武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人設(shè)計(jì)報(bào)告說(shuō)明書(shū)樣本

武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人課程設(shè)計(jì)報(bào)告闡明書(shū)班級(jí)：組長(zhǎng)：成員：摘要在社會(huì)不斷發(fā)展今天，人們?cè)桨l(fā)結(jié)識(shí)到了機(jī)器人技術(shù)重要性，促使著機(jī)器人技術(shù)在不斷地改革和創(chuàng)新當(dāng)中，機(jī)器人應(yīng)用也在各個(gè)領(lǐng)域獲得了重大進(jìn)步，增長(zhǎng)了可操作性和實(shí)際性。而在運(yùn)動(dòng)時(shí)也不但限于單一操控，機(jī)器人技術(shù)在一步步往邁進(jìn)同步，對(duì)于其在執(zhí)行命令時(shí)技術(shù)性擁有了更高規(guī)定，運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)性和可靠性也在逐漸增長(zhǎng)。當(dāng)前，中華人民共和國(guó)諸多高等院校及公司都在不同領(lǐng)域研發(fā)機(jī)器人，例如足球機(jī)器人，勘測(cè)機(jī)器人，醫(yī)療救護(hù)機(jī)器人等等，人們開(kāi)始結(jié)識(shí)到了在機(jī)器人領(lǐng)域有著很大發(fā)展空間，而同步期機(jī)器人比賽更是絡(luò)繹不絕，而咱們所設(shè)計(jì)則是一款武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人。本文是通過(guò)對(duì)創(chuàng)博公司旗下創(chuàng)意之星武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人闡明書(shū)，有關(guān)學(xué)習(xí)材料，自己拼裝出防守型武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人，它可以自動(dòng)檢測(cè)武術(shù)擂臺(tái)邊沿，發(fā)現(xiàn)敵方以及定位武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人，采用了紅外傳感器，灰度傳感器和紅外測(cè)距傳感器構(gòu)成了一種集環(huán)境感應(yīng)，動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃，行為控制與執(zhí)行等各種功能于一體綜合系統(tǒng)，采用C語(yǔ)言進(jìn)行運(yùn)動(dòng)程序編寫(xiě)，最后實(shí)現(xiàn)一種可以參加武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人比賽成品。核心詞：擂臺(tái)機(jī)器人，控制系統(tǒng)，創(chuàng)意之星，MultiFlex任務(wù)分派：組長(zhǎng)：張文帥負(fù)責(zé)仿真。成員：趙義界負(fù)責(zé)UG機(jī)器人模型繪畫(huà)。郭利軍負(fù)責(zé)控制程序。周豐負(fù)責(zé)機(jī)器人構(gòu)造設(shè)計(jì)。總體設(shè)計(jì)通過(guò)全員多次摸索討論，許多細(xì)節(jié)多次推敲合伙完畢本次設(shè)計(jì)。AbstractContinuousdevelopmentofsocietytoday，peoplearemoreandmoreawareoftheimportanceofrobotics，promptingrobotics，robotsareusedinvariousfieldshavemadesignificantprogressinreformandinnovationwhichincreasetheoperabilityand.Exerciseisnotlimitedtoasinglemanipulationrobottechnologyinastep-by-steptomoveforwardwhilethetechnicalexecutecommandshavehigherrequirements，real-timeandreliabilityofthemovementisalsograduallyincreasing.Currently，manyChineseuniversitiesandcorporateresearchanddevelopmentindifferentareas.Robots，suchassoccerrobots，surveyingrobot，medicalaid，robotsandsoon，peoplebegantorecognizethatmuchroomfordevelopmentinthefieldofrobotics，andthesameperiodoftherobotcompetition.isaconstantstream，andwedesignedamartialartsrobotChallengeCup.Thisarticleisbythecompany'sChuangbocreativeStarMartialArtsChallengerobotinstructions，relevantlearningmaterial，heassembledadefensivemartialartsringrobot，itcanautomaticallydetecttheedgeofthemartialartsarena，foundtheenemy，aswellasthepositioningofthemartialartsarenarobotcomposedofasetofenvironmentalsensorsusinginfraredsensors，grayscalesensorsandinfraredrangesensors，dynamicdecision-makingandplanning，behaviorcontrolandexecutionofavarietyoffunctionsinanintegratedsystem，thesportsprogramwrittenusingClanguage，andultimatelyonetoparticipateintheMartialArtsChallengerobotracefinished.Keywords：ringrobotcontrolsystem，CreativeStar，MultiFlex

