汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)ABS模糊控制仿真分析

第頁(yè)第一章緒論1.1研究背景及意義汽車(chē)工業(yè)的發(fā)展和國(guó)家公路建設(shè)對(duì)提高各國(guó)汽車(chē)安全性能具有重要意義。耐抱死系統(tǒng)（ABS）被廣泛用于各種各樣的中高級(jí)車(chē)和卡車(chē)。剎車(chē)時(shí)自動(dòng)調(diào)節(jié)制動(dòng)管的壓力，以免車(chē)輪死，以免后輪打滑，前輪失去了轉(zhuǎn)向能力。提高車(chē)輛的穩(wěn)定性、操縱穩(wěn)定性和制動(dòng)安全性，保證車(chē)輛的地板約束力最大。在ABS的研究方面，國(guó)外的ABS技術(shù)起步較早，比較成熟，我國(guó)在這方面起步比較慢。加快ABS研究，開(kāi)發(fā)擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的ABS系統(tǒng)，提高中國(guó)汽車(chē)安全和汽車(chē)在世界上的競(jìng)爭(zhēng)力。1.2國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀20世紀(jì)初，ABS開(kāi)始在海外發(fā)展。19208年，剎車(chē)?yán)碚撘鹆巳藗兊年P(guān)注和研究。1936年德國(guó)博世公司使用電磁輪速傳感器計(jì)算車(chē)輪速度，受到了耐抱死制動(dòng)的飛散。由電磁環(huán)速傳感器和控制油壓的電磁閥構(gòu)成。直接安裝在車(chē)輪上，剎車(chē)壓力由開(kāi)關(guān)控制，對(duì)于ABS的發(fā)展史來(lái)說(shuō)非常重要。但是，汽車(chē)的剎車(chē)只裝了一部分。1948年，美國(guó)西英格豪斯空氣制動(dòng)器制造商開(kāi)發(fā)了鐵路機(jī)車(chē)的耐抱死裝置。上世紀(jì)五六十年代，老化公司和Hydroaire公司相繼開(kāi)發(fā)了具有各種優(yōu)勢(shì)的ABS裝置。油壓的控制壓力不是最大值和最小值，但是，制動(dòng)壓力根據(jù)速度和制動(dòng)延遲進(jìn)行區(qū)分調(diào)整，隨著初始電子計(jì)算機(jī)的出現(xiàn)，控制性能得到提高，之后通過(guò)電子模擬技術(shù)的提高，ABS的測(cè)試開(kāi)始。技術(shù)不發(fā)達(dá)，汽車(chē)安裝不普及，70年代末開(kāi)始研究數(shù)字電子控制技術(shù)，逐漸應(yīng)用于防塊系統(tǒng)，20世紀(jì)80年代以來(lái)，電子控制技術(shù)越來(lái)越成熟，ABS控制技術(shù)和穩(wěn)定性顯著提高。提高了汽車(chē)的制動(dòng)性能，促進(jìn)了ABS在制動(dòng)中的應(yīng)用和發(fā)展，20世紀(jì)90年代末，ABS在汽車(chē)工業(yè)得到了廣泛而迅速的發(fā)展。汽車(chē)的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備，尤其是汽車(chē)。世界先進(jìn)國(guó)家在歐洲、美國(guó)、日本等國(guó)家，汽車(chē)安全的硬指標(biāo)已經(jīng)確定，法律法規(guī)也很?chē)?yán)格，到1995年，德國(guó)、美國(guó)和日本的50%、55%和85%的汽車(chē)都安裝了ABS，其中福特的銷售卡車(chē)占94%。世界最大的ABS設(shè)備制造商德國(guó)博世公司的通用汽車(chē)生產(chǎn)的ABS基本上是由奧迪和大眾組裝的。除GM等國(guó)內(nèi)外大型汽車(chē)企業(yè)廣泛分布外，日本在ABS生產(chǎn)方面技術(shù)水平較高，主要應(yīng)用于本田、豐田、日產(chǎn)等車(chē)型。安裝了馬自達(dá)和三菱，目前世界上有300種車(chē)型配備了ABS裝置。效果明顯，是這輛車(chē)最成功的電子控制裝置之一。世界汽車(chē)市場(chǎng)已將ABS作為汽車(chē)生產(chǎn)和出口的銷售標(biāo)準(zhǔn)，目前ABS在全球汽車(chē)領(lǐng)域的應(yīng)用日益廣泛，成為大多數(shù)汽車(chē)的標(biāo)準(zhǔn)裝備。北美和西歐的輕型卡車(chē)ABS的裝備率在90%以上，汽車(chē)ABS的裝備率在60%左右，卡車(chē)ABS運(yùn)輸危險(xiǎn)品的裝備率是100%。我國(guó)ABS的發(fā)展和研究始于20世紀(jì)70年代。1977年，長(zhǎng)春汽車(chē)研究所首次對(duì)壓縮空氣制動(dòng)ABS進(jìn)行了研究，1982年10月，西安道路研究所開(kāi)發(fā)了集成邏輯電路式ABS，在路面進(jìn)行了試驗(yàn)研究。德國(guó)1986年12月，航空宇宙部開(kāi)發(fā)了電子式氣壓控制系統(tǒng)ABS，應(yīng)用于ca140型卡車(chē)。ABS被開(kāi)發(fā)為硬件技術(shù)和追加控制開(kāi)關(guān)，并被應(yīng)用。改善了。也就是說(shuō)，近年來(lái)，交通省重慶道路研究院開(kāi)發(fā)了2代ABS產(chǎn)品。第二代適用于中型車(chē)，第二代適用于中型車(chē)。車(chē)輛使用的是Intel生產(chǎn)的8098微計(jì)算機(jī)。其他的傳感器、控制系統(tǒng)、執(zhí)行裝置都是自主開(kāi)發(fā)生產(chǎn)的。1989年以來(lái)，清華大學(xué)汽車(chē)工程部開(kāi)發(fā)了一批單片機(jī)控制硬件。由于ABS技術(shù)含量高，我國(guó)的研發(fā)比較慢，目前在零部件開(kāi)發(fā)和測(cè)試、技術(shù)和歐美等方面還有很多工作。日本和其他國(guó)家的差距很大。國(guó)內(nèi)一些研發(fā)部門(mén)雖然有ABS生產(chǎn)的先決條件，但是生產(chǎn)技術(shù)還不成熟，不能廣泛推廣使用。在短時(shí)間內(nèi)與海外的先進(jìn)技術(shù)合作。擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的ABS控制技術(shù)的發(fā)展不僅是國(guó)內(nèi)大型汽車(chē)工廠，而且具有巨大的商業(yè)潛力。也可以出口銷售。只要技術(shù)占據(jù)主導(dǎo)地位，產(chǎn)品的使用價(jià)值就高，ABS市場(chǎng)帶來(lái)巨大的經(jīng)濟(jì)效益191。隨著中國(guó)經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展和汽車(chē)工業(yè)的成熟，ABS在汽車(chē)工業(yè)中的應(yīng)用將持續(xù)增長(zhǎng)和發(fā)展。2006年汽車(chē)市場(chǎng)使用ABS的臺(tái)數(shù)達(dá)到370萬(wàn)臺(tái)。這個(gè)比例是汽車(chē)總產(chǎn)量的51%，那個(gè)汽車(chē)的ABS大約是360萬(wàn)臺(tái)。裝備臺(tái)套占全體的68%。如果取消乘用車(chē)的乘車(chē)率，中國(guó)乘用車(chē)ABS的安裝底座覆蓋率占82%。預(yù)計(jì)今后幾年我國(guó)ABS的總需求將穩(wěn)步增加。1.3ABS的發(fā)展趨勢(shì)ABS技術(shù)發(fā)展到今天，現(xiàn)在，世界各國(guó)的研究機(jī)關(guān)都在致力于提高ABS的性能。預(yù)計(jì)ABS技術(shù)今后會(huì)在以下的領(lǐng)域發(fā)展。ABS控制方法的優(yōu)化：首先是調(diào)整范圍的擴(kuò)展、功能的擴(kuò)展、接下來(lái)是現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用、伺服控制和高精度控制。減小體積和質(zhì)量，降低成本提高集成度，簡(jiǎn)化安裝操作。ABS是附加的裝置，必然會(huì)增加汽車(chē)的重量和空間，這對(duì)燃油經(jīng)濟(jì)性不利。所以要優(yōu)化結(jié)構(gòu)減小體積并提高集成度

