第3章-AMS的組成1-楊教授-南京林業(yè)大學(xué)

AutomaticManufacturingSystem第三章AMS的組成制作：楊雨圖自動(dòng)化制造系統(tǒng)1本章學(xué)習(xí)目標(biāo)了解AMS的常見(jiàn)類型了解AMS中常見(jiàn)的加工設(shè)備了解AMS中刀具準(zhǔn)備及儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)了解AMS中工業(yè)機(jī)器人了解AMS中質(zhì)量控制與運(yùn)行監(jiān)控了解AMS中一些輔助設(shè)施了解AMS中控制與通信系統(tǒng)重點(diǎn)：了解AMS常見(jiàn)類型了解AMS中加工設(shè)備、刀具及儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)2學(xué)習(xí)內(nèi)容AMS的常見(jiàn)類型AMS中常見(jiàn)的加工設(shè)備AMS中工件儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)AMS中刀具準(zhǔn)備及儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)AMS中工業(yè)機(jī)器人AMS中質(zhì)量控制與運(yùn)行監(jiān)控AMS中一些輔助設(shè)施AMS中控制與通信系統(tǒng)思考題31.AMS的常見(jiàn)類型剛性自動(dòng)線分布式數(shù)字控制DNC柔性制造單元FMC柔性制造系統(tǒng)FMS柔性制造線FML柔性裝配線FAL4剛性自動(dòng)線組成：剛性自動(dòng)化加工設(shè)備、工件輸送設(shè)備、切屑輸送裝置和控制系統(tǒng)等組成自動(dòng)化加工設(shè)備：組合機(jī)床和專用機(jī)床，針對(duì)某一種或某一組零件的加工工藝而設(shè)計(jì)。加工效率很高?？刂葡到y(tǒng)：集中控制，早期是電氣控制，目前采用PLC控制。切屑輸送裝置：集中排屑方式，掛板式、螺旋式。工件輸送裝置：工件裝卸工位、自動(dòng)上下料裝置、中間儲(chǔ)料裝置、輸送裝置、隨行卡具、升降裝置和翻轉(zhuǎn)裝置等。刀具系統(tǒng)：人工安裝、調(diào)整，定時(shí)強(qiáng)制換刀。5組合機(jī)床自動(dòng)線布置圖－按工序布置加工箱體零件的組合機(jī)床自動(dòng)線1—組合機(jī)床，2—組合機(jī)床，3—鼓輪，4—組合機(jī)床，5—切屑輸送裝置，6—液壓油泵站；7—轉(zhuǎn)臺(tái)，8—輸送帶傳動(dòng)裝置，9—控制臺(tái)，10—工件輸送線6汽車后橋齒輪箱加工自動(dòng)線7加工噴油泵的組合機(jī)床自動(dòng)線8發(fā)動(dòng)機(jī)缸體組合機(jī)床自動(dòng)線9臥式槍鏜導(dǎo)管孔組合機(jī)床自動(dòng)線10采用龍門(mén)式機(jī)械手上下料缸體粗加工生產(chǎn)線11沈陽(yáng)機(jī)床廠制造的凸輪軸粗加工自動(dòng)生產(chǎn)線12分布式數(shù)字控制DNC組成：中央計(jì)算機(jī)、CNC控制器、通信接口和聯(lián)接線路等組成。a)直接DNC系統(tǒng)，也就是直接數(shù)字控制DNC(DirectNumericalcontrol)，是早期的DNC概念，其主要功能是將計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床的直接連接，只是實(shí)現(xiàn)NC程序的下傳到數(shù)控機(jī)床以完成零件的加工而已。b)分布式數(shù)控系統(tǒng)(DistributedNumericalControl)隨著網(wǎng)絡(luò)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展而賦予了DNC新的內(nèi)涵。不但能夠?qū)崿F(xiàn)NC程序的雙向傳輸，而且具有系統(tǒng)信息采集、狀態(tài)監(jiān)視和系統(tǒng)控制等功能。c)柔性DNC系統(tǒng)是隨著DNC的發(fā)展，DNC和FMS的界限越來(lái)越模糊，此時(shí)的DNC己成為FMS中必不可少的一部分。d)網(wǎng)絡(luò)DNC系統(tǒng)，是為了適應(yīng)敏捷制造、全球制造、分布式制造和遠(yuǎn)程制造而發(fā)展起來(lái)的一種DNC系統(tǒng)。這種DNC系統(tǒng)的特點(diǎn)是更強(qiáng)調(diào)網(wǎng)絡(luò)與分布式數(shù)據(jù)庫(kù)方面的功能與虛擬集成。13DNC系統(tǒng)14DNC－CNC功能功能任務(wù)系統(tǒng)控制作業(yè)調(diào)度、數(shù)控程序分配、數(shù)控?cái)?shù)據(jù)傳送機(jī)床負(fù)荷平衡、系統(tǒng)啟動(dòng)、系統(tǒng)停止數(shù)據(jù)管理作業(yè)計(jì)劃數(shù)據(jù)管理、數(shù)控程序管理、程序參與管理刀具數(shù)據(jù)管理、托盤(pán)管理、生產(chǎn)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)設(shè)備運(yùn)行數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)監(jiān)控刀具磨損檢測(cè)、系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)15柔性制造單元FMC組成：柔性制造單元（FlexibleManufacturingCell）由1到3臺(tái)數(shù)控機(jī)床或加工中心、工件自動(dòng)輸送及更換系統(tǒng)、刀具存儲(chǔ)、輸送及更換系統(tǒng)、設(shè)備控制器和單元控制器等組成。