目錄緒論……………61.1課題背景…………61.2國(guó)內(nèi)外武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人發(fā)呈現(xiàn)狀………………61.2.1國(guó)外機(jī)器人競(jìng)賽發(fā)呈現(xiàn)狀………………61.2.2國(guó)內(nèi)機(jī)器人競(jìng)賽發(fā)呈現(xiàn)狀………………71.3武術(shù)擂臺(tái)比賽規(guī)則簡(jiǎn)介…………81.3.1機(jī)器人擂臺(tái)賽場(chǎng)地簡(jiǎn)介……81.3.2競(jìng)賽方式……………………81.3.3勝負(fù)鑒定……………………91.4本文研究重要內(nèi)容……………9擂臺(tái)機(jī)器人總體設(shè)計(jì)方案…………………112.1基本內(nèi)容和問(wèn)題…………………112.2總體設(shè)計(jì)方案及環(huán)節(jié)…………11擂臺(tái)機(jī)器人機(jī)械構(gòu)造設(shè)計(jì)…………………133.1直流電機(jī)選型分析………………133.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)芯片選取…………143.3機(jī)器人檢測(cè)構(gòu)造設(shè)計(jì)…………153.4機(jī)器人控制卡及電池設(shè)計(jì)………183.5機(jī)器人整體構(gòu)造設(shè)計(jì)…………18擂臺(tái)機(jī)器人控制系統(tǒng)………224.1機(jī)器人控制卡選取……………224.2流程圖……………254.3控制程序源代碼…………………25Adams仿真…………………335.1Adams重要模塊…………………335.2UG與ADAMS接口………………335.3Adams運(yùn)動(dòng)仿真成果……………33總結(jié)與展望…………………356.1總結(jié)………………356.2對(duì)進(jìn)一步展望…………………35參照文獻(xiàn)………………36第一章緒論1.1課題背景機(jī)器人技術(shù)集機(jī)械、電子、材料、計(jì)算機(jī)、傳感器、控制等多門(mén)學(xué)科于一體，是國(guó)家高科技實(shí)力和發(fā)展水平重要標(biāo)志。機(jī)器人技術(shù)作為20世紀(jì)人類(lèi)最偉大創(chuàng)造之一，自60年代初問(wèn)世以來(lái)，經(jīng)歷40年發(fā)展已獲得長(zhǎng)足進(jìn)步。工業(yè)機(jī)器人在經(jīng)歷了誕生——成長(zhǎng)——成熟期后，已成為制造業(yè)中不可少核心裝備，世界上有約75萬(wàn)臺(tái)工業(yè)機(jī)器人正與工人朋友并肩戰(zhàn)斗在各條戰(zhàn)線上。特種機(jī)器人作為機(jī)器人家族后起之秀，由于其用途廣泛而大有日后居上之勢(shì)，仿人形機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、軍用機(jī)器人、娛樂(lè)機(jī)器人等各種用途特種機(jī)器人紛紛面世，并且正以飛迅速度向?qū)嵱没~進(jìn)。

1.2國(guó)內(nèi)外武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人發(fā)呈現(xiàn)狀機(jī)器人學(xué)進(jìn)步和應(yīng)用是20世紀(jì)自動(dòng)控制最有說(shuō)服力成就，是當(dāng)代最高意義上自動(dòng)化。機(jī)器人綜合多科學(xué)發(fā)展成果，代表高技術(shù)發(fā)展前沿，她在人類(lèi)應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大引起國(guó)際上重新結(jié)識(shí)機(jī)器人技術(shù)作用和影響。它有三個(gè)特點(diǎn)：一種是有類(lèi)人功能，例如說(shuō)作業(yè)功能，感知功能，行走功能，還能完畢各種動(dòng)作，它尚有一種特點(diǎn)是依照人編程能自動(dòng)工作，這里一種明顯特點(diǎn)，就是它可以編程，變化它工作對(duì)象，和工作某些規(guī)定它是人造機(jī)器或機(jī)械電子裝置。隨著機(jī)器人技術(shù)飛速發(fā)展，機(jī)器人競(jìng)技運(yùn)動(dòng)在世界各地蓬勃興起，當(dāng)前國(guó)內(nèi)正掀起一股機(jī)器人競(jìng)賽熱潮。創(chuàng)新是國(guó)內(nèi)大學(xué)生精髓，參賽機(jī)器人都要從概念設(shè)計(jì)入手，經(jīng)歷設(shè)計(jì)、制作、調(diào)試，改進(jìn)等過(guò)程最后選出最優(yōu)方案參加比賽，通過(guò)此項(xiàng)賽事大學(xué)生創(chuàng)造熱情得到充分發(fā)揮創(chuàng)造思維和動(dòng)手能力得到鍛煉培養(yǎng)。1.2.1國(guó)外武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人發(fā)呈現(xiàn)狀《機(jī)器人大擂臺(tái)》是由英國(guó)TNN電視臺(tái)發(fā)起組織世界上規(guī)模最大科普類(lèi)游戲節(jié)當(dāng)前在英國(guó)電視臺(tái)初次公演。當(dāng)前她搏斗系列已經(jīng)覆蓋了全球27個(gè)國(guó)家：涉及英國(guó)、美國(guó)、瑞典、意大利、荷蘭。至今已經(jīng)舉辦了4屆。參賽者設(shè)計(jì)并制造無(wú)線電控制戰(zhàn)斗機(jī)器以角斗士方式進(jìn)行戰(zhàn)斗，看誰(shuí)機(jī)器人更勝一籌。競(jìng)爭(zhēng)者以來(lái)于她們閃電般迅速反映和驅(qū)動(dòng)能力，以及她們對(duì)于機(jī)器人布滿(mǎn)想象力和有效性設(shè)計(jì)來(lái)?yè)魯?duì)手。機(jī)器人之間不但互相之間戰(zhàn)斗，并且她們還要與主機(jī)器人周旋。