第二章ABS理論基礎(chǔ)2.1ABS基本理論在制動(dòng)器中，汽車(chē)?yán)幂喬ヅc地面之間行駛方向相反的摩擦力減速。這種摩擦力叫做地面制動(dòng)力。摩擦系數(shù)也稱為縱向粘結(jié)系數(shù)。取決于地面制動(dòng)力。縱向粘結(jié)系數(shù)越大，地面和車(chē)輪之間的制動(dòng)力越大，汽車(chē)的制動(dòng)路徑越短，輪胎和地面的接觸面就越有另一種摩擦力。與地面的制動(dòng)力不同，作用于車(chē)輪的橫向。與橫向摩擦相關(guān)聯(lián)的摩擦系數(shù)稱為橫向摩擦系數(shù)，一般來(lái)說(shuō)橫向力越大，車(chē)輛的導(dǎo)向穩(wěn)定性和操作性越好；反之，橫向力越小或消失。車(chē)不能按司機(jī)的意圖行駛。影響制動(dòng)器力和輪胎與地面交叉力的主要原因是剎車(chē)時(shí)的滑動(dòng)狀態(tài)，輪胎的滑動(dòng)通常以滑動(dòng)率進(jìn)行說(shuō)明?；坡实亩x如下：(2.1)其中V——車(chē)輛前進(jìn)的速度（m/s）;N﹡mR——車(chē)輪半徑（m）——車(chē)輪角速度（rad/s）從公式中表示，以相同速度滑行速度為0。如果汽車(chē)剎車(chē)的話，兩者的差距越大，滑行比越大。如果車(chē)輪死了，車(chē)輪的速度為0，滑動(dòng)速度為100%，輪胎的滑動(dòng)率和地上制動(dòng)力和橫向力的關(guān)系可以用-S曲線來(lái)描述，表示附著系數(shù)。如圖2-1所示。圖2-1附著系數(shù)與滑移率S的關(guān)系曲線在制動(dòng)過(guò)程中，受剎車(chē)扭矩的影響輪胎的滑動(dòng)率發(fā)生了變化，從圖中可以看出，輪胎的縱向粘結(jié)系數(shù)隨著滑動(dòng)率的增加而提前增加并減少，橫向粘結(jié)系數(shù)會(huì)不斷減少。滑動(dòng)率為0<s<sopt時(shí)，車(chē)輪的縱向系數(shù)隨著滑動(dòng)率的增加而增加。s=sopt的情況下，對(duì)應(yīng)的車(chē)輪的縱向系數(shù)最大，即粘結(jié)系數(shù)的峰值。此時(shí)，車(chē)輪會(huì)產(chǎn)生最大的地面制動(dòng)力。另一方面，說(shuō)明橫向的粘結(jié)系數(shù)也很大，滑動(dòng)率超過(guò)sopt持續(xù)增加的話，縱向的粘結(jié)系數(shù)就會(huì)減少，滑動(dòng)率為1的情況下，橫向的粘結(jié)系數(shù)接近0。輪胎死機(jī)的時(shí)候，車(chē)失去了方向盤(pán)能力和穩(wěn)定性。在剎車(chē)性能方面，輪胎的滑動(dòng)率為0的話，可以達(dá)到最短的制動(dòng)路徑。在車(chē)輛的穩(wěn)定性和轉(zhuǎn)向方面，滑動(dòng)率是最小的。結(jié)合這兩個(gè)原因，只要將汽車(chē)的滑行速度控制在SC附近，汽車(chē)就可以達(dá)到最高的制動(dòng)效果。叫Spot，最佳的滑移率在10%—30%之間。為了獲得最有效的制動(dòng)性能，有必要調(diào)整這個(gè)區(qū)域的滑動(dòng)率，這是ABS控制系統(tǒng)的重要理論基礎(chǔ)。2.2ABS的基本構(gòu)成ABS由車(chē)輪速傳感器、制動(dòng)壓力控制裝置、電子控制器、ABS警告燈等構(gòu)成。在不同的系統(tǒng)中，制動(dòng)壓力調(diào)整器的結(jié)構(gòu)和原理通常不同，電子控制器的結(jié)構(gòu)和控制邏輯也不同。典型的ABS的結(jié)構(gòu)構(gòu)成如圖2-2所示。圖2-2典型ABS的構(gòu)成2.3電子控制器的基本構(gòu)成2.3.1車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器車(chē)輪速度傳感器檢測(cè)車(chē)輪和驅(qū)動(dòng)軸之間的齒輪數(shù)，產(chǎn)生與車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)速度成比例的交流信號(hào)，檢測(cè)車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)速度。磁傳感器利用電磁感應(yīng)原理，將物體的旋轉(zhuǎn)速度轉(zhuǎn)換為感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的力來(lái)測(cè)量車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)速度。使用電磁式電動(dòng)輪速傳感器。2.3.2制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)裝置制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器是剎車(chē)系統(tǒng)的電子控制裝置，其主要任務(wù)是根據(jù)控制裝置的指令控制壓力調(diào)節(jié)器中電磁閥的作用，適當(dāng)調(diào)整剎車(chē)系統(tǒng)中的油壓或氣壓，增減和保持。制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器主要有真空式、液壓式、機(jī)械式、氣壓式、氣壓式等。2.3.3電子控制裝置ECU電子控制是整個(gè)ABS系統(tǒng)的控制中樞。這里，接收全輪速度傳感器的信號(hào)，計(jì)算剎車(chē)中的車(chē)輛的速度、速度、滑行速度、加速度當(dāng)量，進(jìn)行比較、分析、評(píng)價(jià)，然后將控制命令傳送至剎車(chē)壓力調(diào)整器，使裝置動(dòng)作。產(chǎn)生制動(dòng)壓力，控制車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)速度，使滑動(dòng)速度保持在最佳的滑動(dòng)速度之間，防止車(chē)輪抱死。2.4Simulink簡(jiǎn)介這次使用的是美國(guó)MathWorks公司的MATLAB軟件的Simurink模塊。作為圖形模擬軟件，基于MATLAB的模擬模塊具有良好的用戶界面和簡(jiǎn)單的操作，是機(jī)械工程中經(jīng)常使用的模擬工具，Simuurlink將數(shù)學(xué)模型用圖形表示，通過(guò)內(nèi)部求解器求解，Simuurlink是基于MATLAB的圖形模擬軟件。Simulink還回避了程序的問(wèn)題。也就是說(shuō)，可以用于動(dòng)態(tài)模擬和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。直接用鼠標(biāo)調(diào)節(jié)，拖動(dòng)，可以搭載各種功能?？梢栽O(shè)置信號(hào)連接和模型，根據(jù)模塊分別對(duì)控制系統(tǒng)和控制對(duì)象進(jìn)行建模。每個(gè)子模塊可以獨(dú)立修改參數(shù)。不影響其他模塊的動(dòng)作。為了對(duì)象的模塊化和標(biāo)準(zhǔn)化，可以使用不同的控制模塊來(lái)比較不同方法的優(yōu)缺點(diǎn)。結(jié)果，Simuunlink軟件被認(rèn)為是汽車(chē)工業(yè)系統(tǒng)建模和控制的優(yōu)先方案之一。2.5模糊控制簡(jiǎn)介2.5.1模糊控制的特點(diǎn)模糊邏輯控制的簡(jiǎn)稱是模糊控制，是基于模糊集理論、模糊語(yǔ)言變量和模糊邏輯的計(jì)算機(jī)數(shù)字控制，其基本思想是利用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)控制。這些經(jīng)驗(yàn)中有很多都是用語(yǔ)言表達(dá)的，有一定的模糊控制規(guī)則，而控制器取得巨大的成功，是因?yàn)橛幸韵绿卣鳌Ｒ?、模糊控制是種基于規(guī)則的控制。它根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)操作員或相關(guān)專家的知識(shí)，直接使用語(yǔ)言控制規(guī)則，這個(gè)設(shè)計(jì)不需要控制對(duì)象的正確數(shù)學(xué)模型，接受控制機(jī)構(gòu)和控制策略容易理解，設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單。好用二、工業(yè)過(guò)程知識(shí)是定性的，容易定義語(yǔ)言控制規(guī)則，因此模糊控制很難得到數(shù)學(xué)模型，適合動(dòng)態(tài)性能難以控制或變化非常顯著的對(duì)象。三、雖然模型控制算法和系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法由于不同的啟動(dòng)和性能特征而容易引起較大差異，但是在一個(gè)系統(tǒng)中，語(yǔ)言控制的規(guī)則相對(duì)獨(dú)立，如果結(jié)合這些規(guī)則，則容易導(dǎo)致折衷的方法?？刂菩Ч纫酝目刂破鞲?。四、模糊控制算法有助于基于發(fā)現(xiàn)性知識(shí)和語(yǔ)言決策規(guī)則來(lái)模擬人工控制的方法和過(guò)程，提高控制的適應(yīng)性，形成一定程度的控制。模糊控制具有強(qiáng)大的魯棒性，干擾和參數(shù)的變化對(duì)控制效果沒(méi)有太大影響，非常適合非線性、時(shí)變、時(shí)滯系統(tǒng)的控制。2.5.2模糊控制系統(tǒng)的基本組成模糊控制系統(tǒng)通常由4個(gè)部分構(gòu)成。模糊控制裝置、輸入接口、被控制對(duì)象、致動(dòng)器、傳感器，如圖2-3所示。