特點(diǎn)：?jiǎn)卧獌?nèi)機(jī)床工藝能力相互補(bǔ)充，可混合加工不同種類零件。FMC控制系統(tǒng)

FMC控制系統(tǒng)一般分為兩級(jí)，分別是單元控制級(jí)和設(shè)備控制級(jí)。

FMC的基本控制功能

（1）單元中各加工設(shè)備的任務(wù)管理與調(diào)度。 （2）單元內(nèi)物流設(shè)備的管理與調(diào)度。 （3）刀具系統(tǒng)的管理。16回轉(zhuǎn)體零件的柔性制造單元17加工棱體零件的柔性制造單元單元主機(jī)是一臺(tái)臥式加工中心，刀庫(kù)容量為70把，采用雙機(jī)械手換刀，配有8工位自動(dòng)交換托盤(pán)庫(kù)。托盤(pán)庫(kù)為環(huán)形轉(zhuǎn)盤(pán)，托盤(pán)庫(kù)臺(tái)面支承在圓柱環(huán)形導(dǎo)軌上，由內(nèi)側(cè)的環(huán)鏈拖動(dòng)而回轉(zhuǎn)，鏈輪由電機(jī)驅(qū)動(dòng)。1－刀具庫(kù)2－換刀機(jī)械手3－托盤(pán)庫(kù)

4－裝卸工位

5－托盤(pán)交換機(jī)構(gòu)18門(mén)式高架機(jī)器人搬運(yùn)式FMC19加工中心組成的缸體柔性加工單元20柔性制造系統(tǒng)柔性：指生產(chǎn)組織形式和自動(dòng)化制造設(shè)備對(duì)加工任務(wù)的適應(yīng)性。FMS是在加工自動(dòng)化基礎(chǔ)之上實(shí)現(xiàn)物料流和信息流的自動(dòng)化。組成：（FlexibleManufacturingSystem）由兩臺(tái)或兩臺(tái)以上加工中心或數(shù)控機(jī)床組成，并在加工自動(dòng)化的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了物料流和信息流的自動(dòng)化。其基本組成部分有：自動(dòng)化加工設(shè)備、工件儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)、刀具儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)和多層計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)等。1.自動(dòng)化加工設(shè)備包括自動(dòng)化加工設(shè)備有數(shù)控機(jī)床、加工中心、車削中心等，也可能是柔性制造單元21柔性制造系統(tǒng)2.工件儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)