這些主機(jī)器人在場(chǎng)上巡邏，摧毀并分解任何已無(wú)行為能力或不幸迷失在絕境中機(jī)器人。在最后比賽中機(jī)器人在格斗場(chǎng)上互相格斗，直到其中一種機(jī)器人被擊敗，如果浮現(xiàn)平局，專(zhuān)家委員會(huì)將依照如下四條原則，決定哪個(gè)機(jī)器人獲得勝利。四個(gè)原則分別為：1破壞限度2戰(zhàn)斗風(fēng)格3襲擊性4.控制。從1954年美國(guó)人Devol頒布工業(yè)機(jī)器人專(zhuān)利至今已經(jīng)半個(gè)世紀(jì)了。它成長(zhǎng)歷程印證了這樣論斷，機(jī)器人是20世紀(jì)人類(lèi)偉大創(chuàng)造。機(jī)器人學(xué)進(jìn)步和應(yīng)用是20世紀(jì)自動(dòng)控制最有說(shuō)服力成就，是當(dāng)代最高意義自動(dòng)化。機(jī)器人技術(shù)將筑起21世紀(jì)人類(lèi)新“長(zhǎng)城”。1.2.2國(guó)內(nèi)武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人機(jī)競(jìng)賽發(fā)呈現(xiàn)狀中華人民共和國(guó)機(jī)器人大賽暨RoboCup公開(kāi)賽是中華人民共和國(guó)最具影響力，最權(quán)威機(jī)器人技術(shù)大賽、學(xué)術(shù)大會(huì)和展覽，大賽從1999年開(kāi)始已舉辦了九屆北京、上海、廣州、合肥、蘇州、濟(jì)南等地成功舉辦了歷屆大賽。中華人民共和國(guó)武術(shù)機(jī)器人擂臺(tái)賽是從12月在廣東中山市舉辦中華人民共和國(guó)機(jī)器人大賽暨RoboCup公開(kāi)賽開(kāi)始舉辦新比賽項(xiàng)目，而第一次舉辦就吸引了全國(guó)高校13個(gè)隊(duì)伍激烈競(jìng)爭(zhēng)。在比賽中機(jī)器人穩(wěn)定性是實(shí)行各種方略前提，倘若自身存在如出界，犯規(guī)等隱患，那么有效方略組合便無(wú)從談起了?？v觀賽場(chǎng)，成績(jī)好隊(duì)伍穩(wěn)定性都是過(guò)硬。機(jī)器人穩(wěn)定性可以從如下幾種方面進(jìn)行闡述。傳感器穩(wěn)定，精準(zhǔn)穩(wěn)定傳感器系統(tǒng)是對(duì)的決策前提。在武術(shù)擂臺(tái)賽中傳感器是機(jī)器人獲取外部信息唯一途徑其重要性好比是人五官。慣用傳感器有：陀螺儀、光電碼盤(pán)、接近開(kāi)關(guān)、接觸開(kāi)關(guān)、超聲波測(cè)距儀、反射式紅外傳感器等、紅度、灰度傳感器等。巧妙傳感器設(shè)計(jì)能極大提高機(jī)器人性能。例如灰度、紅度傳感器可以告訴機(jī)器人它與中心位置相對(duì)位置，再如用接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)敵人相對(duì)自己位置，進(jìn)而做出不同后續(xù)動(dòng)作，可以使機(jī)器人擁有更高智能性。內(nèi)部通訊穩(wěn)定性，電路系統(tǒng)按照功能劃分為各種模塊，各模塊之間內(nèi)部通信穩(wěn)定性便成了一種不可忽視問(wèn)題。因此首當(dāng)其沖規(guī)定是低出錯(cuò)率甚至零出錯(cuò)率，特別在是核心數(shù)據(jù)傳本項(xiàng)大賽吸引了中華人民共和國(guó)既有最頂級(jí)機(jī)器人專(zhuān)家和日本、美國(guó)、德國(guó)眾多知名機(jī)器人學(xué)者參加是當(dāng)今中華人民共和國(guó)、乃至亞洲機(jī)器人尖端技術(shù)產(chǎn)業(yè)競(jìng)賽和國(guó)際頂尖人才匯集活動(dòng)之一。國(guó)家科技部、科協(xié)、科學(xué)院、工程院、教誨部、中華人民共和國(guó)高等教誨學(xué)會(huì)、中華人民共和國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)、國(guó)家863機(jī)器人專(zhuān)家組、國(guó)家863先進(jìn)制造與自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域等7武術(shù)擂臺(tái)襲擊型機(jī)器人機(jī)械構(gòu)造設(shè)計(jì)眾多權(quán)威專(zhuān)家、院士和領(lǐng)導(dǎo)參會(huì)。本屆大會(huì)有來(lái)自美英德日、新加坡等和港澳臺(tái)地區(qū)416支隊(duì)伍參賽。圖1-1各種機(jī)器人1.3武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人比賽規(guī)則簡(jiǎn)介1.3.1比賽場(chǎng)地圖1-2比賽場(chǎng)地1.3.2競(jìng)賽方式1）機(jī)器人出發(fā)地點(diǎn)：比賽開(kāi)始前，各方參賽機(jī)器人應(yīng)當(dāng)位于比賽場(chǎng)地旁邊各自出發(fā)區(qū)。2）先采用裁減賽方式，四支隊(duì)抽簽分為兩組，勝出兩組進(jìn)入第二輪比賽；第二輪采用單循環(huán)比賽方式。（每場(chǎng)比賽一局決勝負(fù)，每局時(shí)間兩分鐘）3）比賽前雙方隊(duì)員需舉手示意機(jī)器人已經(jīng)準(zhǔn)備好。開(kāi)始后不能再觸碰機(jī)器人，否則將被判我局負(fù)。4）每局比賽時(shí)間不超過(guò)2分鐘。比賽時(shí)間結(jié)束后，裁判員發(fā)出比賽結(jié)束指令。雙方參賽隊(duì)員在聽(tīng)到比賽結(jié)束指令后停止機(jī)器人。5）在比賽過(guò)程中，一方機(jī)器人浮現(xiàn)無(wú)法自動(dòng)恢復(fù)故障、無(wú)法繼續(xù)行動(dòng)（例如翻倒后無(wú)法繼續(xù)行動(dòng)）、起火或者其他裁判員以為也許有危險(xiǎn)行為，裁判員可以宣布中斷我局比賽，并判我局比賽對(duì)方獲勝。6）在比賽過(guò)程中，雙方機(jī)器人交纏在一起或處在僵持狀態(tài)超過(guò)10秒鐘，裁判員可以自由裁定，選取讓雙方機(jī)器人重新開(kāi)始比賽，也可以讓比賽繼續(xù)。7）比賽過(guò)程不容許暫停，除非裁判員以為不斷止比賽將會(huì)危害現(xiàn)場(chǎng)安全或者導(dǎo)致事故。