圖2-3模糊控制系統(tǒng)的基本組成2.5.3模糊控制器設(shè)計(jì)的基本方法（1）確定模糊控制器中的輸入變量和輸出變量；（2）選擇模糊控制器的輸入輸出變量的基本論域；確定合適的變量；（3）設(shè)計(jì)模糊語(yǔ)言變量隸屬度函數(shù)；（4）建立模糊規(guī)則控制；（5）選擇模糊推理法和清晰化方法；2.6數(shù)據(jù)收集為了使數(shù)據(jù)有代表性我們選取了當(dāng)季車(chē)輛銷售前十的平均值作為參考收集車(chē)輛與數(shù)據(jù)見(jiàn)表2-12-1銷量前十汽車(chē)質(zhì)量表汽車(chē)品牌車(chē)身質(zhì)量（kg）汽車(chē)品牌車(chē)身質(zhì)量（kg）汽車(chē)品牌車(chē)身質(zhì)量（kg）軒逸1212哈佛H61675寶來(lái)1245瑞虎1495艾瑞澤1284奔馳GLC1910帝豪1255博越1585奔馳E級(jí)1800朗逸1225從表2-1中可以算出十輛車(chē)的平均重量為1486.6kg取1500kg。表2-2十輛車(chē)的車(chē)輪信息見(jiàn)汽車(chē)品牌輪胎信息汽車(chē)品牌輪胎信息汽車(chē)品牌輪胎信息軒逸205/60R16哈佛H6235/60R18寶來(lái)195/65R15瑞虎225/65R17艾瑞澤205/55R16奔馳GLC235/60R18帝豪205/65R15博越225/65R17奔馳E級(jí)245/45R18朗逸195/65R15從表2-2中可以得出十輛車(chē)的車(chē)輪半徑為0.27m，取0.3m。我們綜合表2-1和表2-2與汽車(chē)的大部分工況規(guī)定出仿真車(chē)輛參數(shù)見(jiàn)表2-3表2-3仿真車(chē)輛參數(shù)汽車(chē)質(zhì)量車(chē)輪半徑車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量制動(dòng)器制動(dòng)因數(shù)重力加速度1500KG0.3m4.5Kg*m2219.8m/s2