FMS工件儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)由工件庫(kù)、工件運(yùn)輸設(shè)備和更換裝置等組成。工件庫(kù)包括自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)和托盤(pán)（工件）緩沖站。工件運(yùn)輸設(shè)備包括各種傳送帶、運(yùn)輸小車、機(jī)器人或機(jī)械手等;工件更換裝置包括各種機(jī)器人或機(jī)械手、托盤(pán)交換裝置等。3.刀具儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)

FMS的刀具儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)由刀具庫(kù)、刀具輸送裝置和交換機(jī)構(gòu)等組成。4.多層計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)多層控制，通常用單元層、工作站層和設(shè)備層。5.其他輔助設(shè)備FMS可以根據(jù)生產(chǎn)需要配置輔助設(shè)備。輔助設(shè)備一般包括自動(dòng)清洗工作站,自動(dòng)去毛刺設(shè)備,自動(dòng)測(cè)量設(shè)備,集中切屑運(yùn)輸系統(tǒng)和集中冷卻潤(rùn)滑系統(tǒng)等。22柔性制造系統(tǒng)的主要特點(diǎn)柔性高，適應(yīng)多品種小批量生產(chǎn)系統(tǒng)內(nèi)的機(jī)床工藝能力互補(bǔ)或相互替代可混流加工不同零件系統(tǒng)局部調(diào)整或維修不中斷整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行多層計(jì)算機(jī)控制，可和上層計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)可三班倒無(wú)人干預(yù)生產(chǎn)23柔性制造系統(tǒng)示意圖24柔性制造系統(tǒng)示意圖

柔性制造系統(tǒng)25FMS控制系統(tǒng)實(shí)例系統(tǒng)包括自動(dòng)導(dǎo)向小車（AGV）、TH6350臥式加工中心、XH714A立式加工中心和倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備等。26典型的柔性制造系統(tǒng)27某高校柔性制造試驗(yàn)系統(tǒng)28某高校柔性制造試驗(yàn)系統(tǒng)29某高校柔性制造試驗(yàn)系統(tǒng)30柔性制造線FML組成：柔性制造線（FlexibleManufacturingLine）由自動(dòng)化加工設(shè)備、工件輸送系統(tǒng)和控制系統(tǒng)等組成。優(yōu)點(diǎn)：具有剛性自動(dòng)線的絕大部分優(yōu)點(diǎn)；當(dāng)批量不很大時(shí)，生產(chǎn)成本比剛性自動(dòng)線低得多；當(dāng)品種改變時(shí)，系統(tǒng)所需的調(diào)整時(shí)間又比剛性自動(dòng)線少得多，但建立系統(tǒng)的總費(fèi)用卻比剛性自動(dòng)線高得多。

1.自動(dòng)化加工設(shè)備;數(shù)控機(jī)床、可換主軸箱機(jī)床2.

工件輸送系統(tǒng);與剛性自動(dòng)線類似3.

刀具;主軸箱機(jī)床有多把刀具，刀具安裝、調(diào)整人工進(jìn)行，定時(shí)強(qiáng)制換刀31柔性制造線示意圖圖為一加工箱體零件的柔性自動(dòng)線示意圖，它由兩臺(tái)對(duì)面布置的數(shù)控銑床，四臺(tái)兩兩對(duì)面布置的轉(zhuǎn)塔式換箱機(jī)床和一臺(tái)循環(huán)式換箱機(jī)床組成。采用輥?zhàn)觽魉蛶л斔凸ぜ?。這條自動(dòng)線看起來(lái)和剛性自動(dòng)線沒(méi)有什么區(qū)別，但它具有一定的柔性。FML同時(shí)具有剛性自動(dòng)線和FMS的某些特征，在柔性上接近FMS，在生產(chǎn)率上接近剛性自動(dòng)線。32244FM摩托車發(fā)動(dòng)機(jī)汽缸柔性自動(dòng)線33柔性裝配線FAL組成：柔性裝配線（FlexibleAssemblyLine）通常由裝配站、物料輸送裝置和控制系統(tǒng)等組成。

