實(shí)驗(yàn)二 機(jī)器人操作與編程

第10頁(yè)共33頁(yè)實(shí)驗(yàn)二機(jī)器人操作與編程一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、了解機(jī)器人系統(tǒng)的操作過(guò)程；2、了解機(jī)器人輸入、輸出信號(hào)調(diào)試過(guò)程；。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備3、六軸機(jī)器人；4、機(jī)器人控制柜一臺(tái)。三、手動(dòng)回原點(diǎn)操作接通控制柜電源按文件F1，再按文件F1，打開自動(dòng)回原點(diǎn)程序27號(hào)文件按下“X+”“X-”“Y+”“Y-”……等軸信號(hào)按鍵，指揮電機(jī)運(yùn)動(dòng)到指定位置按鍵鍵盤如圖：4、按下“X+”“X-”“Y+”“Y-”……等軸信號(hào)按鍵，指揮電機(jī)運(yùn)動(dòng)到各軸傳感器旁邊指定位置，為自動(dòng)回原點(diǎn)作準(zhǔn)備。操作過(guò)程中，通過(guò)鍵盤“微動(dòng)”“低速”“中速”“高速”調(diào)整電機(jī)運(yùn)動(dòng)的速度；從低到高速選擇）；5、按按鍵，電機(jī)以C軸→B軸→A軸→Z軸→Y軸→X軸的順序，逐個(gè)返回機(jī)械原點(diǎn)；這是每次系統(tǒng)重新上電和示教前必須操作的。每個(gè)軸的原點(diǎn)信號(hào)端口的序號(hào)通過(guò)調(diào)試功能里的輸入檢測(cè)，檢測(cè)到的序號(hào)通過(guò)參數(shù)設(shè)置到系統(tǒng)內(nèi)。電機(jī)的復(fù)位方向、順序以及原點(diǎn)信號(hào)輸入端口，都通過(guò)參數(shù)功能設(shè)置。6、使用結(jié)束后，關(guān)閉控制柜電源；四、編程操作1、選擇打開系統(tǒng)里的一個(gè)空白文件后，通過(guò)按鍵切換系統(tǒng)狀態(tài)，如圖：：機(jī)械手臂關(guān)節(jié)坐標(biāo)系與直角坐標(biāo)系的切換；：在線示教與示教再現(xiàn)的切換；在示教再現(xiàn)狀態(tài)下，功能命令不能操作；：調(diào)節(jié)示教過(guò)程的運(yùn)動(dòng)速度；2、命令類型按按鍵，切換操作命令，“命令類型”功能如下：G00、G01：為電機(jī)軸的快速定位和直線插補(bǔ)命令，如圖：通過(guò)鍵盤指揮各個(gè)電機(jī)軸運(yùn)動(dòng)到指定位置，如圖：快移速度：移動(dòng)光標(biāo)，通過(guò)數(shù)字鍵輸入一個(gè)值；進(jìn)給速度：移動(dòng)光標(biāo)，通過(guò)數(shù)字鍵輸入一個(gè)值；G04：延時(shí)命令單位為毫秒；IO輸出控制：IO輸入控制：G90：絕對(duì)坐標(biāo)，當(dāng)前的坐標(biāo)點(diǎn)是從原點(diǎn)坐標(biāo)位置算起的計(jì)算方法；G91：相對(duì)坐標(biāo)，也稱增量坐標(biāo)，由前一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)算起的計(jì)算方法；在線示教操作首先，選擇命令類型，指揮電機(jī)運(yùn)動(dòng)只有在G00、G01命令下才可操作，在其它命令類型下按鍵是無(wú)反應(yīng)的；按下“X+”“X-”“Y+”“Y-”……等軸信號(hào)按鍵，指揮電機(jī)運(yùn)動(dòng)到指定位置后，按“JOG”插入一行程序；示教過(guò)程中，通過(guò)鍵盤“微動(dòng)”“低速”“中速”“高速”調(diào)整電機(jī)運(yùn)動(dòng)的速度；在示教程序中插入一行延時(shí)命令，按命令類型選擇G04命令，通過(guò)數(shù)字鍵修改需要延時(shí)的時(shí)間，單位為毫秒。在示教程序中插入一行輸入輸出（I/O）控制命令，按命令類型選擇輸入輸出命令，通過(guò)鍵盤按鍵選擇IO端口，如圖3、示教再現(xiàn)按鍵盤“示教再現(xiàn)”鍵，當(dāng)系統(tǒng)顯示時(shí)，按鍵盤的“啟動(dòng)”鍵，系統(tǒng)運(yùn)行一次之前示教軌跡一遍。4、循環(huán)加工按鍵盤“示教再現(xiàn)”鍵，當(dāng)系統(tǒng)顯示時(shí)，按下外接的自鎖開關(guān)按鈕，系統(tǒng)會(huì)一直循環(huán)加工，直到系統(tǒng)檢測(cè)到循環(huán)的次數(shù)達(dá)到了用戶設(shè)定的產(chǎn)量后，自動(dòng)停止五、注意事項(xiàng)在老師的指導(dǎo)下觀看實(shí)驗(yàn)；機(jī)器人通電后，身體的任何部位不要進(jìn)入機(jī)器人運(yùn)動(dòng)可達(dá)范圍之內(nèi)；機(jī)器人運(yùn)動(dòng)不正常時(shí)，及時(shí)按下控制柜的急停開關(guān)。六、