第三章模型建立3.1車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型汽車(chē)制動(dòng)過(guò)程的動(dòng)態(tài)檢測(cè)是汽車(chē)制動(dòng)性能的分析和ABS控制器設(shè)計(jì)的可能性之一，ABS控制器的車(chē)輛模型分為三部分，分別是汽車(chē)動(dòng)力學(xué)模型、剎車(chē)模型和輪胎模型，Simulink系列。使用模擬工具進(jìn)行了測(cè)試。去實(shí)現(xiàn)。在車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型中，使用牛頓力學(xué)確定了每個(gè)剛體的運(yùn)動(dòng)方程，但是由于應(yīng)用的不同，每個(gè)模型的簡(jiǎn)化程度也不同。兩輪車(chē)和四輪車(chē)的模型。三種模型的模擬精度和復(fù)雜度的比較如表3-1所示。表3-1車(chē)輛模型對(duì)比屬屬性類型計(jì)算復(fù)雜性仿真精度單輪模型小較低雙輪模型較大較高四輪模型大高汽車(chē)防抱死制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行控制器的設(shè)計(jì)和性能的分析，故經(jīng)過(guò)仔細(xì)的對(duì)比和綜合考慮模型計(jì)算的復(fù)雜性和仿真精度，我們選取單輪車(chē)輛模型如圖3-1所示。在建立車(chē)輛模型時(shí)，我們做出如下假設(shè)：車(chē)輛在水平公路上行駛，道路沒(méi)有起伏；空氣阻力和滾動(dòng)阻力忽略不計(jì)；汽車(chē)的俯仰、側(cè)傾、垂向運(yùn)動(dòng)忽略；各個(gè)輪胎機(jī)械特性相同；忽略在和轉(zhuǎn)移，汽車(chē)質(zhì)量在每個(gè)車(chē)輪上是均勻分布的；圖3-1單輪車(chē)輛模型如圖3-1所示，依據(jù)大朗貝爾原理，對(duì)模型中車(chē)在行駛方向和車(chē)輪主軸方向兩個(gè)自由度建立動(dòng)力學(xué)方程。車(chē)輛運(yùn)動(dòng)方程：M*v=-F（3-1）車(chē)輪動(dòng)力學(xué)方程：J*=F*R-Tb（3-2）車(chē)輪縱向摩擦力：F=*N（3-3）式中，M—車(chē)輪的承載質(zhì)量（kg）；V—車(chē)身速度（m/s）；F—地面制動(dòng)力（N）；J—車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（Kg*m2）；—車(chē)輛角速度（rad/s）；R—車(chē)輪半徑（m）；Tb—制動(dòng)器制動(dòng)力矩（N*m）；—地面縱向附著系數(shù)；N—地面支反力（N）。3.2輪胎模型輪胎模型指的是在制動(dòng)過(guò)程中輪胎的附著力和其他參數(shù)之間的函數(shù)關(guān)系式，影響附著系數(shù)因素很多，如，滑移率，道路材料，路面狀況和輪胎的結(jié)構(gòu)、胎面花紋、材料和汽車(chē)運(yùn)動(dòng)速度等都有影響，在實(shí)際中，很難求出多數(shù)變量對(duì)附著系數(shù)的關(guān)系式，所以我們只考慮對(duì)附著系數(shù)影響較大的因素，用來(lái)建立附著表達(dá)式。經(jīng)典的輪胎模型有魔術(shù)式輪胎模型、雙線性模型、Dugoff輪胎模型和Burkhadt輪胎模型，使用了廣泛的雙線性模型。如圖3-2所示。圖3-2縱向附著系數(shù)與滑移率的關(guān)系曲線如圖所示，雙線性輪胎模型的數(shù)學(xué)表達(dá)式為……….SSopt（3-4）……………..……S>Sopt（3-5）—縱向附著系數(shù)，—最大附著系數(shù)，—在1s時(shí)的縱向附著系數(shù)—在最大附著系數(shù)時(shí)的滑移率我們采用線性模型分別模擬三種路面的曲線，并應(yīng)用于汽車(chē)防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的控制仿真模型中。參數(shù)見(jiàn)表3-2表3-2典型路面的實(shí)驗(yàn)參數(shù)典型路面干混凝土路面5濕瀝青路面0.20.780.5結(jié)冰路面0.10.10280.07表3-2續(xù)根據(jù)表2-2的參數(shù)，我們建立了三種典型路面的雙線性模型：干混凝土路面：(3-6)濕瀝青路面：(3-7)結(jié)冰路面：(3-8)—縱向附著系數(shù)，S—滑移率3.3制動(dòng)系統(tǒng)模型制動(dòng)系統(tǒng)中包括兩個(gè)部分，分別是傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和制動(dòng)器。所以，對(duì)制動(dòng)系統(tǒng)的建模也應(yīng)該包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)建模及制動(dòng)器建模。3.3.1傳動(dòng)機(jī)構(gòu)模型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分為氣壓和油壓兩種，這次采用了油壓機(jī)構(gòu)，為了簡(jiǎn)化系統(tǒng)，將油壓傳動(dòng)簡(jiǎn)化為電磁閥，無(wú)視了電磁閥的彈簧和壓力調(diào)整的滯后現(xiàn)象。、一個(gè)一階慣性環(huán)節(jié)的彈簧阻尼系統(tǒng)和一個(gè)積分環(huán)節(jié)。電磁閥的時(shí)間常數(shù)遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于彈簧蒸汽系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)l，所以電磁閥模擬的反應(yīng)時(shí)間被無(wú)視。電磁閥的反應(yīng)時(shí)間通常小于10ms，模擬中的慣性連接參數(shù)t=0.01，K為100。簡(jiǎn)化了全部液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的模型函數(shù)：（3-9）3.3.2制動(dòng)器模型所謂剎車(chē)模型，是指剎車(chē)扭矩和剎車(chē)液壓的關(guān)系模型，為了促進(jìn)算法的研究，假設(shè)剎車(chē)是模擬的理想要素，非線性弱，無(wú)視滯后的影響。所以，制動(dòng)器方程為：（3-10）式（3-10）中，-制動(dòng)器動(dòng)力矩（N*m）；-制動(dòng)器制動(dòng)因數(shù)（N*m/kPa）；p-制動(dòng)壓力（kPa）

