導(dǎo)入培訓(xùn)升級版

EPSON機械手導(dǎo)入培訓(xùn)愛普生中國FA營業(yè)本部2012年2月12日一、關(guān)于機械手的基礎(chǔ)知識二、硬件概要三、EPSONRC+用戶界面四、示教五、SPEL+語言六、動作指令七、I/O八、Pallet九、!...!并列處理十、多任務(wù)處理內(nèi)容什么是工業(yè)機器人工業(yè)機器人（industrialrobot,簡稱RI）：是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多個學(xué)科先進技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備；廣泛適用的能自主動作，且多軸聯(lián)動的機械設(shè)備；自從1962年美國研制出世界第一臺工業(yè)機器人以來，機器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快，已經(jīng)成為柔性制造系統(tǒng)（FMS），自動化工廠（FA），計算機集成制造系統(tǒng)（CIMS）的自動化工具。為什么使用要機器人替代人工，解決近幾年人工成本的增長和招工難的問題人不愿意做的工作,惡劣環(huán)境下的工作，比如噪音大的環(huán)境，污染的環(huán)境等等。需要精度較高，人手難以實現(xiàn)的工作，比如中源的帖膠項目很難用治具人工操作。集成度高使用方便，減少設(shè)備開發(fā)周期。穩(wěn)定性機器人可工作24小時消費者對商品多樣化的需求工業(yè)機器人的種類單軸機器人直角坐標(biāo)系機器人４軸（SCARA、水平多關(guān)節(jié)）機器人６軸（垂直多關(guān)節(jié)）機器人工業(yè)機器人的的特點單軸機器人特點：采用精密滾珠絲杠和同步帶作為傳動件，精密、堅固、運行平穩(wěn)、定位精確、結(jié)構(gòu)簡單、噪音小，安裝使用與維護簡便。工業(yè)機器人的的特點直角坐標(biāo)機器人特點：結(jié)構(gòu)簡單，一般有多自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角，高可靠性、高速度、高精度，但體積比較龐大。應(yīng)用領(lǐng)域：裝貨、卸貨、焊接、包裝、固定、涂層、粘結(jié)、封裝、特種搬運操作、裝配等。工業(yè)機器人的的特點４軸機器人特點：有4個軸（4個自由度）X、Y、Z、U，這類機器人的結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快，最適用于平面定位、垂直方向進行裝配的作業(yè)。應(yīng)用領(lǐng)域：裝貨、卸貨、焊接、包裝、固定、涂層、粘結(jié)、封裝、特種搬運操作、裝配等。工業(yè)機器人的的特點６軸機器人特點：有6個關(guān)節(jié)（六個自由度）X、Y、Z、U、V、W，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作可以自由編程，完成全自動化的工作，提高生產(chǎn)效率。應(yīng)用領(lǐng)域：應(yīng)用領(lǐng)域有裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測試、測量、弧焊、點焊、包裝、裝配、切屑機床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等。手表組裝生產(chǎn)線開始于對手表的小型零部件的高精度、高效率組裝25年的銷售業(yè)績！業(yè)界行業(yè)最高的市場份額EPSON機器人發(fā)展歷史■精密機器人（單軸/4軸/6軸）高速度高穩(wěn)定性高精度■視覺系統(tǒng)視覺系統(tǒng)配合機器人實現(xiàn)互動EPSON機器人的最大特點愛普生機器人控制器及選件部分SCARA(4軸)Pro-six(6軸)H系列G系列RS系列C系列S系列另有業(yè)界最高精度單軸模塊機械手控制器手編視覺通訊板卡傳送帶跟蹤產(chǎn)品線LS系列GUIBuilderH系列LS系列G系列H系列LS系列C系列G系列H系列LS系列RS系列C系列G系列H系列LS系列RC620RC180RC700RC90產(chǎn)品線4軸產(chǎn)品系列系列名稱最大負(fù)載G1G3G6G10/20RS3RS4LS3LS6H4H81Kg3Kg6Kg10~20Kg3Kg4Kg3Kg6KG4Kg8KG±0.005mm±0.008mm±0.015mm±0.025mm±0.01mm±0.015mm±0.01mm±0.02mm±0.01mm±0.015mm175~225mm250~350mm550~650mm650~1000mm350mm550mm400mm600mm350mm450/550/650mm<0.3second0.37second0.35second0.38second0.36second0.39second0.45second0.42second0.34second0.29/0.29/0.32second3000mm/s4350mm/s7900mm/s11000mm/s6237mm/s7400mm/s6000mm/s6800mm/s4940mm/sec6750mm/sec7480mm/sec8220mm/secRC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC90RC90RC700RC700重復(fù)精度（J1+J2）工作臂長循環(huán)時間*最高速度*循環(huán)時間：負(fù)載1kg，垂直向25mm,水平300mm的門型往返運動時間適合控制器產(chǎn)品線C3S5S5LC4C4LC8/C103Kg5Kg5Kg4Kg4Kg8kg/10kg±0.02mm±0.02mm±0.03mm±0.02mm±0.03mmTBD600mm706mm895mm600mm900mmTBD(600/900/1400mm)0.37second0.44second0.49second0.37second0.47secondTBD4710mm/s4591mm/s4215mm/s4710mm/s4320mm/sTBDRC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC700RC700RC7006軸產(chǎn)品系列系列名稱最大負(fù)載重復(fù)定位精度工作臂長最高速度