1.裝配站

FAL中的裝配站可以是可編程的裝配機(jī)器人,不可編程的自動(dòng)裝配裝置和人工裝配工位。

2.物料輸送裝置

3.控制系統(tǒng)

FAL的控制系統(tǒng)對(duì)全線進(jìn)行調(diào)度和監(jiān)控，主要控制物料的流向和自動(dòng)裝配站、裝配機(jī)器人。圖8-8是FAL的示意圖。34柔性裝配示意圖35AMS中常用自動(dòng)化加工設(shè)備組合機(jī)床一般數(shù)控機(jī)床車削加工中心加工中心MC36組合機(jī)床組合機(jī)床（modularmachinetool）一般針對(duì)某一種零件或某一組零件設(shè)計(jì)、制造的，常用于箱體、殼體和復(fù)雜類零件的平面、各種孔和孔系的加工，一般一臺(tái)機(jī)床上采用多軸、多刀、多工序、多面或多工位同時(shí)加工的方式，生產(chǎn)效率比通用機(jī)床高幾倍至幾十倍。優(yōu)點(diǎn)：1、工序集中，多刀同時(shí)加工，生產(chǎn)效率高2、采用專用夾具和刀具，加工質(zhì)量穩(wěn)定3、常用液壓、氣動(dòng)裝置對(duì)工件定位、夾緊和松開(kāi)，實(shí)現(xiàn)工件裝夾的自動(dòng)化4、常用隨行夾具，方便工件裝卸和輸送5、更換主軸箱可適應(yīng)同組零件的加工，有一定柔性6、采用PLC控制，可與上層控制計(jì)算機(jī)通信7、機(jī)床主要部件由通用部件組成，設(shè)計(jì)、制造周期短，系統(tǒng)建造速度快。37組合機(jī)床38雙頭銑組合機(jī)床39雙頭銑鉆組合機(jī)床40一般數(shù)控機(jī)床數(shù)控機(jī)床是數(shù)字控制機(jī)床（Computernumericalcontrolmachinetools）的簡(jiǎn)稱，是一種裝有程序控制系統(tǒng)的自動(dòng)化機(jī)床。該控制系統(tǒng)能夠邏輯地處理具有控制編碼或其他符號(hào)指令規(guī)定的程序，并將其譯碼，從而控制刀具和工件之間的位置，并加工零件。特點(diǎn)：1、柔性高2、自動(dòng)化程度高3、加工精度高，普遍可達(dá)1μm,高精度機(jī)床可達(dá)0.2μm4、生產(chǎn)效率高轉(zhuǎn)速高，進(jìn)給速度大5、具有刀具壽命管理功能6、具有通信功能41數(shù)控車床42數(shù)控車床43數(shù)控車床44數(shù)控銑床45數(shù)控銑床46數(shù)控銑床47數(shù)控鏜床48數(shù)控鏜床49數(shù)控鏜床50車削加工中心車削中心是以車床為基本體，并在其礎(chǔ)上進(jìn)一步增加動(dòng)力銑、鉆、鏜，以及副主軸的功能，使車件需要二次，三次加工的工序在車削中心上一次完成。特點(diǎn)：工藝范圍寬、加工柔性高、人工介入少、加工精度高、生產(chǎn)效率和機(jī)床利用率都很高。51車削中心52車削中心53車削中心車削加工中心

1-刀庫(kù)2-回轉(zhuǎn)刀架3-換刀機(jī)械手4-上下工件機(jī)器人5-工件存儲(chǔ)站

54加工中心MC通常是指鏜銑加工中心，主要用于加工箱體及殼體類零件，工藝范圍廣。加工中心的系統(tǒng)基本組成與一般數(shù)控機(jī)床一樣，只是在此基礎(chǔ)上增加了刀庫(kù)和自動(dòng)換刀裝置而形成一類更復(fù)雜，但用途更廣，效率更高的數(shù)控機(jī)床。加工中心配置有刀庫(kù)和自動(dòng)換刀裝置，能在一臺(tái)機(jī)床上完成車、銑、鏜、鉆、鉸、攻螺紋、輪廓加工等多個(gè)工序的加工。