第四章基于滑移率的ABS控制策略的研究與仿真4.1有無(wú)ABS制動(dòng)下各個(gè)路面的模型與仿真在Simulink中建立模型圖，在模型中下載至車(chē)身重量m=1500kg，初始車(chē)速v=30m/s路面附著系數(shù)分別為=0.30.2和0.1用MATLAB/Simulink連接制動(dòng)距離仿真模型如圖4-1所示。圖4-1車(chē)輪ABS制動(dòng)模型根據(jù)圖4-1建立的模型可以得出在三種路面下有無(wú)ABS制動(dòng)時(shí)制動(dòng)距離變化圖，三種路面下車(chē)速、輪速變化圖，制動(dòng)距離曲線圖，滑移率變化曲線圖。干混凝土路面下有無(wú)ABS制動(dòng)距離對(duì)比如圖4-2所示。圖4-2干混凝土路面下有無(wú)ABS制動(dòng)距離對(duì)比濕瀝青路面下下有無(wú)ABS制動(dòng)距離對(duì)比如圖4-3所示。圖4-3濕瀝青路面下有無(wú)ABS制動(dòng)距離對(duì)比結(jié)冰路面下有無(wú)ABS制動(dòng)距離對(duì)比如圖4-4所示。圖4-4結(jié)冰路面下有無(wú)ABS制動(dòng)距離對(duì)比根據(jù)圖4-2、4-3、4-4可以得出三種路面下有無(wú)ABS制動(dòng)時(shí)制動(dòng)距離的變化，三種路面下有無(wú)ABS制動(dòng)距離對(duì)比表見(jiàn)表4-1表4-1有無(wú)ABS制動(dòng)距離對(duì)比有ABS下制動(dòng)距離無(wú)ABS下制動(dòng)距離干混凝土路面4.17米4.98米濕瀝青路面5.23米6.33米結(jié)冰路面33.47米47.63米表4-1（續(xù)）影響汽車(chē)制動(dòng)的因素有很多，但有無(wú)ABS不僅是影響制動(dòng)距離的主要原因，也是關(guān)乎到人身安全的主要因素，從表4-1中我們可以看出在有ABS的情況下制動(dòng)距離明顯縮減，而且在滑移率越低的路面效果越明顯。干混凝土路面下有ABS制動(dòng)時(shí)車(chē)速、輪速變化如圖4-5所示。圖4-5干混凝土路面下有ABS制動(dòng)時(shí)車(chē)速（藍(lán)色）、輪速（黑色）變化干混凝土路面下有ABS制動(dòng)時(shí)滑移率變化曲線如圖4-6所示。圖4-6干混凝土路面下有ABS制動(dòng)時(shí)滑移率變化曲線濕瀝青路面下有ABS制動(dòng)時(shí)車(chē)速、輪速變化如圖4-7所示。圖4-7濕瀝青路面下有ABS制動(dòng)時(shí)車(chē)速、輪速變化濕瀝青路面下有ABS制動(dòng)時(shí)滑移率變化曲線如圖4-8所示。圖4-8濕瀝青路面下有ABS制動(dòng)時(shí)滑移率變化曲線結(jié)冰路面下有ABS制動(dòng)時(shí)車(chē)速、輪速變化如圖4-9所示。圖4-9結(jié)冰路面下有ABS制動(dòng)時(shí)車(chē)速（藍(lán)色）、輪速（黑色）變化結(jié)冰路面下有ABS制動(dòng)時(shí)滑移率變化曲線如圖4-10所示。4-10結(jié)冰路面下有ABS制動(dòng)時(shí)滑移率變化曲線4.2帶模糊控制器下的仿真我們已知在裝有ABS時(shí)制動(dòng)距離會(huì)減少，在上述標(biāo)準(zhǔn)下，在MATLAB/Simulink模塊下對(duì)設(shè)計(jì)的ABS模糊控制器系統(tǒng)仿真模型如圖4-11所示。圖4-11帶模糊控制器的仿真模型以干混凝土路面為條件得到的車(chē)體、車(chē)輪速度變化曲線如圖4-12所示。圖4-12在模糊控制器下干混凝土路面的車(chē)體（實(shí)線）、車(chē)輪（虛線）速度變化曲線帶模糊控制器在干混凝土路面下的車(chē)輪滑移率曲線如圖4-13所示。圖4-13帶模糊控制器在干混凝土路面下的車(chē)輪滑移率曲線帶模糊控制器在干混凝土路面下制動(dòng)距離曲線如圖4-14所示圖4-14帶模糊控制器在干混凝土路面下制動(dòng)距離曲線從圖4-12、4-13、4-14中可以得出在干混凝土路面下帶有模糊控制器時(shí)的制動(dòng)距離、制動(dòng)時(shí)間、車(chē)體速度變化。跟有ABS而沒(méi)有模糊控制器對(duì)比，對(duì)比表見(jiàn)表4-2。表4-2帶模糊控制器與不帶模糊控制器的對(duì)比制動(dòng)時(shí)間制動(dòng)距離車(chē)輪抱死時(shí)刻不帶模糊控制器4.75s8.77m第1.5s帶模糊控制器3.72s6.59m無(wú)從表4-2我們可以看出在干混凝土路面下帶模糊控制器的車(chē)輛比不帶模糊控制器的車(chē)輛有制動(dòng)時(shí)間短，制動(dòng)距離短，車(chē)輪無(wú)抱死現(xiàn)象的優(yōu)點(diǎn)。

