編制說明-《自動駕駛乘用車線控底盤性能要求及試驗方法 第3部分：轉(zhuǎn)向系統(tǒng)》

自動駕駛乘用車線控底盤性能要求及試驗方法

第3部分：轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

編制說明

一、工作簡況

1.1任務來源

根據(jù)國家工業(yè)和信息化部等發(fā)布的《汽車產(chǎn)業(yè)中長期發(fā)展規(guī)劃》，2025年，

有條件自動駕駛和高度自動駕駛汽車開始大量進入市場。針對自動駕駛乘用車線控

底盤系統(tǒng)，各車廠車輛線控性能各不相同，行業(yè)基準不清晰&適配性差，造成嚴重

資源浪費，且缺乏統(tǒng)一的評測監(jiān)管基準。因此，有必要制定統(tǒng)一的自動駕駛乘用車

線控底盤系統(tǒng)性能要求及試驗方法，促進自動駕駛車輛線控底盤系統(tǒng)性能的整體提

升，推動線控底盤系統(tǒng)的技術進步及其在智能駕駛汽車領域的應用。

1.2編制背景與目標

世界范圍內(nèi)，自動駕駛行業(yè)L4級Robotaxi、Robobus多家多車型落地測試，

如waymo、百度、小馬、文遠知行等。自動駕駛公司在落地過程中遇到諸多車端問

題：車型系統(tǒng)封閉，后期升級迭代困難；二次開發(fā)功能接口限制；接口形式差異大、

重復匹配開發(fā)工作量大；缺少統(tǒng)一的性能評估標準。

本系列標準目標于通過聯(lián)合行業(yè)共同研究，提供一套可執(zhí)行、可測試的性能評價及

驗收方法，按照統(tǒng)一標準對行業(yè)參與者的產(chǎn)品性能進行測評，提升行業(yè)協(xié)同創(chuàng)新效

率，減少下游廠商重復測評，并加速自動駕駛產(chǎn)業(yè)化落地。

1.3主要工作內(nèi)容

北京百度智行科技有限公司與國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)研究院有限公司聯(lián)合牽頭，

推動標準制定。

2021年4月啟動預研并形成預研草案，8月通過立項。

2021年9月正式啟動起草組，在組內(nèi)梳理標準思路、框架，分配編制任務。

2021年10月至2022年2月，多次組織起草組討論會并更新完成4版草案。

2022年3月至2022年6月，面向項目組成員及行業(yè)主要專家定向征集意見，

并推進試驗驗證摸底工作，對草案中主要性能參數(shù)進行驗證。并最終討論形成

起草組標準草案。

2022年7月，面向?qū)W會秘書處提交起草組標準草案，經(jīng)秘書處評估核對，

形成公開征求意見稿并提請秘書處啟動官網(wǎng)公開征求意見。

2022年9月至10月，針對公開征求意見階段的反饋意見，召集項目組成員

進行討論并與意見提出單位進行專題溝通、處理、確認。

2022年11月，通過試驗驗證、定向征求意見對文本進一步完善，并形成送

審稿。

二、標準編制原則和主要內(nèi)容

2.1標準制定原則

調(diào)研了國內(nèi)外應用于L3級和L4級自動駕駛的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)測評方案，參考依

據(jù)了GB/T12534《汽車道路試驗方法通則》、GB7258《機動車運行安全技術條件》、

GB17675《汽車轉(zhuǎn)向系基本要求》、GB/T35360《汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)術語和定義》、

GB/T40429《汽車駕駛自動化分級》、QC/T1081《汽車電動助力轉(zhuǎn)向裝置》標

準中的有關內(nèi)容編寫。本標準對線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的性能要求及試驗方法等方面作了較

詳細的規(guī)定，以促進線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的標準化、通用化。

2.1.1通用性原則

本標準提出的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能要求和測試方法可以針對不同技術路線的轉(zhuǎn)

向系統(tǒng)，從轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功能實現(xiàn)、接口說明和性能指標等三個基本方面對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

進行了要求，通用性高。

2.1.2指導性原則

本標準提出的測試方法在充分調(diào)研現(xiàn)有線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)測試方法的基礎上，考慮

了L3級和L4級自動駕駛乘用車實際使用場景下的各類工況，具備方法多樣性和多維

性。本標準中設計的測試評價指標體系，能夠客觀反映出線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的性能。

2.1.3實用性原則

本標準提出的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能要求和試驗方案結合了業(yè)內(nèi)實際使用時的性

能要求和試驗方法以及學術界的要求，符合自動駕駛場景下對線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的實際

使用需求。

2.2標準主要技術內(nèi)容

本標準共分為6章，規(guī)定了自動駕駛乘用車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的性能要求及測試