(p點線速度）循環(huán)時間*適合控制器TBD

快速安全恢復(fù)單鍵?備份故障發(fā)生時可方便地從USB接口中讀取維護數(shù)據(jù)USB存儲口狀態(tài)保存開關(guān)工業(yè)機器人選型要點什么用途（搬運、組裝、焊接等確定機器人軸數(shù)、自由度）工作環(huán)境(是否高溫、高濕、有防塵)定位精度(重復(fù)定位、絕對定位)機器人的負(fù)重能力最高運行速度各個軸、自由度的工作范圍4/6軸機器手選型（本體）1.根據(jù)產(chǎn)品、工藝確定機器人的類型。2.根據(jù)產(chǎn)品的重量（產(chǎn)品或抓手或是產(chǎn)品+抓手）確定機器人的負(fù)重水平。3.根據(jù)工作半徑來選擇機器人的臂長。4.根據(jù)工藝要求確定核對機器人的最大速度、精度。5.根據(jù)實際需要選擇外圍設(shè)備（如視覺系統(tǒng)、擴展通信口、示教單元等）控制器選擇控制器類型RC620RC180RC90連接本體類型Scara系列（除LS），6軸，可同時控制多臺Scara系列（除LS），6軸需加擴展單元LS系列最大控制軸數(shù)86（加擴展單元）4內(nèi)置通信端口以太網(wǎng)，USB，RS232以太網(wǎng)，USB以太網(wǎng)，USB，RS232二、硬件概要系統(tǒng)構(gòu)成一、關(guān)于機械手的基礎(chǔ)知識1、機械手坐標(biāo)系1.1SCARA機械手坐標(biāo)系XY方向坐標(biāo)（前后左右）Z方向坐標(biāo)（上下）U方向坐標(biāo)（旋轉(zhuǎn)）一、關(guān)于機械手的基礎(chǔ)知識1.2垂直6軸型機械手的機械手坐標(biāo)系一、關(guān)于機械手的基礎(chǔ)知識2.機械手的手臂姿勢在使用機械手作業(yè)時，有必要使其用示教時的手臂姿勢在指定的點上動作。如果不這樣做，根據(jù)手臂姿勢的不同，會產(chǎn)生輕微的位臵偏移，或朝著意想不到的路徑動作的結(jié)果，有干涉周邊設(shè)備的危險。為了避免這種情況，在點數(shù)據(jù)中必須事先指定使其在此點上動作時的手臂姿勢（如下圖）。此信息也也可以從程序中變更（\L或者\R）。2.1SCARA機械手的手臂姿勢圖一、關(guān)于機械手的基礎(chǔ)知識2.2垂直6軸型機械手的手臂姿勢 2.2.1垂直6軸型機械手在其動作范圍內(nèi)的點上，可以不同的手臂姿勢使其動作，如下圖示：一、關(guān)于機械手的基礎(chǔ)知識2.2.1在EPSONRC+5.0軟件中設(shè)定垂直6軸型機械手的手臂姿勢，如下圖示：2.2.2也可以在程式中指定機械手的手臂姿勢，記述為“/”與后面的L（左手姿勢）或R（右手姿勢）、A（上肘姿勢）或B（下肘姿勢）、F（手腕翻轉(zhuǎn)姿勢）或NF（手腕非翻轉(zhuǎn)姿勢）。手臂姿勢有以下8中組合，如表1示，但因點而異，并非所有的組合都可以動作。垂直6軸型的機械手在第4關(guān)節(jié)、第6關(guān)節(jié)同軸的點上，即使將第4關(guān)節(jié)、第6關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360度，也可以實現(xiàn)相同的位臵姿勢。作為用于區(qū)別像這樣點的點屬性，有J4Flag和J6Flag。指定J4Flag時，請記述斜杠（/）和其后的J4F0（-180<J4關(guān)節(jié)角度<=180）、或J4F1（J4關(guān)節(jié)角度<=-180或80<J4關(guān)節(jié)角度）。指定J6Flag時，請記述斜杠（/）和其后的J6F0（-180<J6關(guān)節(jié)角度<=180）、或J6F1（-360<J6關(guān)節(jié)角度<=-180或180<J6關(guān)節(jié)角度<=360）、或J6Fn（-180*(n+1)<J6關(guān)節(jié)角度<=180*n或180*n<J6關(guān)節(jié)角度<=180*(n+1)）。