1.3.3勝負(fù)鑒定1）獲勝：a)一方機(jī)器人離開(kāi)擂臺(tái)區(qū)域或者機(jī)器人任意某些接觸擂臺(tái)外區(qū)域，則另一方獲勝，我局比賽結(jié)束。b)一方機(jī)器人翻倒、損壞或者由于其她因素?zé)o法繼續(xù)行動(dòng)，裁判員將開(kāi)始讀秒。10秒鐘內(nèi)無(wú)法恢復(fù)，則另一方獲勝，我局比賽結(jié)束。c)比賽時(shí)間結(jié)束后雙方均未離開(kāi)擂臺(tái)且都能正常行動(dòng)，離中心近獲勝，我局比賽結(jié)束。2）平局：a)雙方在推擠過(guò)程中糾纏地離開(kāi)擂臺(tái)，則雙方計(jì)為平局。1.4本文研究重要內(nèi)容本文重要研究武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人整體構(gòu)造.在理論上和實(shí)際應(yīng)用上盡量使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)高靈活運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。依照比賽規(guī)則和以往經(jīng)驗(yàn).提出構(gòu)造設(shè)計(jì)方案.設(shè)計(jì)武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人構(gòu)造。機(jī)器人各某些設(shè)計(jì)涉及襲擊某些、驅(qū)動(dòng)某些、檢測(cè)某些.三某些對(duì)機(jī)器人設(shè)計(jì)都是至關(guān)重要。設(shè)計(jì)碉堡外殼構(gòu)造.以致能使機(jī)器人防御力加強(qiáng)。選取適當(dāng)電機(jī).使機(jī)器人運(yùn)營(yíng)狀態(tài)良好.比較敏捷傳感器是機(jī)器人運(yùn)營(yíng)起來(lái)比較靈活。對(duì)機(jī)器人進(jìn)行構(gòu)造設(shè)計(jì).擬定了機(jī)器人整體布局.設(shè)計(jì)了機(jī)器人重要活動(dòng)部件、外殼、電機(jī)和輪子。針對(duì)距離、位置及黑心等測(cè)試.選取了紅外傳感器。選取由博創(chuàng)科技公司提供各種零件.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行搭建.并且對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行測(cè)試和分析.以及為了達(dá)到更好狀態(tài).對(duì)機(jī)器人測(cè)試中局限性之處進(jìn)行改進(jìn)。

第二章擂臺(tái)機(jī)器人總體設(shè)計(jì)方案2.1基本內(nèi)容和問(wèn)題依照機(jī)器人武術(shù)擂臺(tái)競(jìng)賽規(guī)則，以博創(chuàng)公司生產(chǎn)創(chuàng)意之星機(jī)器人控制卡為基本設(shè)計(jì)可應(yīng)用于RoboCup機(jī)器人大賽——機(jī)器人武術(shù)擂臺(tái)賽襲擊型機(jī)器人行為方略。設(shè)計(jì)具備競(jìng)爭(zhēng)力總體比賽方案。在比賽時(shí)在攻打、防守、找中心時(shí)機(jī)器人用何種速度和方式行進(jìn)設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)和比賽程序。在用“創(chuàng)意之星”模塊化教學(xué)機(jī)器人套件搭建機(jī)器人上進(jìn)行調(diào)試依照問(wèn)題進(jìn)行進(jìn)一步完善以提高其競(jìng)爭(zhēng)力,使它能真正用在機(jī)器人武術(shù)擂臺(tái)賽。2.2總體設(shè)計(jì)方案及環(huán)節(jié)閱讀有關(guān)機(jī)器人、傳感器等文獻(xiàn)，提出要研究問(wèn)題，并對(duì)要設(shè)計(jì)對(duì)象進(jìn)行分析。研究設(shè)計(jì)，構(gòu)建研究課題理論模型，研究既有武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人機(jī)械構(gòu)造特性、控制系統(tǒng)特性理論及關(guān)于技術(shù)。（3）在理論成熟基本上選取設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制辦法。（4）把知識(shí)進(jìn)行整頓和匯總，對(duì)各個(gè)設(shè)計(jì)中遇到問(wèn)題進(jìn)行分析解答，初步完畢整體設(shè)計(jì)。（5）通過(guò)實(shí)驗(yàn)調(diào)試過(guò)程，對(duì)設(shè)計(jì)成果進(jìn)行討論和分析，找出設(shè)計(jì)方案局限性。依照比賽規(guī)則“每臺(tái)機(jī)器人參賽質(zhì)量不得超過(guò)2.0kg，在場(chǎng)地上投影尺寸不超過(guò)300mm×300mm正方形或者直徑50mm圓形，高度不超過(guò)400mm。比賽開(kāi)始后機(jī)器人可以自主變形，不再受尺寸限制。變形過(guò)程不得由人工遙控。機(jī)器人行走裝置、襲擊防守裝置所采用構(gòu)造形式不限，但是不容許使用帶有‘發(fā)射’或者爆炸性質(zhì)裝置，比賽時(shí)間是2min。依照此咱們提出了如下設(shè)計(jì)思路和方略。咱們準(zhǔn)備實(shí)行自衛(wèi)防御型設(shè)計(jì)方案，重要是在黑圓附近展開(kāi)對(duì)碰，在2分鐘完畢時(shí)盡量占領(lǐng)黑圓圈。為此咱們防御型機(jī)器人在硬件上采用3條方略。：質(zhì)量盡量接近所規(guī)定最大值，加強(qiáng)了防御性；第二條：重心盡量地低，以此來(lái)增長(zhǎng)穩(wěn)定性。第三條：機(jī)器人殼體所有涂染成黑色，擾亂敵人對(duì)黑圓探測(cè)。要在比賽結(jié)束前一方面搶得中心區(qū)或離中心區(qū)域近來(lái)，機(jī)器人應(yīng)輕巧靈活，邁進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作應(yīng)自如流暢，并具備較快行進(jìn)速度。