特點(diǎn)：加工中心機(jī)床具有工序集中，可以有效縮短調(diào)整時(shí)間和搬運(yùn)時(shí)間，減少在制品庫(kù)存，加工質(zhì)量高等優(yōu)點(diǎn)，因此常用于零件比較復(fù)雜，需要多工序加工，且生產(chǎn)批量中等的生產(chǎn)場(chǎng)合。

55立式加工中心56臥式加工中心57臥式加工中心58刀庫(kù)59AMS中的工件儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)AMS中工件儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)的組成AMS中工件輸送設(shè)備AMS中工件存儲(chǔ)系統(tǒng)－自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)60AMS中工件儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)的組成

組成：由存儲(chǔ)設(shè)備、運(yùn)輸設(shè)備和輔助設(shè)備等組成。存儲(chǔ)：是指將工件毛坯、在制品或成品在倉(cāng)庫(kù)中暫時(shí)保存起來(lái)，以便根據(jù)需要取出，投入制造過(guò)程，立體倉(cāng)庫(kù)是典型自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備。運(yùn)輸：是指工件在制造過(guò)程中的流動(dòng)。運(yùn)輸設(shè)備：傳送帶、運(yùn)輸小車、機(jī)器人及機(jī)器手輔助設(shè)備：立體倉(cāng)庫(kù)和運(yùn)輸小車、小車與機(jī)床工作站之間的連接或托盤(pán)交換裝置。61工件儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)在AMS中的作用工件儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)在AMS中的作用——將被加工零件按系統(tǒng)的要求輸送到所需要的設(shè)備進(jìn)行加工或處理，對(duì)暫時(shí)不需要加工的工件進(jìn)行有效的存儲(chǔ)和管理，使其不仿礙其它工件的流動(dòng)，對(duì)已加工完成的件要送出系統(tǒng)或送入倉(cāng)庫(kù)等。工件儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)對(duì)加工零件、夾具以及托盤(pán)的運(yùn)送和存儲(chǔ)工作，必須相互合理協(xié)調(diào)地進(jìn)行，使系統(tǒng)中加工設(shè)備能充分利用，滿負(fù)荷工作，使整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行效率最高。62AMS中工件輸送設(shè)備傳送帶棘爪步伐式傳送帶回轉(zhuǎn)步伐式傳送帶鏈板履帶式傳送帶托盤(pán)及交換裝置運(yùn)輸小車有軌小車自動(dòng)導(dǎo)向小車工件輸送裝置包括下列裝置63傳送帶類型步伐式輸送裝置是組合機(jī)床自動(dòng)線上典型的工件輸送裝置。在加工箱體類零件的自動(dòng)線以及帶隨行夾具的自動(dòng)線中，使用非常普遍。64棘爪式輸送帶1輸送帶；2擋銷；3銷軸；4棘爪；5彈簧；6工件；1中間棘爪；2首端棘爪；3末端棘爪；4側(cè)板；5聯(lián)接板；65回轉(zhuǎn)步伐式傳送帶

棘爪步伐輸送裝置雖然動(dòng)作簡(jiǎn)單（因而其傳動(dòng)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單），但當(dāng)輸送速度較高時(shí)，工件在到達(dá)終點(diǎn)時(shí)往往因慣性作用向前超程而不能保證位置精度。此外，由于切屑掉入，偶爾也有棘爪卡死、輸送失靈的現(xiàn)象。為了提高輸送速度及輸送工作的可靠性，可以采用回轉(zhuǎn)步伐輸送裝置1輸送帶；2撥爪；3工件；66回轉(zhuǎn)步伐式傳送帶

圓桿；2.回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；3.回轉(zhuǎn)接頭；4.活塞桿5.油缸；6.緩沖器；7.支承滾輪；67托盤(pán)及交換裝置

作用：在FMS中，廣泛采用托盤(pán)和托盤(pán)交換裝置，實(shí)現(xiàn)工件自動(dòng)更換，縮短消耗在更換工件上的輔助時(shí)間。ISO標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的托盤(pán)基本形狀