表1三、EPSONRC+用戶界面四、示教1.微動Jog&Teach頁面打開Jog&Teach頁面：Tools→RobotManager→Jog&Teach或單擊工具欄圖標(biāo)后，選擇Jog&Teach頁面。如下圖示Mode說明：World:在當(dāng)前的局部坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、機械手屬性、ECP坐標(biāo)系上，向X、Y、Z軸的方向微動動作。如果是SCARA型機械手，也可以向U方向微動。如果是垂直6軸型機械手，則可以向U方向（傾斜）、V方向（仰臥）、W方向（偏轉(zhuǎn)）微動。Tool:向工具定義的坐標(biāo)系的方向微動移動。Local:向定義的局部坐標(biāo)系的方向微動移動。Joint:各機械手的關(guān)節(jié)單獨微動移動。不是直角坐標(biāo)型的機械手使用Joint模式時，顯示單獨的微動按鈕。ECP:在用當(dāng)前的外部控制點定義的坐標(biāo)系上，微動動作。四、示教2.示教點步驟(1)在Points頁面PointsFiles下拉菜單中選擇需要教點的點文件(2)在Jog&Teach頁面右下角位臵選擇需要示教的點編號(3)微動將機械手移動的需要示教點的位置。如果是SCARA機械手，MotorOn情況下，可以在ControlPanel頁面FreeAll釋放所要軸后，手動將機械手移動需要示教點的位置后，LockALL鎖定所有軸。(4)點擊Teach按鈕，系統(tǒng)自動記錄下示教點在當(dāng)前坐標(biāo)系的具體數(shù)值。如果需要示教的點為新增點，將彈出以下對話框，用戶可根據(jù)需要對該點編輯標(biāo)簽及說明(5)在RobotManager|Points頁面點擊Save按鈕，完成示教點。步驟（4）五、SPEL+語言1.概述SPEL+是在R170/180控制器上運行的與BASIC相近的程序語言。它支持多任務(wù)，動作控制和I/O控制。程序以ASCII文本形式創(chuàng)建，被編輯在可以執(zhí)行的對象文件中。2.程序結(jié)構(gòu)一個SPEL+程序包括有函數(shù)，變量和宏指令，每一個程序以.PRG的擴展名保持到對應(yīng)的項目里（Project）。一個項目至少包含有一個程序和一個main函數(shù)。函數(shù)以Function開始，F(xiàn)end結(jié)束，函數(shù)名可以使用最多32個字符的半角英文數(shù)字和下劃線，不區(qū)分大小寫，但是不可以使用以數(shù)字和下劃線開始的名稱或SPEL+關(guān)鍵字。3.變量SPEL+中有3種不同的變量。?Local:局部變量（用在同一Function內(nèi)使用的變量）?Module:模塊變量（在同一程序內(nèi)使用的變量）?Global:全局變量（在同一項目內(nèi)使用的變量）程序示例:MAIN.PRGFunctionMainCallFunc1...FendFunctionFunc1Jumppickpnt...Integerm_i ‘模塊變量m_iGlobal(Preserve)Integerg_i‘全局變量（全局保護變量）g_iFunctionmainIntegerI ‘局部變量i...FendFunctionFunc1IntegerI ‘局部變量i...Fend五、SPEL+語言4.變量的數(shù)據(jù)類型變量有多種數(shù)據(jù)類型，使用前先說明類型，格式為：數(shù)據(jù)類型變量名。例如：Integeri，定義變量i為整型數(shù)據(jù)。另外，代入的數(shù)據(jù)和變量的類型必須一致。在下表中列出SPEL+

