機(jī)械控制控制-習(xí)題1課件

系統(tǒng)方框圖如下圖所示，求出其傳遞函數(shù)。

一一H1G1G2H2R(S)C(S)一一H1/G2G1G2H2R(S)C(S)一H1/G2G1R(S)C(S)G21+G2H2一H1/G2R(S)C(S)G1G21+G2H2R(S)C(S)G1G21+G2H2+G1H1機(jī)械控制控制-習(xí)題1一一G1G3R(S)C(S)G2H1系統(tǒng)方框圖如下圖所示，求出其傳遞函數(shù)。

一一G1G3H1R(S)C(S)G2H1一H1G3R(S)C(S)G1G21+G2H1R(S)C(S)G1G2G31+G2H1+G1G2H1解：機(jī)械控制控制-習(xí)題1若某線性系統(tǒng)在單位階躍輸入信號(hào)作用下的零狀態(tài)響應(yīng)為：試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)解：?jiǎn)挝浑A躍輸入信號(hào)的拉氏變換為：由傳遞函數(shù)的定義有系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的輸出信號(hào)的拉氏變換為：機(jī)械控制控制-習(xí)題1設(shè)理想溫度計(jì)是一個(gè)典型的一階系統(tǒng)，若將溫度計(jì)瞬間放入被測(cè)液體中，能在1分鐘內(nèi)指示出液體實(shí)際溫度的98%（1）求該溫度計(jì)的時(shí)間常數(shù)T（2）求2分鐘后，溫度計(jì)的指示值到達(dá)實(shí)際溫度的百分之多少典型的一階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為：解：將溫度計(jì)瞬間放入被測(cè)液體中，可以視為給溫度計(jì)施加一個(gè)階躍輸入信號(hào)其單位階躍響應(yīng)為：令：得：再令：將代入2分鐘后，溫度計(jì)的指示值：機(jī)械控制控制-習(xí)題1設(shè)單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為（1）畫(huà)出系統(tǒng)的閉環(huán)方框圖，求出其閉環(huán)傳遞函數(shù)（2）求閉環(huán)系統(tǒng)的阻尼比和無(wú)阻尼自然頻率；（3）求閉環(huán)系統(tǒng)的峰值時(shí)間tp、超調(diào)量Mp％、調(diào)整時(shí)間tS(△=0.02)；+Xi(s)Xo(s)B(s)解：系統(tǒng)的閉環(huán)方框圖系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)機(jī)械控制控制-習(xí)題1（2）求閉環(huán)系統(tǒng)的阻尼比和無(wú)阻尼自然頻率；系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)解：對(duì)比二階振蕩環(huán)節(jié)的標(biāo)準(zhǔn)形式：可得：（3）求閉環(huán)系統(tǒng)的峰值時(shí)間tp、超調(diào)量Mp％、調(diào)整時(shí)間tS(△=0.02)；機(jī)械控制控制-習(xí)題1某系統(tǒng)如圖所示，（1）求閉環(huán)系統(tǒng)的阻尼比和無(wú)阻尼自然頻率；（2）求閉環(huán)系統(tǒng)的峰值時(shí)間tp、超調(diào)量Mp％、調(diào)整時(shí)間tS(△=0.02)；+Xi(s)Xo(s)B(s)（1）求閉環(huán)系統(tǒng)的阻尼比和無(wú)阻尼自然頻率；系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)解：對(duì)比二階振蕩環(huán)節(jié)的標(biāo)準(zhǔn)形式：可得：機(jī)械控制控制-習(xí)題1（2）求閉環(huán)系統(tǒng)的峰值時(shí)間tp、超調(diào)量Mp％、調(diào)整時(shí)間tS(△=0.02)；機(jī)械控制控制-習(xí)題1已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)如下：

求：(1)試確定系統(tǒng)的型次v和開(kāi)環(huán)增益K；(2)試求輸入為時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差

解：(1)將傳遞函數(shù)化成標(biāo)準(zhǔn)形式可見(jiàn)，v＝1，這是一個(gè)I型系統(tǒng)開(kāi)環(huán)增益K＝50；(2)輸入為時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差

這是一個(gè)I型系統(tǒng)，能夠?qū)﹄A躍輸入進(jìn)行無(wú)差跟蹤，能夠?qū)闼佥斎脒M(jìn)行有差跟蹤總的穩(wěn)態(tài)誤差為：機(jī)械控制控制-習(xí)題1已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)如下：

求：(1)試確定系統(tǒng)的型次v和開(kāi)環(huán)增益K；(2)試求輸入為時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差

解：(1)將傳遞函數(shù)化成標(biāo)準(zhǔn)形式可見(jiàn)，v＝2，這是一個(gè)II型系統(tǒng)開(kāi)環(huán)增益K＝100；(2)輸入為時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差

這是一個(gè)II型系統(tǒng)，能夠?qū)﹄A躍輸入進(jìn)行無(wú)差跟蹤，能夠?qū)闼佥斎脒M(jìn)行無(wú)差跟蹤，能夠?qū)慵铀佥斎脒M(jìn)行有差跟蹤總的穩(wěn)態(tài)誤差為：機(jī)械控制控制-習(xí)題1某系統(tǒng)傳遞函數(shù)為：當(dāng)輸入為：試求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出：解：系統(tǒng)的頻率特性函數(shù)為：系統(tǒng)的幅頻特性函數(shù)為：系統(tǒng)的相頻特性函數(shù)為：機(jī)械控制控制-習(xí)題1設(shè)有如圖所示的反饋控制系統(tǒng)，根據(jù)勞斯判據(jù)確定使系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定的k值范圍