方法。內(nèi)容包括范圍、規(guī)范性引用文件、術語和定義、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)一般要求、線

控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能要求和線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)試驗方法。

2.3關鍵技術問題說明

本標準提出了一種自動駕駛乘用車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能測試方法，采用階躍測試、

斜坡測試和正弦測試等方法對系統(tǒng)的響應時間、執(zhí)行時間、響應精度等指標進行評

價。本方法可以客觀、真實的評價線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的性能，計算方法明確，具有可操

作和可復現(xiàn)性

2.4標準主要內(nèi)容的論據(jù)

目前國內(nèi)外對線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的測評有很多應用實例，但從整體看尚未有明確的

標準對其進行描述。本標準形成了一系列的評測指標，從不同緯度對系統(tǒng)進行評價，

主要指標有系統(tǒng)響應延遲時間、執(zhí)行時間、穩(wěn)定控制時間、動態(tài)跟隨時間和對稱性

等指標,通過階躍測試、斜坡測試和正弦測試多場景對性能指標進行評測。編寫組

成員中有多家來自轉(zhuǎn)向系統(tǒng)制造廠商、第三方測試機構、主機廠、高校機構等多個

領域相關單位，總結于生產(chǎn)實踐中的測評方法，結合國內(nèi)外自動駕駛數(shù)據(jù)集、場景

測試的理論研究，最終形成統(tǒng)一的自動駕駛乘用車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能要求和測試方

法。

三、主要試驗（或驗證）情況分析

根據(jù)標準提供的系統(tǒng)性能測評方法，評測了市面上多款車型線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。通

過采集多個典型場景數(shù)據(jù)，對數(shù)據(jù)的人工分析，評測了線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的性能指標，

如圖1，為某款車的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)測試結果。

ΘTarget

Θ

Real

圖1正弦測試數(shù)據(jù)

ΘTarget

Θ

Real

圖2斜坡測試數(shù)據(jù)

本標準提出的方法對于自動駕駛乘用車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能的檢測具有良好的

適用性，可以作為一種通用的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)檢測方法供技術供應商、Tier1、主機

廠、科研單位等單位使用。

四、標準中涉及專利的情況

無。

五、預期達到的社會效益、對產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用的情況

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在自動駕駛汽車中發(fā)揮越來越重要的作用，線控轉(zhuǎn)向的優(yōu)點在于

反應快、舒適、輕盈,可實現(xiàn)多功能全方位的自動控制,相比純機械轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向回正

力矩能夠通過軟件要求進行調(diào)整。然而，行業(yè)內(nèi)尚無統(tǒng)一的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能評價

技術要求與方法的標準，導致技術供應商、Tier1、主機廠等各方在進行自動駕駛

相關功能開發(fā)時，均需耗時耗力對線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的性能進行實測。針對駕駛輔助功

能汽車的大批量產(chǎn)，以及未來自動駕駛功能的上市，本標準提供一套可執(zhí)行、可測

試的性能評價及驗收方法，按照統(tǒng)一標準來對行業(yè)參與者的產(chǎn)品性能進行測評，能

提升行業(yè)協(xié)同創(chuàng)新效率，減少下游廠商重復測評，并加速自動駕駛乘用車線控轉(zhuǎn)向

系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)化落地。

六、采用國際標準和國外先進標準情況，與國際、國外同類標準水平的

對比情況，國內(nèi)外關鍵指標對比分析或與測試的國外樣品、樣機的相

關數(shù)據(jù)對比情況

尚無。

七、在標準體系中的位置，與現(xiàn)行相關法律、法規(guī)、規(guī)章及相關標準，

特別是強制性標準的協(xié)調(diào)性

本標準符合國家有關法律、法規(guī)和相關強制性標準的要求，與現(xiàn)行的國家標準、

行業(yè)標準相協(xié)調(diào)。

八、重大分歧意見的處理經(jīng)過和依據(jù)