語言中使用的數(shù)據(jù)類型。六、動作指令動作指令分類使機械手動作的指令叫作動作指令?？煞譃椋篜TP動作指令，CP動作指令，Curves動作指令，Joint動作指令。類型指令說明PTPGo、Jump、BGo、TGo是經(jīng)過機械手結(jié)構(gòu)上最容易活動的路徑到達(dá)目標(biāo)位臵的動作命令CPMove、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、Bmove、TMove、CVMove指定機械手到達(dá)目標(biāo)位臵運動軌跡的指令NOTE：*CP模式，即ContinuousPath

連續(xù)路徑模式。*指定PTP動作指令和Joint動作指令的速度和加/減速度時，使用SPEED指令和ACCEL指令。指定CP模式動作指令時，使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。六、動作指令2.PTP指令包括指令：Go、Jump、BGo、TGoPTP（PoseToPose）動作，是與其動作軌跡無關(guān)，以機械手的工具頂端為目標(biāo)位臵使其動作的動作方法。PTP動作，使用各關(guān)節(jié)上配置的電動機，使機械手通過最短的路徑到達(dá)目標(biāo)位置。優(yōu)點：運動速度快，缺點：運動軌跡無法預(yù)測。指定PTP動作速度和加/減速，使用SPEED指令和ACCEL指令。2.1Go

指令功能：全軸同時的PTP動作，動作的軌跡是各關(guān)節(jié)分別對從當(dāng)前的點到目標(biāo)坐標(biāo)進行插補。格式：Go目標(biāo)坐標(biāo)示例：1.GoP1 ′機械手動作到P1點2.GoXY(50,400,0,0)′機械手動作到X=50，Y=400，Z=0，U=03.GoP1+X(50) ′機械手動作到P1點X坐標(biāo)值偏移量為+50的位置4.GoP1:X(50) ′機械手動作到P1點對應(yīng)X坐標(biāo)值為50的位置2.2Jump