結(jié)論汽車(chē)工業(yè)的發(fā)展和人民生活水平的提高作為安全系統(tǒng)之一，汽車(chē)防范系統(tǒng)（ABS）越來(lái)越受到汽車(chē)制造商和消費(fèi)者的重視。在ABS的研究領(lǐng)域，我國(guó)自落后以來(lái)，就沒(méi)有形成擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的實(shí)用產(chǎn)品。加快ABS技術(shù)研究，開(kāi)發(fā)具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的ABS系統(tǒng)，不僅可以提高國(guó)產(chǎn)車(chē)的安全性，還可以提高中國(guó)汽車(chē)工業(yè)的國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力。本文主要研究了ABS系統(tǒng)的控制戰(zhàn)略和模擬，主要內(nèi)容和結(jié)論如下。（1）使用Matlab/Simuurlink構(gòu)建ABS的控制對(duì)象模型，包括一輪車(chē)模型、二輪線性輪胎模型、油壓剎車(chē)系統(tǒng)，該模型充分反映了車(chē)輛的制動(dòng)性能，成為進(jìn)一步研究ABS的控制法則的依據(jù)。（2）本文在深入理解并分析ABS控制理論和前人的研究成果的基礎(chǔ)上，研究了基于滑動(dòng)的ABS控制算法并進(jìn)行了模擬?；谀：刂评碚摚褂肁BS模糊控制裝置控制滑動(dòng)，Maltlab采用了模擬分析。不同的工作情況表明，該子算法可以很好地適應(yīng)不同的道路類型，并且在剎車(chē)過(guò)程中總是可以獲得良好的制動(dòng)性能。

HYPERLINK電腦文件整理懶招從來(lái)都是不會(huì)經(jīng)常整理文件的，不過(guò)時(shí)間一長(zhǎng)，眾多的文檔分布在硬盤(pán)的各個(gè)角落，用目錄進(jìn)行整理保存，工作量大、查看起來(lái)也不方便且還會(huì)浪費(fèi)不少的磁盤(pán)空聞；用壓縮工具打包，盡管可以節(jié)約空間但是卻無(wú)法直接編輯修改或查看壓縮包中的文件。這些招，懶人怎么會(huì)用，他們自有妙招!再多再亂的文件也能整理得井井有條，關(guān)鍵是不費(fèi)力哦!

懶招1，自動(dòng)提取亂中取勝

小張起初將照片、Office文檔、電影、音樂(lè)等文件一股腦地存放在某一個(gè)磁盤(pán)分區(qū)，剛開(kāi)始文件少使用起來(lái)倒也方便，但隨著時(shí)間的推移，文件數(shù)量劇增，每次找所需的文件都要瞪大眼睛，不過(guò)有了MY文檔管理器(下載地址：)就不用擔(dān)心了。

第一步，下載MY文檔管理器，解壓到任意目錄，直接雙擊其中的可執(zhí)行性文件即可使用。依次單擊“節(jié)點(diǎn)操作→添加節(jié)點(diǎn)”，分別添加多個(gè)節(jié)點(diǎn)，如“辦公文檔”、“電影”等分類，這樣做的目的是方便歸類。

第二步，在小張的F盤(pán)中的TEST目錄下有眾多的RM、MP3、JPG、DOC、TXT格式的文件，現(xiàn)在他要把JPG格式的文件提取到“照片”類別中。依次單擊“系統(tǒng)配置→文件過(guò)濾”選項(xiàng)，打開(kāi)Dialog對(duì)話框，輸入“*.doc”，單擊“添加”按鈕，意思是過(guò)濾掉所有類型為“.DOC”的文件。然后按照同樣的方法，將“*.txt”、“*.rm”、“*.MP3”一一添加進(jìn)來(lái)。

第三步，雙擊左側(cè)窗格中的“照片”節(jié)點(diǎn)，然后依次單擊“記錄操作→導(dǎo)入記錄樹(shù)”命令，在打開(kāi)的對(duì)話框中單擊瀏覽按鈕，打開(kāi)“F:\test”目錄，單擊“確定”按鈕之后就可以將格式為JPG的文件提取出來(lái)并添加到“照片”節(jié)點(diǎn)中了。

懶招2，不同的電腦統(tǒng)一的管理

小張是電愛(ài)的Fans，工作之余常常為雜志寫(xiě)稿，他寫(xiě)完的和正在處理的稿件一般都存在一個(gè)稿件文件夾里。不過(guò)時(shí)間一長(zhǎng)，家里的電腦(PC1)和單位的電腦(PC2)上都有這個(gè)文件夾。時(shí)常需要通過(guò)移動(dòng)硬盤(pán)(U盤(pán))在兩臺(tái)電腦之間傳遞，使用和管理都很不方便。不過(guò)他現(xiàn)在用優(yōu)盤(pán)就可以統(tǒng)一管理了。

第一步，將上文提到的那個(gè)MY文檔管理器解壓后直接拷貝到優(yōu)盤(pán)上。把優(yōu)盤(pán)插到PC1上，并運(yùn)行軟件，依次單擊“記錄操作→導(dǎo)入記錄樹(shù)”命令，在隨后彈出的對(duì)話框中設(shè)置好“稿件”文件夾的根目錄，將“導(dǎo)入深度”設(shè)置為“5”，單擊“確定”后，稍等片刻，軟件就把PC1上的“稿件”導(dǎo)入到MY文檔管理器中。