同步，雙方由于雙方機(jī)器人在攻防過(guò)程中將發(fā)生激烈沖撞，進(jìn)行制約與反制約較勁，因而還規(guī)定機(jī)器人穩(wěn)定性好，構(gòu)造有一定剛度，其她某些連接或固定用小構(gòu)件也是自己依照需要進(jìn)行專(zhuān)門(mén)加工制作，其她某些采用了創(chuàng)意之星機(jī)器人套件。咱們機(jī)器人在構(gòu)造設(shè)計(jì)上引用了四輪四驅(qū)構(gòu)造設(shè)計(jì)，由于四輪驅(qū)動(dòng)有較強(qiáng)牽引附著性能，同步尚有較好操作性和靈活機(jī)動(dòng)性能。運(yùn)用四輪速度差協(xié)調(diào)控制轉(zhuǎn)彎和運(yùn)動(dòng)方案，依照灰度傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)到參數(shù)摸索黑圓決定隨后驅(qū)動(dòng)走向，用紅外傳感器檢測(cè)離敵方距離及其邊沿，控制程序依此來(lái)決定襲擊或是向中心區(qū)域黑圓逼近。主板芯片及傳感器某些采用DC5V電源供電，電機(jī)驅(qū)動(dòng)某些采用DC12V電源供電，以此來(lái)增大電機(jī)轉(zhuǎn)速和對(duì)敵方襲擊力度。

第三章擂臺(tái)機(jī)器人構(gòu)造設(shè)計(jì)3.1直流電機(jī)選取有刷直流電機(jī)選型計(jì)算：（1）估算電樞電阻Ra:Σ△Pn=輸入功率-輸出功率（2-1）=UnIn-Pn=UnIn-ηUnIn=（1-η）UnInRa=(0.5~0.75)(1-Pn/UnIn)Un/In(2)求KeΨn，額定運(yùn)營(yíng)條件下反電勢(shì)等于KΨn=U?IraKeψn=(Un-InRa)/nN（2-2）Keψn=0.34(3)求抱負(fù)空載轉(zhuǎn)速:n0=Un/(Keψn)=14.7r/s=140rpm（2-3）(4)求工作時(shí)轉(zhuǎn)矩｛TN1｝=9.55｛PN｝/nN=0.17N·M（2-4）(5)計(jì)算電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩由于額定電壓U=12V額定電流I=1.5A，依照(1)中公式,求得Ra值，根據(jù)(2)中公式求出KeΨn=0.81，依照(3)中公式求出抱負(fù)空載轉(zhuǎn)速n0=140rpm，根據(jù)(4)中公式求出抱負(fù)轉(zhuǎn)矩為｛TN2｝=9.55｛PN｝/nN=0.98N·M（2-5）由于N1T<N2T，工作時(shí)其她各項(xiàng)數(shù)據(jù)都比電機(jī)額定值小，不超過(guò)電機(jī)額定工作范疇，并且各項(xiàng)數(shù)據(jù)都接近電機(jī)參數(shù)。故選用“創(chuàng)意之星”套件中直流電機(jī)額定電壓是DC12V額定電流1.5A額定功率20W空載轉(zhuǎn)速為60r/min。該電機(jī)功率大其構(gòu)造為空心杯直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)。配套減速器也具備良好機(jī)械性能非常適合伙為輪子驅(qū)動(dòng)。由于比賽時(shí)間是2min電源選用3節(jié)3.7V鋰電池作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源?！皠?chuàng)意之星”原則配備直流電機(jī)FAULHABER234212CR帶行星齒輪減速器參數(shù)圖3-1所示。圖3-1電機(jī)參數(shù)直流有刷電機(jī)最大弱點(diǎn)就是有電流換向問(wèn)題，消耗有色金屬或石墨較多，成本高，運(yùn)營(yíng)中維護(hù)檢修也比較麻煩。因而，電機(jī)制造業(yè)中正在努力改進(jìn)交流電動(dòng)機(jī)、無(wú)刷電機(jī)性能，并且大量代替直流有刷電機(jī)。但是在移動(dòng)機(jī)器人等場(chǎng)合，直流有刷電機(jī)由于其功率密度大、尺寸小、控制相對(duì)簡(jiǎn)樸、不需要交流電等長(zhǎng)處，依然被大量使用。3.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)芯片選取擂臺(tái)武術(shù)機(jī)器人電機(jī)需要正反轉(zhuǎn)控制：為此這里采用L298雙通道直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片來(lái)驅(qū)動(dòng)，選用20腳SMT貼片封裝（PowerSO20）。L298是雙H橋高電壓大電流功率集成電路,可靠性高,可以以便地控制電機(jī)正反轉(zhuǎn),既可以用來(lái)驅(qū)動(dòng)4個(gè)直流電機(jī),也可以用來(lái)驅(qū)動(dòng)感性負(fù)載.如繼電器、電磁閥、步進(jìn)電機(jī)等。L298每一路輸出正?？梢蕴峁?A直流電流,峰值電流可達(dá)4A。3.3機(jī)器人檢測(cè)構(gòu)造設(shè)計(jì)機(jī)器人“眼睛”“鼻子”和“耳朵”其實(shí)就是各種傳感器，機(jī)器人要自主地運(yùn)動(dòng)，必要依賴(lài)與傳感器對(duì)外界環(huán)境感知才可以做出判斷。機(jī)器人通過(guò)各種傳感器采集回來(lái)信息傳回控制中心，再進(jìn)行分析判斷。最后變成控制系統(tǒng)可以辨認(rèn)和解決信號(hào)作為控制機(jī)器人行為根據(jù)。為了使機(jī)器人在行走時(shí)候繞開(kāi)障礙物，可以采用一種紅外測(cè)距傳感器不斷感知機(jī)器人與障礙物距離，并把這一距離信息以電信號(hào)（0-5V電壓信號(hào)或4mA-20mA）電流信號(hào)，形式傳給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)依照距離遠(yuǎn)近做出抉擇。當(dāng)這個(gè)距離很近時(shí)，控制其行走裝置停止動(dòng)作或變化運(yùn)動(dòng)方向，避免發(fā)生碰撞。系統(tǒng)通過(guò)將各類(lèi)傳感器進(jìn)行合理配備和布局，運(yùn)用多傳感器提供綜合信息，通過(guò)軟件對(duì)外界環(huán)境進(jìn)行判斷和分析，決定攻防方略、路線規(guī)劃和動(dòng)作調(diào)節(jié)。（1）借用機(jī)器人外圍紅外測(cè)距傳感器，檢索擂臺(tái)邊沿?；驹恚簻y(cè)距聲納為非接觸式物位傳感器，應(yīng)用領(lǐng)域十分廣泛。