shí)ROS層級(jí)之文件系統(tǒng)

任務(wù)2-2:認(rèn)識(shí)ROS層級(jí)之文件系統(tǒng)CONTENTS任務(wù)目標(biāo)預(yù)習(xí)要點(diǎn)材料準(zhǔn)備預(yù)備知識(shí)文件系統(tǒng)級(jí)工作空間功能包綜合功能包消息和服務(wù)任務(wù)實(shí)踐總結(jié)評(píng)價(jià)拓展練習(xí)01任務(wù)目標(biāo)任務(wù)目標(biāo)任務(wù)名稱(chēng):

ROS層級(jí)之文件系統(tǒng)任務(wù)描述:

掌握ROS文件系統(tǒng)級(jí)定義，以及層級(jí)中的核心概念02預(yù)習(xí)要點(diǎn)預(yù)習(xí)要點(diǎn)ROS三個(gè)層級(jí)分類(lèi)概念工作空間、功能包、綜合功能包、消息等概念03材料準(zhǔn)備材料準(zhǔn)備PC機(jī)（Ubuntu系統(tǒng)或安裝Ubuntu系統(tǒng)的虛擬機(jī)）04預(yù)備知識(shí)預(yù)備知識(shí)ROS系統(tǒng)架構(gòu)分層ROS系統(tǒng)架構(gòu)分層文件系統(tǒng)級(jí)計(jì)算圖級(jí)開(kāi)源社區(qū)級(jí)05文件系統(tǒng)級(jí)文件系統(tǒng)級(jí)功能包（Package）:

ROS中軟件組織的基本形式，包含程序庫(kù)、可執(zhí)行文件、腳本等。功能包清單（Manifest）:

包含功能包的信息，由package.xml文件管理。功能包集（Stack）:

多個(gè)功能包組織在一起。消息類(lèi)型（Message/msgtype）:

進(jìn)程間信息傳遞的格式，存儲(chǔ)在功能包的msg文件夾下。服務(wù)類(lèi)型（Service/srvtype）:

描述服務(wù)類(lèi)型的文件，位于功能包的srv文件夾下。06工作空間工作空間包含功能包、可編輯源文件或編譯包的文件夾。包括源文件空間、編譯空間和開(kāi)發(fā)空間。07功能包功能包特定的文件架構(gòu)和文件夾組合。包括頭文件、消息定義、腳本、源文件、服務(wù)類(lèi)型文件等。08綜合功能包綜合功能包只包含一個(gè)文件package.xml，引用功能特性類(lèi)似的功能包。09消息和服務(wù)消息和服務(wù)消息類(lèi)型語(yǔ)言：ROS節(jié)點(diǎn)發(fā)布數(shù)據(jù)值的載體，基于C++基本類(lèi)型封裝。服務(wù)描述語(yǔ)言：描述ROS服務(wù)類(lèi)型，實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)之間的請(qǐng)求/響應(yīng)通信。10任務(wù)實(shí)踐任務(wù)實(shí)踐創(chuàng)建和配置工作空間創(chuàng)建功能包和綜合功能包編譯ROS功能包11總結(jié)評(píng)價(jià)總結(jié)評(píng)價(jià)工作計(jì)劃表任務(wù)實(shí)施記錄及改善意見(jiàn)12拓展練習(xí)拓展練習(xí)從