指令功能：通過“門形動作”使手臂手臂從當(dāng)前位臵移動至目標(biāo)坐標(biāo)。格式：Jump

目標(biāo)坐標(biāo)示例：1.JumpP1 ′機械手以“門形動作”動作到P1點2.JumpP1LimZ-10 ′以限定第三軸目標(biāo)坐標(biāo)Z=-10的門形動作移動到P1點,如圖1示3.JumpP1：Z（-10）LimZ-10′以限定第三軸目標(biāo)坐標(biāo)Z=-10的門形動作移動到P1點位臵Z坐標(biāo)值為-10的位置NOTE：Go與Jump的區(qū)別Jump與Go都是使機械手手臂用PTP動作移動的命令。但是Jump有Go沒有的一個功能。Jump將機械手的手部先抬起至LimZ值，然后使手臂水平移動，快要到目標(biāo)坐標(biāo)上空的時候使其下降移動。此動作的標(biāo)準(zhǔn)是可以更準(zhǔn)確地避開障礙物這一點，更重要的是通過吸附、配置動作，提高作業(yè)的周期時間。圖1六、動作指令3.CP指令包括指令：Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMoveCP（ContinuousPath）指令可以指定機械手到達(dá)目標(biāo)位臵的運動軌跡。優(yōu)點：軌跡可以控制，勻速動作。缺點：速度慢。指定Linear動作速度和加/減速度，使用SPEEDS指令和ACCELS指令。3.1Move指令功能：以直線軌跡將機械手從當(dāng)前位置移動到指定目標(biāo)位置。全關(guān)節(jié)同時啟動，同時停止。格式：Move

目標(biāo)坐標(biāo)示例：MoveP1 ′機械手以直線軌跡動作到P1點NOTE：Move與Go的區(qū)別到達(dá)目標(biāo)點時的手臂的姿勢重要的時候使用Go命令，但是比控制動作中的手臂的軌跡重要的時候，使用Move命令。在SCARA機械手只有Z軸上下動作時，Go與Move的軌跡一樣。3.2Arc和Arc3

指令功能：Arc在XY平面上以圓弧插補動作。

Arc3

在3D空間里以圓弧插補動作。格式：Arc經(jīng)過坐標(biāo)，目標(biāo)坐標(biāo)說明：將機械手從當(dāng)前位臵到目標(biāo)坐標(biāo)，通過經(jīng)過坐標(biāo)用圓弧插補動作活動時使用。從所給的3點（當(dāng)前坐標(biāo)、經(jīng)過坐標(biāo)、目標(biāo)坐標(biāo)）自動演算圓弧插補軌道，并沿著此軌道移動機械手直至目標(biāo)坐標(biāo)為止。示例：ArcP2，P3NOTE：即使目標(biāo)坐標(biāo)在機械手的動作范圍內(nèi)，一旦在Move或Arc運動軌跡超過允許動作范圍外，機械手會突然停止，給伺服電機帶來撞擊，有產(chǎn)生故障的危險。為了防止這樣的事發(fā)生，請在高速執(zhí)行之前先以低速進行動作范圍確認(rèn)。六、動作指令3.3Jump3/Jump3CP指令功能將手臂用3維門形動作移動。Jump3是兩個CP動作與1個PTP動作的組合格式Jump3

退避坐標(biāo)，接近開始坐標(biāo)，目標(biāo)坐標(biāo)示例Jump3P1，P2，P3′從當(dāng)前位臵經(jīng)過保存坐標(biāo)P1，接近坐標(biāo)P2運動到目標(biāo)坐標(biāo)P3。圖2示NOTE：1、Jump不能用于6軸機械手，6軸機械手只能使用Jump3和Jump3CP指令2、Jump3CP指令用法與Jump3類似，不同在于Jump3CP是3個CP動作的組合3、SCARA機械手Z軸上升或下降動作時，使用Jump指令可以提高運動速度3.4BMove、TMove、CVMove

指令BMove

在指定的局部坐標(biāo)系（Local）上執(zhí)行偏移直線插補動作。沒有指定局部坐標(biāo)系時，以局部0（基準(zhǔn)坐標(biāo)系）為基準(zhǔn)，進行進行偏移PTP動作。TMove