小提示：通過(guò)這種方式導(dǎo)入到程序中的僅僅是文件的路徑、文件名等屬性信息，并不是文件本身。

第二步，把優(yōu)盤(pán)插到PC2上，按照同樣的方法導(dǎo)入PC2上的“稿件”文件。以后要編輯“稿件”里的文件，你自己根本不用記住哪臺(tái)電腦的哪個(gè)路徑，只要把優(yōu)盤(pán)插入到電腦，運(yùn)行MY文檔管理器，就可以直接編輯了。

第三步，為方便在異地使用，小張決定為當(dāng)前正在處理的稿件增加一個(gè)副本。在需要異地處理的稿件上右鍵單擊，選擇“復(fù)制文件到(自動(dòng)添加副本)”命令，在彈出的對(duì)話框中將保存目錄設(shè)置為優(yōu)盤(pán)上的某個(gè)目錄即可。這樣，就可以在優(yōu)盤(pán)上編輯PC1或PC2的稿件了。

小提示：對(duì)于PC1、PC2上的同名文件，MY文檔管理器以不同的磁盤(pán)號(hào)+文件路徑來(lái)標(biāo)識(shí)文件記錄，因此，對(duì)于不同電腦上的同名文件，甚至是路徑和文件名完全相同的文件，程序也可以準(zhǔn)確識(shí)別哪個(gè)是哪個(gè)。

懶招3多種文件批量移動(dòng)

要將文件管理得井然有序，就免不了要進(jìn)行復(fù)制、刪除、移動(dòng)等等操作，如果一個(gè)個(gè)進(jìn)行操作，工作量是非常巨大的。這時(shí)我們就需要借助于BelvedereAutomated(下載地址：.com/assets/resources/2008/03/Belvedere%200.3.exe)進(jìn)行批量操作了。例如我們想把“F:\test”目錄中的所有照片移動(dòng)到F盤(pán)中的“北京游照片”目錄中，可以按以下方法進(jìn)行。

第一步，建立“F:\test”目錄后在“rule”一欄中，單擊“+”按鈕，建立一個(gè)規(guī)則。在“Descriptior”文本框中為當(dāng)前規(guī)則起一個(gè)名字如“批量整理移動(dòng)”。單擊第一個(gè)下拉列表，在這里可以選擇Name(文件名)、Extension(擴(kuò)展名)、Size(大小)等進(jìn)行操作，這里選擇擴(kuò)展名“Extension”。單擊第二個(gè)下拉列表，在這里設(shè)置的是操作條件，有is(是)、isnot(不是)、contains(包含)等操作可供選擇，這里選擇的是“is”。接下來(lái)，在最后的文本框中輸入圖片文件的擴(kuò)展名，示例中是“JPG”。定義的規(guī)則合起來(lái)的意思就是“擴(kuò)展名是JPG”。

第二步，在“Dothefollowing”區(qū)域設(shè)置操作動(dòng)作，單擊第一個(gè)下拉列表進(jìn)行操作動(dòng)作的選擇，有“Movefile(移動(dòng))、Renamefile(重命名)、Deletefile(刪除)”等動(dòng)作可供選擇，我們要批量移動(dòng)，那就選擇重命名“Movefile(移動(dòng)文件)”。接下來(lái)，單擊后面的按鈕選擇“F:\北京游照片”目錄。

第三步，規(guī)則設(shè)置完畢，單擊“Test”按鈕應(yīng)用規(guī)則，程序即可一次性地將所有擴(kuò)展名為“JPG”的圖片文件移動(dòng)到“F:\北京游照片”目錄中了。

懶招4提綱挈領(lǐng)一點(diǎn)即得

在前面幾大懶招的幫助下，你電腦里的文件應(yīng)該已經(jīng)有點(diǎn)類別了吧。如果從此想告別懶人的生活，那就要養(yǎng)成管理文件的好習(xí)慣了。

第一步，在你保存資料的電腦分區(qū)中，要接類別建立多個(gè)文件夾，可以按用途分為：學(xué)習(xí)、娛樂(lè)、暫存、工作、下載，在娛樂(lè)下又可以建立二級(jí)目錄：電影、歌曲、動(dòng)畫(huà)等。也可以按照常見(jiàn)的文件性質(zhì)進(jìn)行分類，例如分為：圖片、電影、電子書(shū)、安裝文件等，當(dāng)然也可以按照你的需要再建立二級(jí)目錄，以后每有文件需要保存就按這個(gè)類別保存到相應(yīng)的目錄。

第二步，雖然現(xiàn)在已經(jīng)把文件分門(mén)別類存放了，但時(shí)間長(zhǎng)了，目錄太深，一層一層查找也很麻煩的，在EXCEL里建一個(gè)目錄就可以統(tǒng)一管理了。運(yùn)行EXCEL后，新建一個(gè)表格，然后按照我們的分類方式隔行輸入：圖片、電影、電子書(shū)，在圖片分類下再建立二級(jí)目錄名，例如明星、汽車(chē)、壁紙等。

第三步，右鍵單擊“圖片文字”，選擇“超鏈接”，在彈出的對(duì)話框中選擇電腦里圖片目錄文件夾，單擊“確定”后EXCEL里的“圖片”文字就變成彩色。用同樣的方法為一級(jí)目錄的“電影、電子書(shū)”和二級(jí)目錄的“明星、汽車(chē)、壁紙”等添加超鏈接。然后將這個(gè)EXCEL文件命名為文件目錄，保存到桌面上，以后打開(kāi)這個(gè)文檔，直接單擊相應(yīng)的文字，比如單擊“壁紙”，就可以切換到壁紙文件夾了。

小提示：如果要更改某個(gè)超鏈接，直接右鍵單擊該文字，選擇“編輯超鏈接”就可以了。本人的電腦分類原則簡(jiǎn)述如下。

硬盤(pán)的第一層(請(qǐng)?jiān)谧约旱募A中右鍵“按組排列”查看)

第一位字母表示A生活?yuàn)蕵?lè)B教學(xué)C工作D安裝程序

第二位字母表示只是流水號(hào)

AA影視

AB音樂(lè)

AC閱讀

AD圖片

AE相冊(cè)

生活?yuàn)蕵?lè)

BA計(jì)算機(jī)

BB英語(yǔ)

BC運(yùn)動(dòng)