1-托盤(pán)導(dǎo)向面2-側(cè)面定位面3-安裝螺孔4-工件安裝面5-中心孔6-托盤(pán)擱置面7底面8-工件固定孔9-托盤(pán)夾緊面10-托盤(pán)定位面68托盤(pán)及交換裝置托盤(pán)交換裝置是加工中心與工件輸送設(shè)備之間的連接裝置，起著橋梁和接口作用。69托盤(pán)及交換裝置往復(fù)式托盤(pán)交換器

70托盤(pán)及交換裝置柔性制造單元

1-加工中心機(jī)床2-托盤(pán)3-托盤(pán)站

4-環(huán)形工作臺(tái)5-工件交換臺(tái)71平行式托盤(pán)交換器72回轉(zhuǎn)式托盤(pán)交換器73有軌小車

有軌小車（RailGuideVehicle）是一種沿著鐵軌行走的運(yùn)輸工具，有自驅(qū)和它驅(qū)兩種驅(qū)動(dòng)方式。自驅(qū)動(dòng)有軌小車通過(guò)車上的小齒輪和安裝在鐵軌一側(cè)的齒條嚙合，利用交、直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。它驅(qū)式有軌小車由外部鏈索牽引，在小車底盤(pán)的前、后各裝一導(dǎo)向銷，地面上修有一組固定路線的溝槽，導(dǎo)向銷嵌入溝槽內(nèi)，保證小車行進(jìn)時(shí)沿著溝槽移動(dòng)。有軌小車的特點(diǎn)：加速和移動(dòng)速度都比較快，適合運(yùn)送重型工件；導(dǎo)軌固定，行走平穩(wěn)，停車位置比較準(zhǔn)確；控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單，可靠性好，制造成本低，便于推廣應(yīng)用；行走路線不便改變，轉(zhuǎn)彎角度不能太小；噪聲較大，影響操作工監(jiān)聽(tīng)加工狀況及保護(hù)自身安全。74有軌小車

75自動(dòng)導(dǎo)向小車

（AutomaticGuidedVehicle——AGV

）自動(dòng)導(dǎo)向小車是一種利用微機(jī)控制的，能按照一定的程序自動(dòng)沿規(guī)定的引導(dǎo)路徑行駛，并具有停車選擇裝置、安全保護(hù)裝置以及各種移載裝置的輸送小車。因?yàn)樗鼪](méi)有固定式機(jī)械軌道，相對(duì)于有軌小車而被稱為無(wú)軌小車。小車以電池為動(dòng)力，采用直流伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。自動(dòng)導(dǎo)向小車特點(diǎn)：控制性能好，容易按其需要改變作業(yè)計(jì)劃，靈活地調(diào)度小車的運(yùn)行；由于沒(méi)有機(jī)械軌道，可方便地重新布置或擴(kuò)大預(yù)定運(yùn)行路徑和運(yùn)行范圍以及增減運(yùn)行的車輛數(shù)量，有極好的柔性，應(yīng)用廣泛。76自動(dòng)導(dǎo)向小車1.AGV的結(jié)構(gòu);

在自動(dòng)化制造系統(tǒng)中使用的AGV大多數(shù)是磁感應(yīng)式AGV。下圖是一種能同時(shí)運(yùn)送兩個(gè)工件的AGV。結(jié)構(gòu)：車體、安裝平臺(tái)、托盤(pán)交換裝置、蓄電池、控制系統(tǒng)77自動(dòng)導(dǎo)向小車2.AGV的自動(dòng)導(dǎo)向原理;

下圖是磁感應(yīng)AGV自動(dòng)導(dǎo)向原理圖，小車底部裝有弓形天線3，跨設(shè)于以感應(yīng)線4為中心且與感應(yīng)線垂直的平面內(nèi)。感應(yīng)線通以交變電流，產(chǎn)生交變磁場(chǎng)。當(dāng)天線3偏離感應(yīng)線任何一側(cè)時(shí)，天線的兩對(duì)稱線圈中感應(yīng)電壓有差值，誤差信號(hào)經(jīng)過(guò)放大，驅(qū)動(dòng)左、右電動(dòng)機(jī)2;左、右電動(dòng)機(jī)有轉(zhuǎn)速差，經(jīng)驅(qū)動(dòng)輪1使小車轉(zhuǎn)向，使感應(yīng)線重新位于天線中心，直至誤差信號(hào)為零。78自動(dòng)導(dǎo)向小車3.路徑尋找;