在當(dāng)前的工具坐標(biāo)系上執(zhí)行偏移直線插補動作。CVMove

用Curve

命令執(zhí)行定義的自由曲線CP

動作。CVMove

執(zhí)行設(shè)定控制器硬盤上的文件名的文件數(shù)據(jù)的自由曲線CP

動作。此文件必須事先用Curve

命令制作。>Curve

“mycurve”,O,0,4,P1,P2,On2,P(3:7) ′設(shè)定自由曲線>JumpP1 ′用直線將手臂移動至P1>CVMove“mycurve” ′用定義的自由曲線“mycurve”移動手臂圖2六、動作指令5.速度設(shè)定指令5.1PTP指令的速度設(shè)定Speed

功能用于設(shè)定PTP動作速度的百分比格式：Speeds，[a，b]說明：s

速度設(shè)定值；a

第三軸上升速度設(shè)定值；b

第三軸下降速度設(shè)定值。示例：1.Speed80

2.Speed80，40，30Accel功能用于設(shè)定PTP動作加減速度的百分比。格式：Accela，b，[c，d，e，f]說明：a/b

加/減速度設(shè)定值；c/d

第三軸上升加/減速度設(shè)定值；

e/f

第三軸下降加/減速度設(shè)定值示例：1.Accel80，80

2.Accel80，80，30，30，60，605.2CP指令的速度設(shè)定SpeedS

功能用于設(shè)定CP動作速度值格式：SpeedS

速度設(shè)定值說明：表1為不同機型對應(yīng)的速度設(shè)定值范圍示例：SpeedS800′CP動作的速度設(shè)置為800mm/sAccelS功能用于設(shè)定CP動作加減速度值格式：AccelS加速設(shè)定值，[減速設(shè)定值]說明：表1為不同機型對應(yīng)的加減速度設(shè)定值范圍示例：AccelS800

′加減速度均為800mm/S2機械手型號Speeds值范圍mm/sAccelS值范圍mm/s2 E2系列1～11200.1～5000G系列1～20000.1～15000PS系列1～20000.1～15000RS系列1～20000.1～15000表1六、動作指令5.3Power指令功能:電源模式的設(shè)定格式:PowerHigh|Low說明:默認(rèn)值為Low。低功率模式下電機輸出被限制，實際動作速度變?yōu)槟J(rèn)初始值的范圍內(nèi)。低功率模式設(shè)定時，從監(jiān)控窗口或程序中即使出現(xiàn)設(shè)為高速的指示，也會按初始值速度動作。如果需要用更高的速度動作時，必須設(shè)定為PowerHigh。5.4Weight指令功能:進行補償PTP

動作時的速度／加減速度的參數(shù)設(shè)定格式:Weight

手部重量說明:手部重量指指定手臂上垂掛的夾治具和其他工件的重量。由設(shè)定值計算出的等價搬運重量超過最大可搬運重量時，會出現(xiàn)錯誤。六、動作指令6.Jump

指令的修飾6.1拱形動作在Jump指令后通過指定門形參數(shù)Cn(n=0～7)，可以改變拱形的形狀。上圖中a，b的值與C0～Ｃ6對默認(rèn)初始值（單位：mm）如下表列，Ｃ7為門形動作。要改變C0～Ｃ6對應(yīng)的a，b的值，使用Arch指令。也可以Tools|RobotManager|Arch選項卡中修改。6.2Arch指令功能:用于設(shè)定Jump動作拱形參數(shù)設(shè)定格式Arch

