工業(yè)機器人技術(shù)及應用 課件 項目1.2 工業(yè)機器人的組成

項目1工業(yè)機器人認知《工業(yè)機器人技術(shù)及應用》1.2工業(yè)機器人的組成工業(yè)機器人認知1.2工業(yè)機器人的組成知識目標：掌握工業(yè)機器人的組成原理。能力目標：能獨立分析常見的工業(yè)機器人系統(tǒng)各組成部分。素養(yǎng)目標：培養(yǎng)精益求精、團隊合作的素質(zhì)。重點：工業(yè)機器人的組成原理。難點：工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)部分。項目目標1.2工業(yè)機器人的組成機器人本體部分執(zhí)行機構(gòu)驅(qū)動電機傳動機構(gòu)齒輪傳動同步帶傳動控制裝置1.2工業(yè)機器人的組成機器人的組成機器人的組成部分機械部分傳感部分控制部分機器人的組成系統(tǒng)驅(qū)動系統(tǒng)機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)人機交互系統(tǒng)感受系統(tǒng)機器人－環(huán)境交互系統(tǒng)控制系統(tǒng)1.2工業(yè)機器人的組成人機交互系統(tǒng)控制系統(tǒng)驅(qū)動系統(tǒng)機械機構(gòu)系統(tǒng)機器人－環(huán)境交互系統(tǒng)感受系統(tǒng)控制部分機械部分傳感部分1.2工業(yè)機器人的組成驅(qū)動系統(tǒng)機器人系統(tǒng)組成分析機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)控制系統(tǒng)人機交互系統(tǒng)機器人－環(huán)境交互系統(tǒng)感受系統(tǒng)1.2工業(yè)機器人的組成概念：要使機器人運行起來,需給各個關(guān)節(jié)即每個運動自由度安置傳動裝置1、驅(qū)動系統(tǒng)作用：提供機器人各部位、各關(guān)節(jié)動作的原動力

驅(qū)動系統(tǒng)可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動,或者把它們結(jié)合起來應用的綜合系統(tǒng);可以是直接驅(qū)動或者是通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構(gòu)進行間接驅(qū)動。1.2工業(yè)機器人的組成1.2工業(yè)機器人的組成驅(qū)動系統(tǒng)機器人系統(tǒng)組成分析機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)控制系統(tǒng)人機交互系統(tǒng)機器人－環(huán)境交互系統(tǒng)感受系統(tǒng)1.2工業(yè)機器人的組成2、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)機身部分機身部分：如同機床的床身結(jié)構(gòu)一樣，機器人機身構(gòu)成機器人的基礎(chǔ)支撐。有的機身底部安裝有機器人行走機構(gòu)；有的機身可以繞軸線回轉(zhuǎn)，構(gòu)成機器人的腰。手臂部分手臂部分：分為大臂、小臂和手腕，完成各種動作。末端操作器末端操作器：可以是擬人的手掌和手指，也可以是各種作業(yè)工具，如焊槍、噴漆槍等。關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)：分為滑動關(guān)節(jié)和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。實現(xiàn)機身、手臂各部分、末端操作器之間的相對運動。1.2工業(yè)機器人的組成驅(qū)動系統(tǒng)機器人系統(tǒng)組成分析機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)控制系統(tǒng)人機交互系統(tǒng)機器人－環(huán)境交互系統(tǒng)感受系統(tǒng)1.2工業(yè)機器人的組成3、感受系統(tǒng)1感受系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成,用以獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。2智能傳感器的使用提高了機器人的機動性、適應性和智能化的水準。3對于一些特殊的信息,傳感器比人類的感受系統(tǒng)更有效。1.2工業(yè)機器人的組成驅(qū)動系統(tǒng)機器人系統(tǒng)組成分析機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)控制系統(tǒng)人機交互系統(tǒng)機器人－環(huán)境交互系統(tǒng)感受系統(tǒng)1.2工業(yè)機器人的組成1、機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)是實現(xiàn)工業(yè)機器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。2、工業(yè)機器人與外部設(shè)備集成為一個功能單元如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等。也可以是多臺機器人、多臺機床或設(shè)備、多個零件存儲裝置等集成為一個去執(zhí)行復雜任務(wù)的功能單元。4、機器人－環(huán)境交互系統(tǒng)1.2工業(yè)機器人的組成驅(qū)動系統(tǒng)機器人系統(tǒng)組成分析機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)控制系統(tǒng)人機交互系統(tǒng)機器人－環(huán)境交互系統(tǒng)感受系統(tǒng)1.2工業(yè)機器人的組成5、人機交互系統(tǒng)

人機交互系統(tǒng)是使操作人員參與機器人控制并與機器人進行聯(lián)系的裝置。

該系統(tǒng)歸納起來分為兩大類:指令給定裝置和信息顯示裝置。1.2工業(yè)機器人的組成驅(qū)動系統(tǒng)機器人系統(tǒng)組成分析機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)控制系統(tǒng)人機交互系統(tǒng)機器人－環(huán)境交互系統(tǒng)感受系統(tǒng)1.2工業(yè)機器人的組成6、控制系統(tǒng)

是根據(jù)