其工作原理是，工作時(shí)向液面或固體表面發(fā)射一束超聲波，被其反射后，傳感器再接受此反射波。設(shè)聲速一定，依照聲波來(lái)回時(shí)間就可以計(jì)算出傳吸器到液面（固體表面）距離，即測(cè)量出液面（固體表面）位置。詳細(xì)應(yīng)用原理為：傳感器一方面等待，接受到MCU“開(kāi)始”脈沖信號(hào)后發(fā)射一定期間50KHz超聲波并等待回波；在換能器接受到來(lái)自障礙物反射聲波后，給MCU反饋脈沖信號(hào)，MCU即可以發(fā)射和接受之間時(shí)間長(zhǎng)度和聲速計(jì)算出機(jī)器人與障礙物之間距離。使用聲納時(shí)候要注意是，所有超聲波原理聲納傳感器均有近距離盲區(qū)，600系列傳感器近距離盲區(qū)為0-15cm，即在距離傳感器15cm以?xún)?nèi)障礙物，該傳感器無(wú)法探測(cè)到，或者探測(cè)精度很差。這是由傳感器響應(yīng)頻率決定。其因素是距離太近，傳感器無(wú)法辨別發(fā)射波束與反射波束。如下圖3-2所示。圖3-2紅外測(cè)距傳感器當(dāng)前民用領(lǐng)域性能最佳、適合機(jī)器人使用測(cè)距聲納。發(fā)散角15度，有效距離10米，精度1%.檢測(cè)原理：當(dāng)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人已經(jīng)接近邊沿立即轉(zhuǎn)彎或者掉頭。擂臺(tái)和地面存在比較大高度差，咱們通過(guò)測(cè)距傳感器很容易發(fā)現(xiàn)這個(gè)高度落差，從而判斷出擂臺(tái)邊沿。如下圖所示，在機(jī)器人上安裝一種測(cè)距傳感器，斜向下測(cè)量地面和機(jī)器人距離，機(jī)器人到達(dá)擂臺(tái)邊沿時(shí)，傳感器測(cè)量值會(huì)突然間變得很小，距離值很大，距離和測(cè)量值呈反有關(guān)關(guān)系。如下圖3-3所示。圖3-3邊沿探測(cè)示意圖用安裝在機(jī)器人周邊隱蔽紅外線光電傳感器來(lái)檢測(cè)敵人。光電開(kāi)關(guān)（光電傳感器）是光電接近開(kāi)關(guān)簡(jiǎn)稱(chēng)，它是運(yùn)用被檢測(cè)物對(duì)光束遮擋或反射由同步回路選通電路，從而檢測(cè)物體有無(wú)。物體不限于金屬，所有能反射光線物體均可被檢測(cè)。光電開(kāi)關(guān)將輸入電流在發(fā)射器上轉(zhuǎn)換為光信號(hào)射出，接受器再依照接受到光線強(qiáng)弱或有無(wú)對(duì)目的物體進(jìn)行探測(cè)。多數(shù)光電開(kāi)關(guān)選用是波長(zhǎng)接近可見(jiàn)光紅外線光波型。使光電傳感器貼地放置，在場(chǎng)內(nèi)時(shí)光電傳感器觸發(fā)，當(dāng)光電傳感器到達(dá)邊沿時(shí)，光電傳感器離開(kāi)擂臺(tái)，此時(shí)機(jī)器人到達(dá)邊沿因此必要進(jìn)行緊急后退離開(kāi)邊沿，以免掉落擂臺(tái)。默認(rèn)光電傳感器觸發(fā)時(shí)輸出為高。如下圖3-4所示。圖3-4紅外光電傳感器檢測(cè)原理：通過(guò)紅外測(cè)距傳感器發(fā)現(xiàn)敵人，由于紅外測(cè)距傳感器測(cè)距范疇在10~80cm，然后與其碰撞。咱們將傳感器布置在機(jī)器人兩側(cè)，這樣可以最大限度發(fā)現(xiàn)敵人。如下圖3-5所示：圖3-5敵人探測(cè)示意圖運(yùn)用碰撞傳感器檢測(cè)與否與敵人發(fā)生碰撞：機(jī)器人在行進(jìn)過(guò)程中,當(dāng)遇與敵方機(jī)器人發(fā)生碰撞狀況,需依照詳細(xì)狀況選取不同攻防方式。如下圖3-6所示。圖3-6碰撞分析（4)運(yùn)用灰度度傳感器找黑圓圈。這樣對(duì)擂臺(tái)中間黑色區(qū)域光反射強(qiáng)度更大,接受到信號(hào)更容易辨別。把灰度度傳感器所測(cè)得值與原則值相比較,如果在原則值區(qū)間內(nèi),則機(jī)器人處在中心黑色區(qū)域內(nèi)。配合光電開(kāi)關(guān)傳感器（漫反射式光電開(kāi)關(guān)）運(yùn)用黑白色反射率不同尋找黑圓。同步底部3個(gè)灰度傳感器配合探測(cè)黑圓。在檢測(cè)邊沿，敵人和黑圓圈傳感器都用遠(yuǎn)紅外線光電傳感器配合使用，避免各自盲區(qū)以及更好實(shí)時(shí)探測(cè)。3.4機(jī)器人控制卡、電池設(shè)計(jì)硬件由MultiFLEX控制器12V控制卡為主板，采用14.7MHz嵌入式解決器ATMGA128,可存儲(chǔ)150個(gè)以上動(dòng)作序列，具備豐富I/O口資源，有7路模仿量輸入端口、12路舵機(jī)控制端口和4個(gè)電機(jī)控制端口還可以用于連接鍵盤(pán)、按鈕、LED等設(shè)備，具備總線接口，可多塊控制卡并聯(lián)以構(gòu)成更復(fù)雜機(jī)器人，并可擴(kuò)展其她功能模塊，提供更多資源。電機(jī)及驅(qū)動(dòng)電源選取，選用“創(chuàng)意之星”套件中直流電機(jī)，額定電壓是DC12V，額定電流1.5A，額定功率20W，空載轉(zhuǎn)速為60r/min。該電機(jī)功率大，其構(gòu)造為空心杯直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)。配套減速器也具備良好機(jī)械性能，非常適合伙為輪子驅(qū)動(dòng)。由于比賽時(shí)間是2min，電源選用3節(jié)3.7V鋰電池作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源。3.5機(jī)器人整體構(gòu)造將整個(gè)機(jī)構(gòu)在UG軟件下進(jìn)行三維建模，模型如圖下圖3-7.3-8.3-9所示：圖3-7機(jī)器人底部示意圖圖3-8機(jī)器人側(cè)面示意圖圖3-9機(jī)器人俯視示意圖機(jī)器人某些零件圖3-10.3-11.3-12所示：圖3-10機(jī)器人殼體和底座圖3-11直流電機(jī)模型圖3-12光電及測(cè)距和碰撞傳感器模型機(jī)器人外殼采用碉堡式防御，超低底殼保證重心盡量低，大大減少了敵人襲擊限度。機(jī)器人傳感器所有是隱藏安裝且配套使用，避免盲區(qū)和實(shí)時(shí)探測(cè)。