路徑尋找就是自動(dòng)選取岔道，AGV在車間的行走路線比較復(fù)雜，有很多分岔點(diǎn)和交匯點(diǎn)。地面上有中央控制計(jì)算機(jī)負(fù)責(zé)車輛調(diào)度控制，AGV小車上帶有微處理器控制板，AGV的行走路線以圖表的格式存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)內(nèi)存中。79自動(dòng)導(dǎo)向小車

日本神鋼自動(dòng)導(dǎo)向小車

德國(guó)mlr自動(dòng)導(dǎo)向小車80自動(dòng)導(dǎo)向小車81AMS中工件存儲(chǔ)系統(tǒng)－自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)特點(diǎn)：計(jì)算機(jī)管理，帳目清楚，位置準(zhǔn)確相應(yīng)速度快與搬運(yùn)設(shè)備銜接，及時(shí)可靠減少庫(kù)存，加速資金周轉(zhuǎn)充分利用空間，減少?gòu)S房面積減少工件損傷和物料丟失存放物料較寬減少管理人員，降低管理費(fèi)用耗資較大，適用于一定規(guī)模的生產(chǎn)

自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，是利用自動(dòng)化存儲(chǔ)設(shè)備同計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)的協(xié)作來(lái)實(shí)現(xiàn)立體倉(cāng)庫(kù)的高層合理化，存取自動(dòng)化，以及操作簡(jiǎn)便化。82自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)組成組成：自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的主要由貨架，巷道式堆垛起重機(jī)（堆垛機(jī)）、入(出)庫(kù)工作站臺(tái)、調(diào)度控制系統(tǒng)以及管理系統(tǒng)組成。將物料存放在正確的位置，以便于隨時(shí)向制造系統(tǒng)供應(yīng)物料。

貨架為一個(gè)個(gè)存儲(chǔ)單元，設(shè)有地址編碼，貨架之間有巷道，每個(gè)巷道配有專用堆垛機(jī)。堆垛機(jī)由托架、貨叉、支柱、上下導(dǎo)軌、移動(dòng)電動(dòng)機(jī)以及傳感器構(gòu)成的三維搬運(yùn)設(shè)備。控制與管理系統(tǒng)負(fù)責(zé)物料信息的登錄、識(shí)別，物料自動(dòng)存取，倉(cāng)庫(kù)管理。各部分功能：83自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在系統(tǒng)中的位置84自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)85巷道堆垛機(jī)（narrow-asidestackercrane）堆垛機(jī)是立體倉(cāng)庫(kù)的主要作業(yè)機(jī)械，是一種專用起重機(jī)。它采用光電檢測(cè)方法，利用零件表面對(duì)光的反射作用，探測(cè)貨格內(nèi)有無(wú)貨箱，防止取空或存貨干涉。堆垛起重機(jī)可采用有軌或無(wú)軌方式，其控制原理與運(yùn)輸小車相似。堆垛機(jī)上有檢測(cè)水移動(dòng)和升降高度的傳感器，辯認(rèn)貨物的位置，一旦找到需要的貨位，在水平和垂直方向上制動(dòng)，貨叉將貨物自動(dòng)推入貨格，或?qū)⒇浳飶呢浉裰腥〕觥?6巷道堆垛機(jī)（narrow-asidestackercrane）按用途分：?jiǎn)卧?、揀選型、單元-揀選型三種。按控制方式分：手動(dòng)、半自動(dòng)和全自動(dòng)三種。按轉(zhuǎn)移巷道方法的分：固定式、轉(zhuǎn)移式和轉(zhuǎn)移車式三種。按照金屬結(jié)構(gòu)的形式可分：