拱形編號，垂直上升距離，垂直下降距離說明設(shè)定值比垂直移動距離大時變?yōu)殚T形動作。設(shè)定值即使掉電也會被保持。運動軌跡根據(jù)運動速度、機械手的動作方式而改變，所以動作前請先確認(rèn)動作軌跡示例:Arch0，10，40拱形編號01234567a30405060708090門型運動b30405060708090表1七、I/O控制指令RC170/RC180控制器標(biāo)配了24位輸入和16位輸出，用戶可以通過安裝I/O板卡擴展I/O位數(shù)。每張I/O板卡包括32位輸入和32位輸出，最多可以安裝4張I/O板卡，既最多可增加128位輸入和128位輸出。1硬件連接1.1輸入電路：輸入電壓范圍:+12～24V±10％ON電壓:+10.8V（最?。㎡FF電壓:+5V（最大）輸入電流:10mA，24V輸入時，典型值七、I/O控制指令1.2輸出電路額定輸出電壓:+12～24V±10％最大輸出電流:：100mA（典型值）／1輸出輸出驅(qū)動器:：PhotoMos繼電器通態(tài)電阻（平均）:：23.5Ω以下輸出七、I/O控制指令2輸出指令On

功能：打開指定輸出位格式：On輸出位編號,[時間],[非同步指定]輸出位編號:可使用的輸出位編號；時間:以秒為單位，最小有效位為0.01秒；非同步指定:0或1說明：[非同步指定]在[時間]指定時可以指定，功能如表1示示例：1.On1

2.On1，0.5，0

Off功能：關(guān)閉指定輸出位格式：Off輸出位編號,[時間],[非同步指定]輸出位編號：可使用的輸出位編號；時間：以秒為單位，最小有效位為0.01秒；非同步指定：0或1說明[非同步指定]在[時間]指定時可以指定，功能如表1示示例：1.Off1

2.Off1，0.5，0指定1時指定時間打開后關(guān)閉，執(zhí)行下一個命令。指定0時On命令開始執(zhí)行的同時，執(zhí)行下一個命令。省略時與指定1時限同表1七、I/O控制指令2輸出指令Out功能：同時設(shè)定輸出8個輸出位格式：Out端口編號,輸出數(shù)據(jù)端口編號：構(gòu)成可使用輸出位的組；輸出數(shù)據(jù)：用端口編號指定的組的輸出模式說明：端口編號與輸出數(shù)據(jù)的組合后同時設(shè)定8個輸出位。輸出位8位1組。首先在用端口編號指定的組中指定輸出數(shù)據(jù)參數(shù)中特定的輸出模式。輸出數(shù)據(jù)參數(shù)用10進制數(shù)（0～255）或16進制數(shù)（&H0～&HFF）指定。端口編號如下與位編號對應(yīng)。端口編號 位編號0 0-71 8-152 16-23 ... ... 63 504-511示例：Out0，0 ′將0～7位全部關(guān)閉Out1，255 ′將8～15位全部打開Out0，100 ′將2，5，6位全部關(guān)閉Out0，&H64 ′將2，5，6位全部關(guān)閉七、I/O控制指令3輸入指令Wait功能：時間等待或輸入位等待格式：Wait時間Wait輸入條件，[時間]時間:0～2147483,最小有效位為0.01秒；輸入條件：記述待機條件說明：只指定時間時，指定時間待機后執(zhí)行下一個命令。只指定輸入條件式時，待機至條件成立。指定輸入條件與時間時，條件式成立或指定時間到都會執(zhí)行下一個命令。使用Sw函數(shù)，可以確認(rèn)輸入條件式是否成立，或指定時間是否已到。示例：Wait1.5 ′待機1.5秒后，繼續(xù)執(zhí)行程序

WaitSw（3）=On ′待機直到輸入位3開啟Sw函數(shù)功能：返回指定的輸入位狀態(tài)格式：Sw(輸入位編號）輸入位編號：可以使用的輸入位編號說明：進行I/O輸入的狀態(tài)確認(rèn)。指定的輸入打開時返回「1」，關(guān)閉時返回「0」。示例：PrintSw(3) ′打印輸入位3的狀態(tài)