第四章擂臺(tái)機(jī)器人控制系統(tǒng)4.1機(jī)器人控制卡選取MultlFLEX控制卡簡(jiǎn)要闡明：依照所需條件選取了UP-MultiFlex控制板，UP-MultiFlex控制板安裝在主板中間位置。裝在機(jī)器人上進(jìn)行邏輯運(yùn)算，存儲(chǔ)各種控制信息，保持各種控制信息，控制機(jī)器人各個(gè)部件協(xié)調(diào)一致工作。通過(guò)程序它能分析浮現(xiàn)狀況，能調(diào)節(jié)自己動(dòng)作以達(dá)到操作者所提出所有規(guī)定，能擬定所但愿動(dòng)作。并在信息不充分狀況下和環(huán)境迅速變化條件下完畢這些動(dòng)作。UP-MultiFlex控制卡性能指標(biāo)如下表所示。UP-MultiFlex控制卡性能指標(biāo)項(xiàng)目數(shù)據(jù)闡明型號(hào)MultiFLEX1.0長(zhǎng)/寬/高105/50/19mm不含20pin總線接口供電4.8~6.5VDC推薦4.8~6V。電壓超過(guò)6.5V也許損壞保護(hù)過(guò)流保護(hù)反接保護(hù)長(zhǎng)時(shí)間電源反接仍也許損壞。過(guò)流保護(hù)生效后需要重新上電才干工作。靜態(tài)功耗0.3W保護(hù)電流6~8A超過(guò)此電流后，自動(dòng)切斷。約10秒后才干再次工作。I/O電平低電平<GND+1.5V高電平>VCC–1.5V數(shù)字通訊接口RS-232接口TX，RX，GND三線制數(shù)字量輸入/輸出16個(gè)復(fù)用模仿量輸入8個(gè)其中一種內(nèi)部已經(jīng)使用GND/VCC/SIG三線制（SIG為信號(hào)輸入）功率輸出4個(gè)M+，M-兩線制，最大每通道2A舵機(jī)輸出12個(gè)GND/VCC/SIG三線制（SIG為信號(hào)輸出）擴(kuò)展接口20線總線接口博創(chuàng)科技原則總線接口?？梢酝ㄟ^(guò)該接線接口擴(kuò)展其她外設(shè)。JTAG功能不支持ISP功能支持GND/RST/MOSI/MISO/SCK五線，配套提供ISP編程電纜無(wú)線通訊支持可選配無(wú)線通訊模塊，433MHz，19.2KBps控制卡A—H引腳功能如下圖4-1所示：圖4-1MultlFLEX控制卡A：電源接口MultiFLEX控制卡使用5-6V直流電源。至少規(guī)定5A電流輸出能力。B：控制板總線接口MultiFLEX控制卡支持博創(chuàng)科技原則總線，可以作為功能模塊安裝在機(jī)器人產(chǎn)品上使用。C：4路電機(jī)接口M1-M44路PWM電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸出。最大容許電流2A，最高輸出電壓為供電電壓?？梢灾С指鞣N小型直流有刷電機(jī)。D：RS-232串口(J5)原則5針RS-232串行口。原則RS-232電平。需要在這里插入232通訊電纜。E：7路模仿輸入接口AD0-AD6(J2)ADC輸入口容許輸入0~5V模仿信號(hào)，在MultiFLEX控制卡中可以轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)。重要用于某些模仿電壓輸出傳感器信號(hào)采集。其中接近電路板內(nèi)側(cè)是信號(hào)輸入線。需要注意輸入最低電壓0V最大電壓為MultiFLEX控制卡電源電壓，即5~6V)，中間是電源（5~6V相應(yīng)圖上“+”號(hào)），外側(cè)是地線（GND，相應(yīng)圖上“-”號(hào)）。F:舵機(jī)控制PW0~PW11CH0~CH11舵機(jī)引線有三根其中黃色是信號(hào)線(相應(yīng)圖上字母S接近電路板內(nèi)側(cè))，橙色是電源（5~6V，相應(yīng)圖上“+”號(hào)），棕色是地線（GND，相應(yīng)圖上“-”號(hào)）。G：16路數(shù)字I/OIO0-IO1516路數(shù)字I/O可以在UP-MRcommander軟件中被配備為輸入或者輸出。如果配備為輸入，每個(gè)I/O口能采集加在其上電壓是高電平（1）還是低電平（0），重要用于檢測(cè)開(kāi)關(guān)、按鈕、紅外傳感器等狀態(tài)。如果配備為輸出每個(gè)I/O口可以輸出高低電平（高電平為電源電壓，低電平為0V），可以用于驅(qū)動(dòng)微型電機(jī)等器件。其中接近電路板內(nèi)側(cè)是信號(hào)輸入線(相應(yīng)圖上字母S。需要注意輸入最低電壓0V，最大電壓為MultiFLEX控制卡電源電壓，即5~6V)，中間是電源（5~6V，相應(yīng)“+”號(hào)），外側(cè)是地線（GND，相應(yīng)圖上“-”號(hào)）。H：AVR單片機(jī)在線編程接口MultiFLEX控制卡使用AVRATMega128微控制器作為解決器這款解決器具備在線編程ISP功能。使用ICCAVR、WINAVR等PC機(jī)上C語(yǔ)言編譯環(huán)境交叉編譯好二進(jìn)制文獻(xiàn)可以通過(guò)該接口下載到解決器內(nèi)置FLASH存儲(chǔ)器中運(yùn)營(yíng)。5V動(dòng)力電池組：5V用于為機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)提供動(dòng)力。電池組接于控制板A+—口。安裝在主板上面后半某些。4.2流程圖圖4-2程序路程圖4.3控制程序源代碼檢測(cè)邊源：voidDodgeEdge(void){FindEdge()；//開(kāi)始檢測(cè)邊沿while(g_edge_find_flag)//如果到達(dá)邊沿{MoveBack(15)；//機(jī)器人后退FindEdge()；//再次檢測(cè)邊沿}}檢測(cè)敵人：temp16=read_gpio()；//紅外傳感器觸發(fā)時(shí)輸出為低io_in=(uint8)(temp16>>8)；io_in&=(FIND_ENEMY_SENSOR)；//#defineFIND_ENEMY_SENSOR0x80if((io_in&FIND_ENEMY_SENSOR)==0)//檢測(cè)傳感器如檢測(cè)到輸入則再檢測(cè)4次防止誤判斷{temp8++；or(i=0；i<3；i++)//120ms內(nèi)檢測(cè)再3次傳感器累加值不不大于2即闡明傳感器輸入有效{delay(2)；//延時(shí)2*20=40mstemp16=read_gpio()