工業(yè)機(jī)器人技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn) PPT課件 項(xiàng)目8任務(wù)一 工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作的準(zhǔn)備

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目8工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)任務(wù)的準(zhǔn)備搬運(yùn)工作站定義01搬運(yùn)夾具選用原則02配置I/O參數(shù)03搬運(yùn)硬件認(rèn)知04安裝吸盤式夾具05夾具氣路和電路安裝06建立坐標(biāo)系0701搬運(yùn)工作站定義搬運(yùn)工作站定義搬運(yùn)是指改變物料的空間位置的活動(dòng)，在同一地域范圍內(nèi)(如工廠、倉庫等)以改變物料的存放、支撐狀態(tài)的活動(dòng)我們把它稱為裝卸，在特定場合單稱“搬運(yùn)”也包含了“裝卸搬運(yùn)”的完整含義。一般的，在生產(chǎn)領(lǐng)域中常將這一整體活動(dòng)稱做“物料搬運(yùn)”。工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。機(jī)器人的分類方法有多種,按其應(yīng)用可分為:工業(yè)機(jī)器人、軍用機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、空間機(jī)器人和娛樂機(jī)器人。搬運(yùn)機(jī)器人的是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支，給搬運(yùn)機(jī)器人安裝不同類型的末端執(zhí)行器，可以完成不同形態(tài)和狀態(tài)的工件搬運(yùn)工作，整個(gè)搬運(yùn)系統(tǒng)則構(gòu)成了工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站。工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站是可以進(jìn)行自動(dòng)化搬運(yùn)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。最早的機(jī)器人搬運(yùn)工作站是于1960年美國使用Versatran和Unimate兩種機(jī)器人首次用于搬運(yùn)作業(yè)。工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了智能性和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。02搬運(yùn)夾具選用原則搬運(yùn)夾具選用原則機(jī)器人搬運(yùn)的動(dòng)作分解為抓取工具、移動(dòng)工件、放置工件等，具體說就是操作工業(yè)機(jī)器人吸盤移動(dòng)到物料上方，然后抓取物料，然后運(yùn)行到目標(biāo)位置的上方，放下物料。真空是指氣體壓強(qiáng)低于大氣壓強(qiáng)的一種狀態(tài)，而不是完全沒有空氣的“真空“。處于真空狀態(tài)下的氣體比處于大氣壓下的氣體稀薄。真空吸附是利用真空系統(tǒng)與大氣壓力差形成的力實(shí)現(xiàn)物料抓取，對(duì)具有光滑表面的物體，特別是不適合夾緊的物體，例如塑料薄膜，易碎玻璃制品等，可以使用真空吸附來完成各種任務(wù)。真空系統(tǒng)一般由真空發(fā)生器、吸盤、真空閥及輔助元件組成。真空發(fā)生器是利用正壓氣源產(chǎn)生負(fù)壓的一種新型、高效、清潔、經(jīng)濟(jì)、小型的真空元器件。吸盤是真空設(shè)備執(zhí)行器件之一，通常由橡膠材料與金屬骨架壓制而成，具有較大的扯斷力。真空閥是指工作壓力低于標(biāo)準(zhǔn)大氣壓的閥門。真空閥是在真空系統(tǒng)中，用來改變氣流方向，調(diào)節(jié)氣流量大小，切斷或接通管路的真空系統(tǒng)元件。03配置I/O參數(shù)配置I/O參數(shù)示教器界面單擊“主菜單”→“控制面板”→“配置”,進(jìn)入“I/O配置”，進(jìn)入配置I/O信號(hào)。采用標(biāo)配的ABB標(biāo)準(zhǔn)DSQC652配置I/O板,在DeviceNetDevice中設(shè)置此I/O單元的相關(guān)參數(shù),并在Signal中配置具體的I/O信號(hào)參數(shù)。圖表8-1DSQC652通訊設(shè)置表參數(shù)名稱設(shè)定值說明NameD652設(shè)定I/O板在系統(tǒng)中的名字DeviceType652設(shè)定I/O板的類型Address10設(shè)定I/O板在總線中的地址NameTypeofsignalAssignedTOUnetUnitMappingI/O信號(hào)注解Di_QDDigitalInputD6520啟動(dòng)搬運(yùn)操作信號(hào)Do_XPDigitalOutputD6520吸盤動(dòng)作信號(hào)圖表8-2DSQC652I/O配置表04搬運(yùn)硬件認(rèn)知搬運(yùn)硬件認(rèn)知1.搬運(yùn)盤搬運(yùn)硬件分為物料盛放板、搬運(yùn)盤、長方形物料和正方形物料。如圖1所示。機(jī)器人用吸嘴將長方形物料和正方形物料從物料盛放板整齊的放置到搬運(yùn)盤中。圖圖8-2搬運(yùn)盤的結(jié)構(gòu)2.安裝搬運(yùn)盤用螺絲將把搬運(yùn)盤安裝至機(jī)器人運(yùn)行平臺(tái)上，具體方向如圖8-2所示。05安裝吸盤式夾具安裝吸盤式夾具首先把夾具與機(jī)器人的連接法蘭安裝至機(jī)器人六軸法蘭盤上，然后把吸盤夾具安裝至連接法蘭上。圖圖8-3夾具安裝完成圖06夾具氣路和電路安裝夾具氣路和電路安裝第一步：把吸盤夾具彈簧氣管與機(jī)器人四軸集成氣路接口連接。第二步：把真空發(fā)生器、機(jī)器人一軸集成氣路接口、電磁閥之間用合適的氣管連接好,并用扎帶固定。第三步：把電磁閥的電路與集成信號(hào)接線端子盒正確連接。01020307建立坐標(biāo)系建立坐標(biāo)系1.設(shè)定吸盤工具坐標(biāo)系相對(duì)于tool0來說沿著其Z軸正方向偏移83mm,沿著其X軸正方向偏移83mm,工具質(zhì)量mass=1kg，新建吸