WaitSw(1)=OnandSw(2)=On ′待機直到輸入位1和2開啟

WaitSw(1)=OnorSw(2)=On ′待機直到輸入位1或2開啟WaitSw(1)=OnxorSw(2)=On ′待機直到輸入位1或2其中一個開啟In函數(shù)功能：返回指定的輸入位端口格式：In(端口編號)端口編號：構(gòu)成可以使用輸入位的組說明：可同時確認(rèn)8個輸入位的值?？梢允蛊浯龣C直到2個以上的I/O位的狀態(tài)在特定的條件下一致。返回值為0～255范圍的整數(shù)值。示例：PrintIn(0) ′打印輸入位3的狀態(tài)

WaitIn(0)&（&B00001111）=14 ′待機到0～7位全部關(guān)閉

WaitIn(0)=255 ′待機到0～7位全部開啟串口通信參考《EPSONRC+5.0用戶指南》的RS232Communication章以太網(wǎng)通信參考《EPSONRC+5.0用戶指南》的TCP/IPCommunication章遠(yuǎn)程控制（IO,Ethernet,RS232)用途：通過設(shè)置，可以使用外部設(shè)備的IO/Ethernet/RS232來控制機器人的啟動、停止、暫停、繼續(xù)、復(fù)位及一些高級功能。參考《EPSONRC+5.0用戶指南》的RemoteControl章八、Pallet格式：Pallet[Outside,][Pallet編號,Pi,Pj,Pk[,Pm],列數(shù),行數(shù)]參數(shù)：

Outside

創(chuàng)建在指定的行及列的范圍外可以訪問的Pallet。指定范圍：-32768to32767?？墒÷?。

Pallet

編號用0到15的整數(shù)指定Pallet編號。

Pi,Pj,Pk指定使用在Pallet定義（標(biāo)準(zhǔn)的3點定義）中的點變量。

Pm與Pi,Pj,Pk一起使用定義Pallet的點變量?？墒÷?。列數(shù)用整數(shù)指定Pi與Pj的列數(shù)。范圍為1到32767。（行數(shù)×列數(shù)<32767）行數(shù)用整數(shù)指定Pi與Pk的行數(shù)。范圍為1到32767。（行數(shù)×列數(shù)<32767）說明：在機械手上至少必須示教Pi,Pj,Pk這3點，并指定Pi與Pj的分割數(shù)及Pi

與Pk的分割數(shù)，才能定義pallet。Pallet如果是高精度的四方形，則只要指定角上4點中的3個點就足夠了，但是，還是建議指定全角4點的位臵后進行pallet定義。定義pallet時，首先要示教角的3或4個點，4點定義時：以下表示P1、P2、P3及P4。P1-P2間有3點，P1-P3間有4點，總計使用12點用以下格式定義。表示Pallet的分割的各點自動地分配分割編號（1-12）。示教P1、P2、P3時，盡量使三點的姿勢一致。八、PalletNotes不正確的pallet

的定義如果搞錯了點的順序或點間的分割數(shù)，會出現(xiàn)錯誤的pallet順序。Pallet面的定義用角上3點的Z坐標(biāo)值定義pallet平面的高度。所以，也可以定義垂直方向的pallet。1列pallet

的pallet定義通過3點指定的Pallet命令，也可以定義1列的pallet。如果是1列，應(yīng)示教兩端的2點，并如下輸入、執(zhí)行。同一編號方向的分割數(shù)為1。

Pallet2,P20,P21,P20,5,1 '定義一個5x1的palletPallet

使用示例以下是從監(jiān)控窗口設(shè)定用P1、P2、P3

定義的pallet的示例。Pallet而平均配臵15點，P1-P2

間排列。

pallet1,P1,P2,P3,3,5jumppallet(1,2) 'Jumptopositiononpallet此設(shè)定的創(chuàng)建的pallet如下所示。九、!...!并列處理動作中并列進行I/O等的輸入輸出處理。使用示例

1)將并列處理連同Jump命令同時使用。第3關(guān)節(jié)上升移動結(jié)束，