尚無。

九、標準性質(zhì)的建議說明

本標準為中國汽車工程學會標準，屬于團體標準,供協(xié)會會員和社會自愿使用。

十、貫徹標準的要求和措施建議

嚴格按照本標準提出的試驗方法對自動駕駛乘用車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能進行檢

測，對試驗人員進行理論學習和操作培訓，保證檢測方法操作的準確性。

十一、廢止現(xiàn)行相關標準的建議

無。

十二、其他應予說明的事項

無。

自動駕駛乘用車線控底盤性能要求及試驗方法

第3部分：轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

編制說明

一、工作簡況

1.1任務來源

根據(jù)國家工業(yè)和信息化部等發(fā)布的《汽車產(chǎn)業(yè)中長期發(fā)展規(guī)劃》，2025年，

有條件自動駕駛和高度自動駕駛汽車開始大量進入市場。針對自動駕駛乘用車線控

底盤系統(tǒng)，各車廠車輛線控性能各不相同，行業(yè)基準不清晰&適配性差，造成嚴重

資源浪費，且缺乏統(tǒng)一的評測監(jiān)管基準。因此，有必要制定統(tǒng)一的自動駕駛乘用車

線控底盤系統(tǒng)性能要求及試驗方法，促進自動駕駛車輛線控底盤系統(tǒng)性能的整體提

升，推動線控底盤系統(tǒng)的技術進步及其在智能駕駛汽車領域的應用。

1.2編制背景與目標

世界范圍內(nèi)，自動駕駛行業(yè)L4級Robotaxi、Robobus多家多車型落地測試，

如waymo、百度、小馬、文遠知行等。自動駕駛公司在落地過程中遇到諸多車端問

題：車型系統(tǒng)封閉，后期升級迭代困難；二次開發(fā)功能接口限制；接口形式差異大、

重復匹配開發(fā)工作量大；缺少統(tǒng)一的性能評估標準。

本系列標準目標于通過聯(lián)合行業(yè)共同研究，提供一套可執(zhí)行、可測試的性能評價及

驗收方法，按照統(tǒng)一標準對行業(yè)參與者的產(chǎn)品性能進行測評，提升行業(yè)協(xié)同創(chuàng)新效

率，減少下游廠商重復測評，并加速自動駕駛產(chǎn)業(yè)化落地。

1.3主要工作內(nèi)容

北京百度智行科技有限公司與國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)研究院有限公司聯(lián)合牽頭，

推動標準制定。

2021年4月啟動預研并形成預研草案，8月通過立項。

2021年9月正式啟動起草組，在組內(nèi)梳理標準思路、框架，分配編制任務。

2021年10月至2022年2月，多次組織起草組討論會并更新完成4版草案。

2022年3月至2022年6月，面向項目組成員及行業(yè)主要專家定向征集意見，

并推進試驗驗證摸底工作，對草案中主要性能參數(shù)進行驗證。并最終討論形成

起草組標準草案。

2022年7月，面向?qū)W會秘書處提交起草組標準草案，經(jīng)秘書處評估核對，

形成公開征求意見稿并提請秘書處啟動官網(wǎng)公開征求意見。

2022年9月至10月，針對公開征求意見階段的反饋意見，召集項目組成員

進行討論并與意見提出單位進行專題溝通、處理、確認。

2022年11月，通過試驗驗證、定向征求意見對文本進一步完善，并形成送

審稿。

二、標準編制原則和主要內(nèi)容

2.1標準制定原則

DB14/T2753—2023

A

A

附錄A

（資料性）

主要核果類水果品種適宜采收貯運的特征指標情況

表A.1給出了主要核果類水果品種適宜采收貯運的特征指標情況的內(nèi)容。

表A.1主要核果類水果品種適宜采收貯運的特征指標情況

糖度≥硬度≤

品種2果皮色澤核肉分離情況發(fā)育天數(shù)（d）

（%）(kg/cm)

大久保桃11～126.0～8.01/3～2/3著紅色離核91～110

晉虞1號14～1510.0～11.0鮮紅色或深紅色黏核120～130

桃

曙光11～1211.0～12.0深紅色半離核65～75

中油8號13～148.0～9.0深紅色黏核70～80

大紅李11～128.0～9.0鮮紅色或深紅色黏核120～130

青脆李13～148.0～9.0綠色，微黃離核125～135

李

黑寶石李13～147.0～8.0紫黑色黏核130～140

安哥諾李12～1312.0～13.0紫黑色離核160～170

凱特杏11～128.0～9.0橙黃色離核65～75

哈密杏13～145.0～6.0黃白色，有紅暈半離核90～100

杏

白水杏11～125.0～6.0淡黃透白離核70～80

金太陽杏11～124.0～5.0金黃色，有紅暈離核60～70

紅燈17～187.0～8.0紫紅色半離核40～50

艷陽14～158.0～9.0鮮紅色黏核60～70

櫻

桃

先鋒16～178.0～9.0深紅色半黏核50～60

紅瑪瑙18～197.0～8.0鮮紅色半黏核50～60

法蘭西16～181.5～2.5紅色半黏核80～90

西

梅

女神17～194.5～5.5紫黑色離核140～150

4

DB14/T2756—2023

B

B

附錄B

（規(guī)范性）

土壤質(zhì)量指標及檢測方法

表B.1土壤質(zhì)量指標

含量限值（指標）

項目檢測方法

pH值6.5～7.5