；io_in=(uint8)(temp16>>8)；io_in&=(FIND_ENEMY_SENSOR)；//默認(rèn)傳感器觸發(fā)時(shí)輸出為低if((io_in&FIND_ENEMY_SENSOR)==0){temp8++；}}}碰撞檢測(cè)：FindEnemy()；//開(kāi)始檢測(cè)敵人if(g_enemy_find_flag==1)//前超聲傳感器檢測(cè)到敵人{(lán)g_enemy_find_times=0；//前超聲傳感器檢測(cè)敵人次數(shù)初始為0DodgeEdge()；//開(kāi)始檢測(cè)邊沿MoveOn(20)；//邁進(jìn)驅(qū)趕敵人FindEnemy()；}else//即先后超聲傳感器都沒(méi)檢測(cè)到敵人{(lán)DodgeEdge()；//開(kāi)始檢測(cè)邊沿TurnRight(3)；//轉(zhuǎn)動(dòng)一種角度delay(10)；FindEnemy()；}武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人程序主函數(shù)闡明如下intmain(void){Sys_Init()；//系統(tǒng)初始化gpio_mode_set(IO_MODE)；//設(shè)立io口模式IO0-IO7全為輸入IO8-IO15全為輸出(1為輸出0為輸入)write_gpio(g_io_value)；//設(shè)立io輸出值及輸入狀態(tài)IO0-IO7輸入使能由于電路因素。//輸出為低時(shí)led才會(huì)亮IO8-IO15輸出信號(hào)為低0。g_find_redblock_mode=1；//進(jìn)入尋心模式delay(10)；//延時(shí)10x0.1s=1s武術(shù)擂臺(tái)襲擊型機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)30FindRedBlockFirstTime()；while(TRUE)//TRUE,FALSE{while(g_find_redblock_mode)//進(jìn)入尋心模式{FindblackBlock()；//尋找擂臺(tái)黑色圓心}while(g_anti_enemy_mode)//進(jìn)入尋找敵人襲擊敵人模式{AntiEnemyAction()；//尋找并襲擊敵人}}while(FALSE)//單模式調(diào)試用{AntiEnemyAction()；//尋找并襲擊敵人}while(FALSE)//單模式調(diào)試用{FindblackBlock()；//尋找擂臺(tái)黑色圓心}}機(jī)器人前行與后退;voidMoveOn(uint8move_time)//機(jī)器人前行{uint8array_dc[8]={0}；//定義機(jī)器人運(yùn)動(dòng)數(shù)組array_dc[0]=0；array_dc[1]=1*move_time；//電機(jī)運(yùn)動(dòng)函數(shù)辨別率為0.1s注意控制延時(shí)長(zhǎng)短array_dc[2]=0xFE；//左右前輪為12電機(jī)左右后輪為三四電機(jī)兩兩速度相反rray_dc[3]=1*move_time；array_dc[4]=0；array_dc[5]=1*move_time；rray_dc[6]=0xFE；array_dc[7]=1*move_time；dc_moto_control(array_dc)；delay(5*move_time)；}voidMoveBack(uint8move_time)//機(jī)器人后退{(lán)uint8array_dc[8]={0}；array_dc[0]=0xFE；array_dc[1]=1*move_time；array_dc[2]=0；array_dc[3]=1*move_time；array_dc[4]=0xFE；array_dc[5]=1*move_time；array_dc[6]=0；array_dc[7]=1*move_time；dc_moto_control(array_dc)；delay(5*move_time)；}機(jī)器人左右轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)：voidTurnRight(uint8move_time)//機(jī)器人右轉(zhuǎn){uint8array_dc[8]={0}；array_dc[0]=0；array_dc[1]=1*move_time；array_dc[2]=0；array_dc[3]=1*move_time；array_dc[4]=0；array_dc[5]=1*move_time；array_dc[6]=0；array_dc[7]=1*move_time；dc_moto_control(array_dc)；delay(5*move_time)；}voidTurnLeft(uint8move_time)//機(jī)器人3轉(zhuǎn){uint8array_dc[8]={0}；array_dc[0]=0xFE；array_dc[1]=1*move_time；array_dc[2]=0xFE；array_dc[3]=1*move_time；array_dc[4]=0xFE；array_dc[5]=1*move_time；array_dc[6]=0xFE；array_dc[7]=1*move_time；dc_moto_control(array_dc)；delay(5*move_time)；}

第五章ADAMS仿真5.1Adams重要模塊ADAMS軟件涉及ADAMS/View、ADAMS/Solver等組件。其中View是ADAMS重要模塊，顧客可以用其建造機(jī)械系統(tǒng)模型，并在計(jì)算機(jī)上模仿機(jī)械系統(tǒng)各種運(yùn)動(dòng)。同步，顧客還可以對(duì)模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析，定義各種設(shè)計(jì)參數(shù)，觀測(cè)在不同條件下模型運(yùn)營(yíng)狀況，得到最優(yōu)解。ADAMS七要組件功能如下:ADAMS/View是ADAMS軟件核心模塊之一，是以顧客為中心交互式圖形環(huán)境。它提供強(qiáng)大建模仿真集成環(huán)境，并可對(duì)模型進(jìn)行參數(shù)化分析，用測(cè)試數(shù)據(jù)驗(yàn)證模型。ADAMS/Solver是ADAMS