BD游戲攻略

BE衣食住行

BF文藝

教學(xué)

CA管理制度

CB流程圖

CC程序文件

工作

DA娛樂(lè)

DB其它

安裝程序

硬盤(pán)的第二層(進(jìn)入“AA影視”的文件夾舉例)

第一位字母表示只是流水號(hào)

第二位字母表示只是流水號(hào)

AA電影

BA電視劇

CAMTV

硬盤(pán)的第三級(jí)(進(jìn)入“AA電影”的文件夾舉例)

第一位字母表示A動(dòng)作片B劇情片C動(dòng)畫(huà)片

第二位字母表示A未看過(guò)B已看過(guò)

AA導(dǎo)火線

AB尖峰時(shí)刻

動(dòng)作片

BA獨(dú)自等待

劇情片

CB機(jī)器貓

CB獅子王

動(dòng)畫(huà)片

利用“字母排序”和“按組排列查看”可以使文件查看和存放簡(jiǎn)潔明了，結(jié)合自己資料的特點(diǎn)和實(shí)際需求，給自己定一個(gè)分類原則并嚴(yán)格執(zhí)行。個(gè)人電腦資料的資源會(huì)得到高效而充分的利用。電腦文件管理八條小技巧

在電腦的內(nèi)部，在電腦的桌面上，在“資源管理器”中，充斥著無(wú)序與混亂,這種虛擬的混亂極大地影響了電腦的性能和我們辦公的效率，當(dāng)大家面臨這個(gè)問(wèn)題時(shí)，通常認(rèn)為硬盤(pán)空間又不夠了，電腦性能又不跟不上了，需要再換一臺(tái)新的電腦了。事實(shí)上，我們真正需要的是坐下來(lái)，好好花時(shí)間將電腦里的文件真正管理起來(lái)，會(huì)為自己日后省下更多的時(shí)間。

文件管理的真諦在于方便保存和迅速提取，所有的文件將通過(guò)文件夾分類被很好地組織起來(lái)，放在你最能方便找到的地方。解決這個(gè)問(wèn)題目前最理想的方法就是分類管理，從硬盤(pán)分區(qū)開(kāi)始到每一個(gè)文件夾的建立，我們都要按照自己的工作和生活需要，分為大大小小、多個(gè)層級(jí)的文件夾，建立合理的文件保存架構(gòu)。此外所有的文件、文件夾，都要規(guī)范化地命名，并放入最合適的文件夾中。這樣，當(dāng)我們需要什么文件時(shí)，就知道到哪里去尋找。

這種方法，對(duì)于相當(dāng)數(shù)量的人來(lái)說(shuō)，并不是一件輕松的事，因?yàn)樗麄兞?xí)慣了隨手存放文件和辛苦、茫無(wú)頭緒地查找文件。

下面，我們將幫你制訂一套分類管理的原則，并敦促您養(yǎng)成好的文件管理習(xí)慣。以下是我們總結(jié)出的一些基本技巧，這些技巧并不是教條，可能并不適合你，但無(wú)論如何你必須要有自己的規(guī)則，并堅(jiān)持下來(lái)，形成習(xí)慣。

一、發(fā)揮我的文檔的作用

有很多理由讓我們好好地利用“我的文檔”，它能方便地在桌面上、開(kāi)始菜單、資源管理器、保存/打開(kāi)窗口中找到，有利于我們方便而快捷地打開(kāi)、保存文件。我們可以利用“我的文檔”中已有的目錄，也可以創(chuàng)建自己的目錄，將經(jīng)常需要訪問(wèn)的文件存儲(chǔ)在這里。至于“我的文檔”存儲(chǔ)在C盤(pán)，在重裝系統(tǒng)時(shí)可能會(huì)誤刪除的問(wèn)題，可以在非系統(tǒng)盤(pán)建立一個(gè)目錄，然后右擊桌面上的“我的文檔”，選擇“屬性”。在彈出的“我的文檔屬性”窗口中，單擊目標(biāo)文件夾下的“移動(dòng)”按鈕，然后在新的窗口中指定我們剛創(chuàng)建的文件夾。重裝系統(tǒng)后再次執(zhí)行以上操作，再重新指向此文件夾即可，即安全又便捷。

小提示：如果你使用Windows2000/XP，則移動(dòng)“我的文檔”文件夾時(shí)，其下的所有文件會(huì)自動(dòng)移過(guò)去，但如果你使用Windows9x，則需要手工將C:MyDocuments下的所有文件手工移到新指定的文件夾中，否則可能會(huì)丟失數(shù)據(jù)。

二、建立最適合自己的文件夾結(jié)構(gòu)

文件夾是文件管理系統(tǒng)的骨架，對(duì)文件管理來(lái)說(shuō)至關(guān)重要。建立適合自己的文件夾結(jié)構(gòu)，需要首先對(duì)自己接觸到的各種信息、工作和生活內(nèi)容進(jìn)行歸納分析。每個(gè)人的工作和生活有所不同，接受的信息也會(huì)有很大差異，因此分析自己的信息類別是建立結(jié)構(gòu)的前提。比如，有相當(dāng)多的IT自由撰稿人和編輯就是以軟件、硬件的類別建立文件夾;而很多老師，就是以自己的工作內(nèi)容比如教學(xué)工作、班主任工作建立文件夾。

同類的文件名字可用相同字母前綴的文件來(lái)命名，同類的文件最好存儲(chǔ)在同一目錄，如圖片目錄用image，多媒體目錄用media，文檔用doc等等，簡(jiǎn)潔易懂，一目了然，而且方便用一個(gè)軟件打開(kāi)。這樣，當(dāng)我們想要找到一個(gè)文件時(shí)，能立刻想到它可能保存的地方。

三、控制文件夾與文件的數(shù)目

文件夾里的數(shù)目不應(yīng)當(dāng)過(guò)多，一個(gè)文件夾里面有50個(gè)以內(nèi)的文件數(shù)是比較容易瀏覽和檢索的。如果超過(guò)100個(gè)文件，瀏覽和打開(kāi)的速度就會(huì)變慢且不方便查看了。

這種情況下，就得考慮存檔、刪除一些文件，或?qū)⒋宋募A分為幾個(gè)文件或建立一些子文件夾